Схват промышленного робота

 

Союз Советских !

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сониалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. спид-ву —— (22) Заявлено 02.04.79 (21) 2766171 25-08

1;.,з

В 25 J 15 00 с присоединением заявки ч ——

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (23) Приоритст— (43) Опубликовано 07.03.81. Б1оллстсиь, и 1 (45) Дата опубликования опи«аиия 07.03.81 (53) УДЕ, 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения К. В. Самвелян, В. В. Четвертнев и И. Ф. Чистова (71) Заявитель (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБО iA

Изобрстснис î-носится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Известен схват промышленного робота, содержаший основание, пяльцы и датчик размера деталей (11.

Однако данное устройство нс обсспечиваст надежной работы схватов.

Цель изобрстсния — повышение II3дежности работы устройства.

Для этого датчик размера деталей выполнен в виде электромагнитного устройства, содержащего постоянный магнит, закрепленный на одном из пальцев схвата и по крайней мере один магниточувствительный переключатель магнитного поля с установленным на нем подвижным элементом магнитопровода, причем схват снабжен планкой, установленной на его основании, на которой расположены переключатели, или планка жестко закреплена на пальце схвата, противоположном пальцу, на котором установлен постоянный магнит.

На фиг. 1 изображен схват, оснащенный датчиком размера детали; на фиг. 2 — то же, вариант конструкции.

Схват состоит из основания 1, звеньев 2 привода, пальцев 3, постоянного магнита 4 электромагнитного устройства, установленного на одном из пальцев схвятя. планки (рейки) 5, закрепленной в основании схвята, магниточувствитсльных переключателей 6, фиксируемых иа рейке, и иодииж5 FlbI элсмснтог 7 магиитопровода 8.

Перед началом работы схват «обучается», г. с. настраивается ня тс детали, с когорыми ему предстоит работать. Устанавливается точность измерения в зависи10 мости от разброса размеров деталей регулированием сечения магнитного потока постоянного магнита посредством перемещения по.твижного элемента 7 магнитопровода 8. Затем в «хват« зажимается деталь в

15 одном или нескольких положениях, а магниточувствительный переключатель 6 устанавливается и закрепляется на рейке 5 так, чтобы магнитное поле от постоянного магнита 4 замыкалось на нем. П.реклю20 чатсль 6 при этом должен находиться во включенном положении, Схвят работает следующич образом.

При зажиме детали схватом постоянный магнит 4 персчещается вдоль рейки 5

25 и устанавливается в одном из положений соответственно величине раскрытия схвата, сжимающего деталь. При этом, если зажата деталь, на которую «обучался» схвят, то напротив постоянного хта1нита 4

30 на рейке 5 будет находиться мап1иточув