Захват манипулятора

 

(11) И ЗОБРЕТЕ Н И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (б1) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 17.08.79 (21) 2809612125-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (51) М.Кл. В 25 3 13<00

Гасударственный комитет по делам изобретений н открытий (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень М 25 (53) УДК 621.9.077 (088.8) (45) Дата опубликования описания 22,07.81 (72) Автор изобретения

P. H. Усубаматов

Фрунзенский политехнический институт (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к захватным устройствам руки промышленного робота или манипулятора и может быть использовано в машиностроении.

Известны механические захваты, где в качестве приводов используются гидро- и иневмоиилипдры, штоки которых через систему рычагов или других механизмов приводят схваты в действие (lj. Общим недостатком известных механических захватов является отсутствие самоориентирования зажимных элементов, что снижает технические возможности роботов, манипуляторов, так как требует установки усгройств позиционирования руки.

Известен также захват манипулятора, одним из звеньев которого является шток поршня исполнительного гидроцилиндра.

Шток сводит или разводит концы рычагов симметричного действия, с помощью которых осуществляется зажим деталей. В качестве передаточного механизма датчиков обратной связи в основном применяются цилиндрические и реечные зубчатые механизмы (2).

При несимметричном расположении относительно зажимных элементов Bo ìoæåí неправильный захват, перекос детали или незахват ее. Кроме того, приводной механизм не позволяет осуществить точную остановку зажимных элементов захвата относительно детали. Эти недостатки ликвидируются при помощи сложных систем позиi,è0Hèð0âàíèÿ руки робота или манипуля5 тора, что усложняет всю их систему.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватных элементов относительно детали за счет создания независимости движения зажимных элементов захвата.

Поставленная цель достигается за счет того, что зажимные губки снабжены следящими золотниками, плунжеры которых выполнены с щупами, причем зажимные губки жестко соединены со следящими золотниками, соединенными через систему рычагов с гидроцилиндрами, которые через реверсивный золотник соединены с гидронасосом.

Иа чертеже изображена принципиальная гидросхема захвата манипулятора.

Захват состоит из гидронасоса 1, соединенного трубопроводом 2 с реверсивным золотником 8, шток которого подпружинен пружиной 4 возврата и соединен с управляющим электромагнитом 5. Реверсивный золотник 8 соединен трубопроводом б с дроссслями 7 и 8 и трубопроводом 9 с гидродвигателями 10 и 11. Штоки 12 и 1З гидродвигателей 10 и 11 через рычаги 14 и 15

844262

50 соединены с самоустанавливающимися губками (б и 17 зажимных элементов, перед которыми расположены щупы 18 и 19, закрепленные на плунжерах следящих золотников 20 и 21 с пружинами 22 и 28 возврата. Гидродвигатели 10 и 11 соединены тру. бопроводами 24, 25 со следящими золотниками 20 и 2(, которые трубопроводами 26, 27 соединены с трубопроводом б. Гидродвигатели 10 и 11 соединены дополнительно трубопроводом 28 с обратными клапанами

29 и 80 с трубопроводом б. Гидросистема снабжена,предохран ительными клапанами

31 и трубопроводом 82 слива.

Работа захвата происходит следующим образом. С гидронасоса 1 жидкость поступает по трубопроводу 2 в реверсивный золотник 8. При запитывании электромагнита 5 плунжер реверсивного золотника сдвигается влево и жидкость поступает по трубопроводу 6 к дросселям 7 и 8 и далее в гидродвигатели 10 и 11, приводя в движение поршни со штоками 12 и 18. Штоки

l2, 13 через рычаги 14 и 15 сближают зажимные губки 16 и 17 и щупы 18 и 19. Деталь зажимастся независимо от ее расположения относительно зажимных губок. Наг;ример при соприкосновении щупа 18 с зажимаемой деталью 38 он утапливается и перемещает плунжер следящего золотника

20 влево, жидкость с трубопровода 6 начинает поступать по трубопроводу 26 через золотник 20, далее по трубопроводу 25 в гидродвигатель П, который сообщает дополнительное движение штоку 13, а следовательно, зажимной губке,17 через рычаг

15. При соприкосновении щупа 19 плунжер золотника 2(смещается вправо и жидкость с трубопровода 6 через трубопровод 27, золотник 21 и трубопровод 24 поступает в гидродвигатель 10. В этом случае зажимные губки 16 и 17 одновременно производят зажим детали 88. жидкость, находящаяся в гидродвигателях 10 и 11 при поступательном движении штоков, поступает по трубопроводу 9 через золотник 8 по тру бопроводу 82 на слив. При зажиме детали гидронасос 1 производит подачу жидкости через предохранительный клапан 81 на слив. При необходимости режима детали

38 электромагнит 5 обесточивается и пружина 4 смещает плунжер реверсивного золотника 8 вправо, тогда жидкость от гидронасоса (Ilo трубопроводу.2 поступает в рjoOIIpoBoJ, 9 и далее к гидродвигателям

10 и l(, поршни которых смещаются и приводят в движение в обратном направлении штоки 12 и 13, а следовательно, и рычаги

15 и 14, производя отвод губок 16 и 17 от детали 33. При разжиме детали 88 щупы

18, 19 под действием пружин 22 и 28 следящих золотников 20 и 2l возвращаются в исходнос положение. При разжиме жидкость поступает из гидродвигателей 10, 11 по трубопроводу 28 через обратные клапаны 29, 30 и по трубопроводу б через золотник 3 и далее по трубопроводу 82 на слив.

Использование предлагаемого захвата манипулятора позволяет повысить надежность схватывания детали, упрощается конструкция манипулятора за счет упрощения системы точного позиционирования руки относительно детали. Надежность схватывания проявляется в том, что губка, которая первая вошла в соприкосновение с деталью, остановится и не будет оказывать сильного воздействия до тех пор, пока вторая губка не соприкоснется с деталью, после чего деталь зажимается двумя губками.

Благодаря такому механизму захвата нет необходимосги точно позиционировать захват манипулятора относительно детали.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий питаемые от гидронасоса гидроцилиндры, связанные с зажимпыми губками, систему напорных и сливных магистралей, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности схватывания и позиционирования, он снабжен реверсивным золотником и следящими золотниками, плунжеры которых выполнены с щупами, причем зажимные губки жестко соединены со следящими золотниками, соединенными системой рычагов с гидроцилиндрами, сообщенными с гидронасосом через реверсивный золотник.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975, с. 199—

205.

2. То же, с. 189, рис. 101 а.

844262! 1/

/!

I

1 !

Я

Ю g7

Составитель Ю. Королев

Техред А. Камышникова

Корректор С. Файн

Редактор П. Горькоаа

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Заказ 98%24 Изд ¹ 456 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035. Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4Д