Схват манипулятора

 

ОflИСАНИЕ(992181

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Реслублик (61) Дополнительное к авт. свид-ву № 931465 (22) Заявлено 12.01.81 (21) 3233874/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 30.01.83. Бюллетень №4 (51) М. Кл.з

В 25 3 !5/00

Гасударственные кемктет

СССР (53) УДК 62-229..72 (088.8) пв делам лзебретенне к еткрмтив

Дата опубликования описания 05.02.83

И. Г. Ботез, В. М. Попа, В. К. Замятин г"

Р

Ю яэ 1 >

Кишиневский политехнический ин тут ам„,С.;Фабр . з: .с .- . -, (72) Авторы изобретения (7l) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к промышленным манипуляторам, которые могут быть применены в различных отраслях техники, в частности для выполнения вспомогательных работ в машиностроении, например при выполнении технологических процессов механической обработки и сборки.

По основному авт. св. № 931465 известен схват манипулятора, содержащий сочлененные с ладонью и связанные с приводом пальцы, собранные из звеньев, причем он снабжен тросом и пружинящим элементом, звенья пальцев выполнены с фасонными поверхностями и установлены на пружинящем элементе с возможностью перемещения вдоль него, а трос соединяет пальцы с приводом и проходит через отверстия в звеньях, кроме того, каждое звено пальца выполнено с выступом и впадиной, расположенными на противоположных фасонных поверхностях звена по продольной оси симметрии последнего, причем выступ каждого звена пальца установлен во впадине соседнего звена (1).

Недостаток известного схвата заключается в том, что он не может быть использован в случаях, когда схватываемой детали сообщают вращательное или осевое перемещение, т. е. у него узкие технологические возм ож ности.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что схват снабжен по меньшей мере одной дополнительной парой пальцев и подвижной опорой, дополнительным приводом и опорами качения, причем опоры качения размещены на каждом звене основных пальцев и на ладони, а дополнительные пальцы и подвижная опора связаны с дополнительным приводом.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид

15 сверху; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2; на фиг. 4 — отдельное звено пальца; на фиг. 5 — разрез Б — Б на фиг. 4; на фиг. 6вид В на фиг. 4.

Схват манипулятора содержит ладонь 1, го сочлененные с ней основные пальцы, собранные из звеньев 2, и дополнительные пальцы, собранные из звеньев 3, а также установленную в ладонь 1 с возможностью перемещения вдоль оси руки 4 по направляющим

5 опору (призму 6). Последняя установлена

992181 в одной плоскости с одной из пар противоположно расположенн ., пальцев на клиньях

7, постоянно контактирующих с конусом 8 под действием пружин 9.

Величина перемещения опоры б вдоль оси руки 4 устанавливается компенсирую- 5 щей прокладкой 10 в зависимости от диаметра удерживаемой детали 11. Каждое звено 2, 3 имеет направляющие 12 для установки на пружинящем элементе 13, отверстие 14 и фасонные поверхности 15 и 16.

Вдоль одной из фасонных поверхностей 15 по его продольной оси симметри выполнен паз 17, а вдоль другой фасонной поверхности 16 — выступ 18. При составлении пальцев из звеньев 2 или звеньев 3 каждое звено установлено своим выступом во впадине соседнего звена. На контактирующих с изделием 11 поверхностях звеньев 3 установлены прокладки 19, позволяющие увеличить сцепление. Из звеньев 3 составлены дополнительные пальцы захвата, расположенные в одной плоскости с опорой 6. На рабочих поверхностях опоры 6 установлены прокладки 20. На контактирующих с изделием 11 поверхностях звеньев 2 установлены тела

21 качения. Из звеньев 2 составлены основные пальцы схвата, которые расположены в одной плоскости со свободными от опоры

6 поверхностями 22 ладони 1. Поверхности

22 ладони 1 снабжены телами 23 качения.

Через отверстия 14 звеньев 2 пропущен трос

24, один конец которого оканчивается упором 25, а другой соединен с приводом 26. зп

Пальцы, образуемые звеньями 3, связаны дополнительным приводом 27 посредством троса 28. Опора 6 связана также с дополнительным приводом 27 посредством пружины 29 и конуса 8.

При помощи компенсирующей прокладки

10 устанавливают величину перемещения . опоры 6 так, чтобы рабочие поверхности последней располагались в одной плоскости с телами 23 качения ладони 1. Включаются приводы 26 и 27, которые натягивают тросы 24 40 и 28, а также пружину 29, которая перемещает конус 8 вниз. При этом звенья 2 и 3 перекатываются по фасонным поверхностям

15 и 16 и приближаются к изделию 11. В то же время конус 8, перемещаясь вниз, раздвигает клинья 7, которые, в свою оче- 45 редь, поднимают опору 6. Достигнув крайнего положения, опора б и, соответственно, 4 конус 8 останавливаются-. После остановки конуса 8 пружина 29 растягивается. Натягивание тросов 24 и 28 продолжают до тех пор, пока поверхности звеньей 2 и 3 коснутся поверхности изделия ll и усилие захвата будет достаточным для передачи изделия на позицию обработки или сборки.

В случае, если изделие 11 подается на обрабатывающий станок или на позицию сборки и ему должны сообщить вращательное или осевое перемещения, то при достижении соответствующих позиций выключается привод 27 пальцев, составленных из звеньев 3. При этом звенья 3, конус 8, клинья 7 и опора 6 под действием пружинящего элемента 13 и пружин 9 и 29 занимают исходное положение, освобождая изделие 11, которое продолжает удерживаться пальцами, составленными из звеньев 2. В этом случае изделие 11 расположено между телами 21 и 23 качения ладони 1 и звеньев 2.

Для полного удаления изделия 11 из схвата выключается и привод 26 пальцев, составленных из звеньев 2, которые также занимают исходное положение.

Наличие отдельных приводов позволяет в любой момент включить или выключить те или иные пальцы захвата, обеспечивая при этом поставленные цели.

Предлагаемый схват более универсален, чем известные и расширяет технологические возможности при автоматизации производства.

Формула изобретения

Схват манипулятора по авт. св. № 931465, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен по меньшей мере одной дополнительной парой пальцев, подвижной опорой, дополнительным приводом и опорами качения, причем опоры качения размещены на каждом звене основных пальцев и на ладони, а дополнительные пальцы и подвижная опора связаны с дополнительным приводом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 931465, кл. В 25 1 15/00, 1978.

992181 фиг.g

PU2 6

Редактор С. Пекарь

Заказ 206/11

Составитель Т. Юдахина

Техред И. Верес Корректор H. Король

Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4