Модуль промышленного робота

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик о11 918084 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 040680 (21) 2951663/25-08

Р М g+ з с присоединением заявки № -В . 25 J I I/00

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет (531УДК 62-229. .72(088 ° 8) Опубликовано 07.04.82.Бюллетень ¹ 13

Дата опубликования описания 07.0482 (72) Авторы изобретения

С.М. Тодрес и В.A. Шабельский (71) заявители (54) МОДУЛЬ ПР0%4ШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов.

Известен модуль промышленного робота, содержащий привод линейного перемещения, состоящий из каретки, перемещающейся по направляющим, и силовых элементов(1).

Недостатком известного привода линейного перемещения является ограниченная скорость перемещения, что снижает быстродействие, и увеличенные габариты модуля.

Целью изобретения является повышение быстродействия и компактности модуля. . Для этого предлагаемый модуль промышленного робота снабжен насосами, а направляющие выполнены польми,причем выходы насосов соединены с полостями направляющих и со сливными Й напорными емкостями.

На фиг. 1 изображен модуль промышленного робота; на фиг ° 2 - винтовой всасывакиций насос; на фиг. 3 » вид A на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 3.

Модуль содержит привод линейного перемещения, состоящий из каретки 1, перемещающейся по направляющим 2, ко. торые скреплены фланцами 3, и силоВ вые элементы, выполненные в виде сильфонов 4 и 5, соединенные посредством ползунов 6 с направлякнцнми 2.

Посредством отводов с кранами 7-10 сильфоны соединены с напорными емкостями 11 и 12, а с помощью кранов

13-16 — со сливными емкостями 17 и 18.

На сливных емкостях установлены лопастные насосы 19 и 20; перекачивающие рабочую среду в напорные емкос-. ти ll и 12, оборудованные винтовыми всасывающими насосами 21 и 22,выходы

23 и 24 которых соединены с пользами направляющими 2, являющимися одновременно трубопроводами, связывающими сливные и напорные емкости между собой.

Винтовой всасывающий насос (см.

20 Фиг. 2) включает шнек 25, соединенный через фрикционный диск 26 и шариковую муфту 27 с ротационным пневмодвигателем 28, закрепленньм на корпусе 29, связанном с трубой 30 и

25 юбкой 31 шнека.

На штоке шнека свободно посажена .втулка 32, связанная через пальцы

33 с тормозной втулкой 34 и рычагом

35 закрепленным шарнирно на оси 36

I с

30:кронштейна 37 корпуса 29. Рычаг 3.

918084 приводится в движение от пневмоцилиндра 38, связанного шарнирйо c f рычагом и кронштейном 39 корпуса 29.

Модуль работает следующим образом.

Рабочая среда подается на емкости 11 через патрубок с краном S от лопастного насоса 19, перекачивающего ее из сливной емкости 17 в на- порную емкость 11. При этом из сильфона 4 рабочая среда отсасывается через патрубок с краном 10 и емкостью

12 винтовым всасывающим насосом 22 и по выходу 24 и внутренней полости полой направляющей 2 и патрубку с краном

14 сливается в емкость 17. При этом краны 7, 13 и 15 закрыты, насос 21 отключен, труба 30 с юбкой шнека опущена с помощью пневцоцилиндра 38 и рычага 35 с пальцами 33, воздействующими на трубу 30 через втулку 32, и внутренняя полость трубы 30 перекры- 20 та запорным клапаном шнека 25. При достижении кареткой 1 крайнего положения рабочая среда подается в сильфон 4 с помощью насоса 20 описанным выше способом, а среда иэ сильфона 5 25 отсасывается насосом 21 и переливается через выход 23 и внутреннюю полость направляющей 2 в сливную емкость 18. При включении пневмодвигателя 28 насоса 21 шнек 25 приводится 3р во вращательное движение через муфту

27. Одновременно с началом вращения труба 30 опускается с помощью рычага

35 описанным выше способом, и рабочая среда, огибая клапан шнека 25, поступает в выход 23. С целью периодического перемешивания рабочей среды юбка 31 шнека 25 поднимается известным способом до выхода над зеркалом рабочей среды в емкости, при этом втулка 32 выбирает зазор до упора в тормозную втулку 34, взаимодействующую с тормозным диском 26, в результате чего скорость вращения шнека снижается до. величины,обеспечивающей перемешивание без вскипания рабочей среды, что позволяет системе работать на высоковязких дешевых средах.

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержит каретку, направляющие и привод линейного перемещения в виде сильфонов, соединенных трубопроводами со сливными и напорными емкостями, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия, он снабжен насосами, а направляющие выполнены полыми, причем выходы насосов соединены.с полостями направляющих и со сливньми и напорными емкостями, Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 700327,. кл. В 25 J 1/02, 1979 (прототип). 918084

Ж

Фиг.с, аиИ

НИИПИ Заказ 1985/19

Тираж 1082 Подписное

Фиг.3

Филиал ППП "Патент", г. ужгород, ул. Проектная, 4