Привод исполнительного органа манипулятора

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Соввтеиик

Социапнетмчесник

Республик

<11,921846*

S д

° с

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (б! ) Дополнительное к авт, свнд-вуl (5I)M. Кл. (22)Заявлено 30.06.80 (2l) 2948810/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет

В 25 Г 1/02

9eyaspczwe4 кемктвт

СССР ае делам кзвврвтеикй и вткрыткй (53) УДК62-229

72(088.8) Опубликовано 23 ° 04 ° 82 ° Бюллетень №15

Дата опубликования описания 25.04.82.-л.

Л. Н. - Петров и Н. ф. Полищук 1 с

Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного

Знамени высшее техническое училище им. Н> Э,, Баумана (22) Авторы изобретения (7I) Заявитель (54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА

Схема включения разгрузочного то пневмоцилиндра предплечья выполнена аналогично.

На схеме изображен двухполостный распределитель 1, выход которого соединен с разгрузочным силовым цилиндром, например пневмоцилиндром

2 плеча, один из входов - с основной пневмомагистралью 3, а другой — с дополнительной пневмомагистралью 4.Каждая пневмомагистраль содержит регулятор 5 давления и предохранительный клапан 6. При этом обмотка электромагнита двухполостного распределителя 1 соедине.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.

Известен привод исполнительного органа манипулятора, содержащий основной силовой цилиндр и разгрузоч" ный силовой цилиндр плеча и пред плечья манипулятора, связанные с основной пневмомагИ тралью, имеющей регулятор давления и предохранитель" ный клапан (1).

Недостатком этого привода является невозможность уравновешивания веса захватываемых манипулятором предметов, что снижает грузоподъем-. ность и тем самым производительность.

Цель изобретения — повышение производительности.

Укаэанная цель достигается тем, что привод исполнительного органа манипулятора снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регулятор давления и дополнительный предохранительный клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основная и дополнительная пневмомагистрали связаны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмораспределителем.

На чертеже изображена схема включения разгрузочного пневмоцилиндра плеча.

92184

3 на с выходом системы 7 управления захватом.

Устройство работает следующим образом.

При отсутствии предмета в захвате, что соответствует отсутствию сигнала с системы 7 управления, обмотка электромагнита обесточена и двухполостный распределитель 1 находится в исходном положении (фиг.1), 1g

При этом разгрузочный пневмоцилиндр

2, шток которого связан с плечом исполнительного органа, подключен к основной пневмомагистрали 3. При этом регулятор давления 5 и предохранительный клапан 6 в основной пневмомагистрали 3 настроены таким образом, что на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки только от веса конструкции исполнительного органа. При захвате предмета сигнал с системы управления 7 поступает на обмотку электромагнита, шток двухполостного распределителя 1 перемещается в крайнее левое положение, и разгрузочный пневмоцилиндр 2 подключается к дополнительной пневмомагистрали 4. При этом регулятор 5 давления и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмомагистрали 4 настроены

4 в соответствии с весом захватываемых предметов. В результате на поршень разгрузочного пневмоцилиндра 2

35 действует давление, уравновешивающее статические нагрузки не только от веса конструкции исполнИтельного органа, но и от веса предмета. При работе с предметами другого веса ре40 гулятор 5 давления и предохранительный клапан 6 в дополнительной пневмо6

4 магистрали.4 настраиваются в соответствии с весом этих предметов.

Таким образом, установка двух полостного распределителя, введение дополнительной пневмомагистрали и соответствующая настройка регуляторов давления и"предохранительных клапанов позволила увеличить грузоподъемность и производительность исполнительного органа манипулятора за счет уравновешивания статических нагрузок от веса захватываемых предметов.

Формула изобретения

Привод исполнительного органа манипулятора, содержащий, основной силовой цилиндр и разгрузочный силовой цилиндр плеча и предплечья манипулятора, связанные с основной пневмомагистралью, включающей регулятор давления и предохранительный клапан, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен дополнительной пневмомагистралью, содержащей дополнительный регулятор давления и дополнительный предохранительный клапан, настраиваемые на вес полезного груза, причем основная и дополнительная пневмомагистрали связаны между собой дополнительно введенным двухполостным пневмораспределителем.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Рекламный проспект фирмы "Кука", ФРГ. "Промышленный робот "Фамулюс", 1978.

92)846

Заказ 2 5 /19 Тираж

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент"-, г. Ужгород, ул. Проектная, Составитель А. Ширяева

Редактор Н. Лазаренко Техред Ж. Кастелевич Корректор М. Шароши

-10 2 Подписное