Рука манипулятора

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕИЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (б1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 12.01.79 (21) 2712516/25-08 (51)М с присоединением заявки № (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

В 25 Z 15/00

Опубликовано 071280,Бюллетень ¹ 45 (53) УДК62-229. .72 (088.8) Дата опубликования описания 071280 (72) Авторы изобретения

И. Л. Владов и В. Н. Данилевский (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации техно.логических процессов на предприятиях машиностроения, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, погрузочных манипуляторов, механических рук.

Известно устройство, осуществляющее захват изделий, содержащее кор- 1О пус, привод поступательного перемещения и захватные губки, связанные с корпусом при помощи механизма"паHтографа 11, Недостатком известного устройства 15 является сложность конструкции, по- скольку для перемещения изделия после его захвата требуется доволнительный привод и недостаточное быстродействие, заключающееся в раздельном выполнении 20 команд "взять" и "перенести", Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение быстродействия устройства, для достижения поставленной цели рука манипулятора снабжена распоЛоженной в корпусе направляющей. втулкой и установленной в ней тягой, соединенной с одной из захватных rVboK> оси трех шарниров пантографа расположе- ЗО ны на одной прямой, причем упомянутая губка посредством тяги соединена со средним шарниром пантографа, а вторая губка соединена с нижним шарниром пантографа.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора с захватом .в разрезе, на фиг. 2 -, сечение A-А фиг. 1.

Две щеки 1, образующие корпус захвата, установлены на конце руки

2 и стянуты шпильками 3. Между щеками укреплена направляющая втулка 4, в которую подвижно в осевом направлении установлена тяга 5, соединенная с нижней губкой 6. Тяга 5 связана пружиной ". с одной иэ шпилек 3, с которой шарнирно соединено исходное звено 8 четырехэвенного механизма пантографа, содержащего также поворотные рычаги .9 и 10 и замыкающее звено 11.

На конце замыкающего звена 11 на шарнире 12 установлена верхняя губка 13.

Оси шарниров 3 и 12, а также ось шарнира 14 соединения поворотнйх рычагов являются рабочими точками пантографа и лежат на одной прямой. Шарниром 14 механизм пантографа связан также с тягои 5. Губка 13 соединена системой параллельных рычагов 15 со щеками 1, 785027

ВНИИПИ Заказ 8720/11

Тираж 1033 Подписное

Фиг. f что обеспечивает ее неизменную ориентацию в пространстве.

Конструкция работает следующим образом. Рука с захватом в .исходном положении расположена так, что губка

6 находится несколько ниже захватываемой детали, При подаче команды на движение привод подъема руки (не по- казан) перемещает руку вверх. Губка

6 поднимается до тех пор, пока на нее не ляжет деталь, которая далее удерживает губку собственным весом от подъема. Вследствие того, что при подъеме руки относительно нее вместе с губкой 6 смещается вниз тяга 5 с а ниром. 14 в силу свойств пантографа, же также вниз относительно руки,а так t5 прямолинейно, как шарнир 14, смещается шарнир 12 с губкой 13.

При этом смещение шарнира 12 пре высит смещение шарнира 14 на величину 10

Ь Е -gD=bD (CEtC> -1 ), где Ь E — смещение шарнира 12;

Ь 0 - смещение шарнира 14; с Е и cD -расстояние между шарнирами 3 и 12, 3 и 14 соответственно., в каком-либо фиксированном, например, исходном положении рычагов.

Таким образом, губка 13 прижимает деталь к губке 6, и при дальнейшем движении руки вверх вместе с ней перемещается зажатая в захвате деталь.

Если зажатая деталь устанавливается в неподвижные опоры, то при движении руки вниз, под действием пружи- З>

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 ны 7 захват раскрывается, освобождает деталь.

В предлагаемой конструкции упразд.нен привод захвата, зажатие и подъем детали осуществляется от одного привода, без пауз между движениями, Обеспечение в конструкции прямолинейного движения губок позволяет зажимать детали, размеры которых меняются в большом диапазоне, и при этом не возникает составляющих сил, стремящихся раскрыть губки. Следовательно, предлагаемая рука манипулятора обеспечивает увеличение быстродействия и упрощение конструкции. формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая корпус, привод поступательного перемещения и захватные губки, связанные с корпусом при помощи механизма пантографа, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и увеличения быстродействия, она снабжена расположенной в корпусе направляющей втулкой и установленной в ней тягой, соединенной с одной из захватных губок, оси трех шарниров пантографа расположены на одной прямой, причем упомянутая губка посредством тяги соединена со средним шарниром пантографа.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 568542, кл. В 25 J 15/00, 16.04.76,