Схват манипулятора

 

ОПИСАНИЕ g 4

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистических

Республик

К АВТОУСКОМУ. СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 27.10 ° 80 (21) 2996764/25-08 {Яf)М.Кд.з

В 25 J 15/00 с присоединением заявки N (23) ПриоритетГосударственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий

Р31 УДК 62-229.. 72 (088. 8) Опубликовано 0706.82. Бюллетень ¹ 21

Дата опубликования описания 07.06. 82 (72) Автор изобретения

В.E.ÈðëHH В (Д) (73) заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к. области машиностроения, в частности к зах ватным устройствам для манипуляторов.

Известен. схват манипулятора, содержащий зажимные рычаги с губками и систему управления jig.

Недостатком известного схвата является низкая надежность, связанная с возможностью возникновения аварийных ситуаций при перекосах деталей .

Цетть изобретения - повышение надежности манипулятора в. работе.

Цель достигается тем, что предлагаемый схват снабжен датчиком-тормозом, вынолненным в виде зубчатого колеса и подпружиненного фиксатора, электрически связанного с системой управления, при этом по меныаей мере одна нз губок выполнена в. виде установленного на оси ролика, причем зубчатое колесо датчика-тормоза жестко связано с этой губкой.и установлено с ним на одной осн.

На фиг.1 изображен предлагаеьий схват манипулятора; на фиг.2 - вид

:по стрелке A на фиг.1.

Схват содержит захватные рычаги

1 и 2, причем на захватном рычаге

1 размещены ролики 3 и 4, а на эахватном рычаге 2 — ролик 5. Ролик 3 жестко связан с зубчатым колесом б.

На захватном рычаге i также размешен подпружиненный фиксатор 7, связанный с системой управления манипулятором (не показана) . Фиксатор 7 служит,,как информационным датчиком, так и тормозом, взаимодействуя с зубчатым . колесом б.

Схв: работае; следующим образом.

Деталь 8 зажимается между роликами 3,4 и 5 захватных рычагов 1 и 2 °

При переносе детали 8 в рабочую позицию возникают инерционные нагрузки.

Удержание детали происходит эа счет стопорения от проворота ролика

3 с зубчатым колесом б подпружиненным фиксатором 7. Усилие стопорения определяется усилием поджима фиксатора .7 к зубчатому колесу 6.

При подводе детали 8 к рабочей позиции могут возникнуть иэ-за нетс чности базирования ситуации, когда деталь 8 своим торцом не,попадет в гнездо рарочей позиции 9. B этом случае усилие поджима превышает усилие стопорення фиксатора 7, и ролики 3,4 и 5 проворачиваются.

-При этом в зависимости от vrsra йовоЗО рота зубчатого колеса 6 в систему уп

933454 равления манипулятора поступает различное количество импульсов, так как фиксатор 7 то выходит из зацепления с зубчатым колесом 6, то опять западает во впадины между зубьями.

При каждом таком перемещении в сис- 5 тему управления поступает один импульс. Таким образом, сравнивая поступившее количество импульсов с заданным по программе, определяют правильность установки детали 8 в., 10 гнездо рабочей позиции 9 и устраняют возможность аварийной ситуации., Предлагаемы схват позволяет повысить надежность манипулятора в работе. формула изобретения

Схват манипулятора, содержащйй зажимные рычаги с губками и систему

ВНИИПИ Заказ 4060/2

Тираж 1087 Подписное

Филиал ППП "Патент",,r. Ужгород, ул. Проектная, 4 управления, отличающийся тем, -что, с целью повышения надежности его в работе, он снабжен датчиком-тормозом, выполненным в виде зубчатого колеса и подпружиненного фиксатора, электрически связанного с системой управления, при этом по меньшей мере одна из губок выполнена в виде установленного на оси ролика, а зубчатое колесо датчика-тормоза жестко связано с этой губкой и установлено с ним на одной оси..

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Ф 567600, кл. В 25д 15/00, 1976.