Захватная головка манипулятора
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Опубликовано 15.10.80. Бюллетень М 38
Дата опубликования описания 25. 10.80 51)М. К .
В 25 J 15/00
Государственный комитет
СССР по делам изобретений и открыти и (53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Авторы изобретения
A.Â.Åëü÷óãèí и Г.Н.Гомзяков (71) Заявитель (54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к конструкциям захватных головок манипуляторов, в частности к конструкциям захватных головок, применяемых в автоматических линиях нанесения покрытий окунанием.
Известен исполнительный орган манипулятора, механическая рука которого состоит из звеньев, содержащий корпус с установленными в нем захватными рычагами и их приводом и вибратор (11 .
В известном устройстве вибратор кинематически связан с приводом поворота захвата, что позволяет встряхивать обрабатываемое изделие лишь при повороте корпуса с захватом, удерживающем изделие. Кроме того, конструктивное выполнение вибратора не позволяет регулировать амплитуду колебаний обрабатываемого изделия.
Целью изобретения является расширение технологических воэможностей захватной головки манипулятора.
Для достижения поставленной цели вибратор снабжен основанием, установленном на конечном звене манипулятора, ярмом с регулировочным винтом, расположенным в корпусе, и упругим телом, соединяющим ярмо с основанием, а упругое тело выполнено в виде плоских пружин, в количестве не менее двух, установлен5 ных под углом к направлению действия сил электромагнитного устройства.
На чертеже показан общий вид захватной головки.
1О Захватная головка состоит из корпуса 1, захвата, например, в виде двух шарнирно установленных на корпусе 1 подпружиненных рычагов 2 с роликами 3, привода 4 захвата, закрепленного на корпусе 1, и вибратора, выполненного в виде электромагнита 5, ярма б и упругого тела 7.
В ярме б установлены регулировочный гинт 8, стопорный винт 9 и прокладка 10. Упругое тело 7 выполнено в виде плоских пружин в количестве не менее двух, установленных под углом к направлению действия силы электромагнита 5. Сердечник 11 электро25 магнита 5 неподвижно соединен с основанием 12. Основание 12 неподвижно соединено с конечным звеном манипулятора 13. Один конец упругого тела 7 закреплен на ярме б, другой конец — на основании 12 электромаг770790
Формула из обре те ни я
Составитель Л.Орлов
Редактор Н.Аристова Техред A. Ач КорректорМ.Коста
Заказ 7358/18 Тираж 1033 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 нита 5. Головка манипулирует с изделием 14.
Захватная головка работает следующим образом.
Ъ исходном положении привод 4 и электромагнит 5 отключены. Подпру5 жиненные рычаги 2 разведены, торцовые поверхности ярма 6 и сердечника
11 под действием упругого тела 7 образуют зазор д . Регулировочный винт
8 и сердечник 11 образуют зазор О
Включают привод 4, при этом рычаги
2 поворачиваются и захватывают изделие 14. В необходимый для нормального ведения техпроцесса момент времени по команде оператора или по t5 программе на электромагнит 5 подается пульсирующее напряжение. При этом за время срабатывания электромагнита 5 ярмо 6, соединенное в одно целое с корпусом 1, притягивает- © ся к сердечнику 11, сжимая упругое тело 7. За время отпускания электромагнита 5 ярмо 6 возвращается в исходное положение под действием упругого тела 7. Таким образом изделие совершает колебания. Амплитуда поступательных колебаний регулируется при помощи регулировочного винта 8. Упругое тело 7, установленное под углом к оси электромагнита
5, обеспечивает поступательно-вращательные колебания, что необходимо при покрытии изделий сложной конфигурации. При отключении напряжения питания вибрация прекращается. По окончании технологического процесса M отключаются привод 4, рычаги 2 освобождают иэделие. Далее цикл работы повторяется.
Такое конструктивное выполнение захватной головки позволяет использовать ее в автоматических линиях покрытий различными составами расплавов, сообщать вибрацию покрываемому изделию независимо от манипулирования в пространстве по программе или по команде оператора в необходимое для нормального ведения техпроцесса время, что в целом улучшает качество покрытия., 1. Захватная головка манипулятора, механическая рука которого состоит из звеньев, содержащая корпус с установленными в нем захватными рычагами и их приводом и вибратор, например, в виде электромагнитного устройства, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, вибратор снабжен основанием, установленном на конечном звене манипулятора, ярмом с регулировочным винтом, расположенным в корпусе, и упругим телом, соединяющим ярмо с основанием.
2. Захватная головка по п. 1, отличающаяся тем, что упругое тело выполнено в виде плоских пружин, в количестве не менее двух, установленных под углом к направлению действия сил электромагнитного устройства.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
1. Авторское свидетельство СССР
Р 514687, кл. В 25 J 15/00, 07.02.75.
