Манипулятор

 

(72). Автор . изобретения

>".ЕО)ЮМР ".:

13 „„ „, :. „ ."„„„13

БМБЛНФТДИЛ

И. П. Казанцев (71) заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов.

Известен манипулятор, содержащий ос. нование, к которому одним концом прикреплено гибкое звено, например, пружина, другой конец которой связан со схватом, и привод (1).

Известный манипулятор имеет малую маневренность, в частности он не позволяет обходить препятствия и выполнять другие приемы позиционирования схвата.

Бель изобретения — повьпиение маневренности. °

Бель достигается тем, что привод вы . полнен в виде системы электромагнитов, обмотки которых расположены на витках пружины.

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит из гибкого зве на - пружины 1, которая закреплена одним концом на основании 2, а на втором конце пружины-укреплен схват 3, Привод

2 выполнен в виде системы электромагнитов

4, обмотки которых закреплены на витках пружины 1. Обмотки электромагнитов запитываются по проводам 5.

Работа осуществляется следуюшим образом.

При отсутствии тока в обмотках элект.ромагнитов положение пружины 1, а следовательно, и схвата 3 в пространстве определяется силами упругости пружины и силами тяжести схвата и рабочего тела (на чертеже не показан). При малом весе схвата и рабочего тела пружина будет находиться в вертикальном положении. При включении питания ряда обмоток электромагнитов 4, соответствующие витки пружины 1 будут сближаться, а пружина изгибаться. Для обеспе ения требуемого

1 перемещения схвата от системы управления (не показана) включают питание соответствующих обмоток. Для уменьшения усилий деформации пружины она может быть- выполнена конической.

Манипулятор, содержаший основание, к которому одним концом прикреплено гибкое звено, например пружина, другой

3 565758 4

Изобретение позволяет при простоте конец которой связан со схватом, и г: иконструкции обеспечить маневренность вод, о тличаюшийся тем, что, захвата, что расширяет технологические с целью упрощения конструкции при одновозможности манипулятора. временном повышении маневренности, привод выполнен в виде системы алектромаг нитов, обмотки которых расположены на

Ф о р м у л а и э о б р е т е н и я витках пружины.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе и 1. Авторское свидетельство СССР № 417271, кл. В 25 Х 11/00, 1972.!

Составитель С. Новик

Редактор М. Товтин Техред Т,Фанта Корректор О. Билак

Ь каз 773 7/20 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-З5, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4