Манипулятор с ручным управлением

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

< 1948658 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 280280 (21) 2887752/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 0708.82, Бюллетень № 29

Дата опубликования описания 07.0862 (g j g> 3

В 25 J 1/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (53) УДК 62-229 72 (088.8) (72) Автор изобретения

Д.А.Ярков т

;t с !

Бз" . у..

1 - .. чева...:

Московский автомобильный завод им.И.A.Ëè (Производственное объединение ЗИЛ)

f (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ

Изобретение относится к ьй нипуляторам с ручным управлением, предназначенным для механизации труда рабочего, связанного с загрузкой и разгрузкой технологического оборудования, и может быть использовано в различных о-.раслях промышленности, преимущественно в машиностроении.

Известен манипулятор с ручным управлением, включающий поворотное основание, на котором установлены исполнительный орган в виде основного пантографа с захватом, рукоятку управления, и силовой привод. вертикального перемещения пантографа,связанный с рукояткой управления посредством системы обратной связи f1).

Недостаток известного технического решения заключается в невысокой надежности работы манипулятора из-эа

° воздействия внешней среды на обратную систему управления.

Цель изобретения состоит s повышении надежности работы манипулятора.

Для достижения указанной цели основной пантограф исполнительного органа выполнен из полых звеньев и снабжен дополнительным силовым приводом горизонтального перемещения, механически связанным с системой обратной связи, посредством дополнительного пантографа, звенья которого свободно установлены в звеньях основного пантографа — . исполнительного органа.

На фиг.1 изображена конструкция предложенного манипулятора, главный вид; на фиг.2 - разрез А-A на фиг.1.

Манипулятор состоит из стойки 1 с основанием 2, установленным с возможностью поворота вокруг вертикальной оси.. На основании 2 шарнирно смонтированы гидроцилиндры — горизонтальный 3 и вертикальный 4 со следящими золотниками 5 и 6 на корпусе каждого гидроцилиндра, насосная станция 7 и основной пантограф 8 (силовой), который также соединен шарнирно с корпусом гидроцилиндров 3 и 4. Пантограф 8 выполнен из полых стержней и имеет свободно установленный внутри себя дополнительный пантограф 9 для обратной связи (управляющий), шарнирн<-, 25 соединенный со следящими золотниками 5 и б. Свободный конец панто-pàфа 8 имеет захват 10, корпус 11 которого шарнирно установлен на пантографе 8. Рукоятки управления 12 и 13

30 захвата 10 имеют шаровую опору 14 и

948658

Формула изобретения

BBHHIIH Заказ б080/16 Тираж 1037 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðîä,óë.Ïðoåêòíàÿ,4 связаны через кулису 15, расположен- . ную в корпусе 11 с пантографом 9.

Рукоятки управления 12 и 13 выполнены дублирующими одна другую- для удобства управления левой или правой рукой.

Все движения манипулятора выполняются оператором при помощи рукояток

12. и 13. При перемещении рукояток в любом направлении перемещается кулиса 15, которая через соединенный с tO ней внутренний, управляющий пантограф 9 управляет перемещением следяющих золотников 5 и б, переключающихся для подачи рабочей жидкости в гидроцилиндры 3 и 4. При этом внутренний пантограф 9 смещается относительно внешнего пантографа 8 (силового).. Шарнирное соединение управляющего пантографа 9 также выходит иэ положения соосности р воспроизво- gO дит при этом в уменьшенном. масштабе движение рукояток. Указанное движение управляющего пантографа 9 через следяющие золотники 5 и б передает« ся гидроцилиндрам 3 и 4, а следовательно и внешнему (силовому) пантографу 8, который стремится повторить движение внутреннегопантографа 9,т.е. восстановить с ним соосность.

Использование изобретения" позвОлит рабочему без физического напряжения регулировать величину и направления потока жидкости, поступающей в гидроцилиндры, благодаря чему захват с достаточной точностью воспроизводит (копирует) движение руки оператора, снижает утомляемость оператора, повы- шает его производительность.

Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотное основание, на котором установлены исполнительный орган в виде основного пантографа с захватом, рукоятка управления и силовой привод вертикального перемещения пантографа, связанный с рукояткой управления посредством системы обратной связи, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора, основ-. ной пантограф исполнительного органа выполнен из полых звеньев и снабжен дополнительным силовым приводом горизонтального перемещения, механически связанным с системой обратной связи посредством дополнительного пантографа, звенья которого свободно установлены а звеньях основного пантографа исполнительного органа. (Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Проспект фирмы Японии "Мотода ,Электроникс", 1974.