Рука манипулятора

 

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержа .щдя основание, звенья, гибкие тяги. захват и приводы, отличаюцая ,с я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения зоны обслуживау НИН, звенья выполнены в виде элементов овальной формы, при зтом -элементы касаются друг друга выпуклыми поверхностями , причем одна часть гибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках , расположенных в полости, проходящей через большие оси овалов эвень ев, а другая часть гибких тяг установлена на элементах вдоль линии, совпадающей с меньшими осями овалов. (Л rvl СО от со

СОКИ СОВЕТСНИХ

UNIINC

РЕСПУБЛИК

g g В 25 3 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCNOlih(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1. (21) 3320428/25-08 (22) 17. 07. 81 (46) 30.03.83, Бюл. 9 12 ,(72) В.К. Мовилэ, Н.A. Гузган, В.В..Аждер и Б.К. Мовилэ (71) Кишеневский политехнический институт им. С, Лазо. (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР В 814721 кл. В 25 3 11/00, 1979. (54) (57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, .содержа,щая основание, звенья, гибкие тяги, ..Я0„„1007959 A захват н приводы, о т л и ч а ю щ а я.с я тем, что, с целью упрощения кон струкции и расширения эоны обслуживания, звенья выполнены в виде элементов овальной формы, при этом элементы касаются друг друга выпуклыми поверхностями, причем одна часть гибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в полости, проходящей через большие оси овалов звень.ев, а другая часть гибких тяг установлена на элементах вдоль линии совпадающей с меньшими осями овалов.

1007959 фиг. 2

Составитель И. Бакулина

Техред Т.Маточка

Корректор Г. Огар

Редактор М. Рачкулинец

Заказ 2211/20 Тираж 1079

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Мосыва, 3-35, Раушская наб.,д. 4/5

Подписное

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машино" строению и может быть использовано в роботах-манипуляторах, Известна рука манипулятора, содержащая основание, звенья, гибкие тяги, захват и приводы Я .

Недостатками данного манипулятора является сложность конструкции и малая зона обслуживания.

Цель изобретения - упрощение конструкции и расширение зоны обслужива- 10 ния.

Поставленная цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащей основание, звенья, гибкие тяги, эах" ват и приводы, звенья выполнены в ви-15 де элементов овальной формы, при этом элементы касаются друг друга выпуклыми поверхностями, причем одна часть гибких тяг шарнирно связана со звеньями в точках, расположенных в плоскости, проходящей через большие оси овалов звеньев, а другая часть гибких тяг установлена на элементах вдоль линии, совпадающей с меньшими осями овалов.

На фиг. 1 изображенарука манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - звено руки манипулятора, вид сверху., Рука состоит из звеньев 1, представляющих собой элементы овальной формы. Звенья 1 руки укладываются один к другому. вплотную на гибких тягах 2. На периферии звеньев 1 руки предусмотрены направляющие 3 гибких тяг, расположенные в плоскости, проходящей через большие оси овалов звеньев.

Одна часть гибких тяг 2, с одной стороны неподвижно закреплена на основании 4 руки, а с другой - на эвене 1 свободного конца руки манипулятора, Другая часть гибких тяг 2 с одной стороны неподвижно закреплена на звене 1 свободного конца руки манипулятора, а с другой . — присоединена к приводу (не показан), Иа свободном конце руки закреплен захват 5 с приводом.

Поверхность руки манипулятора может быть закрыта кожухом.

Рука манипулятора работает следующим образом.

При натяжении одной из гибких тяг

2 последние, будучи закреплены к звену 1 свободного конца руки, поворачивают (перекатывают) данное звено 1, а оно давит на.следующее звено и вследствие появления момента поворачивает следующее за ним звено. Таким образом, поворачивается вся сово. купность звеньев 1 руки, вызывая изгиб других гибких тяг 2, а следователь,но,и изгиб руки манипулятора в целом, Величина изгиба руки зависит от величины натяжения гибкой тяги 2.

Для уменьшения трения при. изгибе руки между гибкими тягами 2 о направляющие 3 у последних предусматриваются элементы вращения, При изгибе руки манипулятора захват берет деталь, а после поворота колонны с рукой Й изменения степени изгиба руки деталь укладывается в определенное место.

Использование предлагаемой руки, звенья которой выполены в виде элементов овальной формы, позволяет упростить конструкцию и расширить зону обслуживания за счет повышения

1 гибкости °