Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОМБ1ШЛЕННОГО РОБОТА , содержащий корпус, губки, снабженные эластичными камерами, связанными с пневмосистемой, и систему управления с датчиками , отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, ,он снабжен компенсационной камерой, связанной с эластичной камерой губки, а в губках выполнен паз, в котором размещена компенсационная камера, причем датчики также размещены в пазу с возможностью взаимодействия с компенсационной камерой.

СО0Э СОВЕТСКИХ сОцИАлистических

РЕСПУБЛИК

В 25 J 1500

3 (51) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3354807/25-08 (22) 16.11.81 (46) 23.03.83. Бюл. № 11 г ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (72) Г. П. Барабанов и П. В. Карга (71) Волгоградский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 662344, кл. В 25 J 15/04, 1977.

ÄÄSUÄÄ 1006210 А (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус, губки, снабженные эластичными камерами, связанными с пневмосистемой, и систему управления с датчиками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен компенсационной камерой, связанной с эластичной камерой губки, а в губках выполнен паз, в котором размещена компенсационная камера, причем датчики также размещены в пазу с возможностью взаимодействия с компенсационной камерой.

1006210

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным работам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов, преимущественно на операциях, связанных с транспортировкой, укладкой, сборкой хрупких или имеющих разнообразную сложную форму изделий.

Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, губки, снабженные эластичными камерами, связанными с пневмосистемой, и систему управления с датчиками (1).

Недостатком данного схвата является низкая надежность.

Цель изобретения — повышение надежности.

Цель достигается тем, что схват, содержащий губки с эластичными камерами, снабжен компенсационной камерой, связанной с эластичной камерой губки, а в губках выполнен паз, в котором размещена компенсационная камера, причем датчики также размещены в пазу с возможностью взаимодействия с компенсационной камерой.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, вид в плане; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1(губки, планки и система трубопроводов не показаны).

Схват промышленного робота состоит из корпуса 1 (фиг. 1), имеющего форму вилки, и двух губок, выполненных в виде эластичных камер 2, предназначенных для захвата и удержания изделий. В корпусе вдоль каждой губки выполнен паз З,имеющий внутреннюю полость А и выходную, более узкую полость Б (фиг. 3). Во внутреннюю полость А паза корпуса установлено демпфируюшее звено, содержащее коменсационную камеру 4, выполненную аналогично губкам из эластичного материала (тонкая резина, прорезиненная ткань, пленка из пластика и т. п.) и двух взаимно смещенных на величину настройки Ь датчиков 5 положения, например электроконтактных, которые крепятся в соответствующих отверстиях коопуса схвата посредством винтов 6 (фиг. 1 и 2). Демпфирующее звено обеспечивает возможность автоматического регулирования в заданных пределах требуемого усилия зажима изделия, а также величины рабочего перемещения губок. Прижимная крышка 7 с винтами 8 и регулировочные прокладки 9 служат для настройки и регулирования положения каждого датчика относительно наружной поверхности компенсационной камеры. Для регулирования положения датчиков вместо прокладок могут быть использованы регулировочные винты (не показаны) известных конструкций. Внутренняя полость А паза корпуса 3 имеет профиль, повторяющий профиль компенсационной камеры 4, которая сообщена по всей

50

30 с

4О

45 длине с камерой губки щелевым эластичным каналом 10, причем этот канал находится в выходной полости Б паза корпуса 3. Это позволяет надежно и жестко крепить губки схвата к корпусу за счет плотного прилегания наружных поверхностей камеры и щелевого канала к поверхности паза корпуса под действием давления сжатого воздуха в рабочем состоянии схвата. Планка 11 с крепежными винтами 12 предотвращают выпадание губок и компенсационной камеры из паза корпуса после их установки, т. е. во внерабочем состоянии схвата, а также облегчают сборку устройства. Подвод сжатого воздуха и связь камер с пневматической системой управления осуществляется посредством штуцера 13, которым снабжен щелевой канал 10, и системой трубопроводов 14, подключенных к штуцеру 13, системе управления, а через нее к источнику сжатого воздуха (не показаны). Трубопроводы монти-. руются во вспомогательном пазе 15 и отверстии 16, выполненных в корпусе. Захватываемое изделие (или изделия) 17 располагаются между губками 2.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении сжатый воздух в камеры 2 и 4 не подается и они под действием упругих свойств их эластичного материала находятся в сжатом состоянии (фиг. 1 и 2). Когда захватываемая деталь 17 оказывается между губками 2, система управления подает сигнал и сжатый воздух через трубопроводы 14, штуцера 13 посту;ает в камеры 2 и 4, сообщенные между собой щелевым эластичным каналом 10, что обеспечивает равномерный приток сжатого воздуха в эти камеры. Под действием избыточного давления камеры расправляются, при этом компенсационная камера 4 заполняет полость А паза 3, плотно прилегая наружной поверхностью к его стенкам; щелевой канал 10 заполняет полость Б паза

3 (см. фиг. 2), также плотно прилегая к его стенкам. Этим обеспечивается фиксация и закрепление губок 2 в корпусе схвата l.

Одновременно губки, перемещаясь за счет увеличения в объеме камер 2, захватывают изделие 17 (показано на фиг. 1 и 2 пунктиром) . Для обеспечения более надежного захвата детали, закрепления губок, а также гарантированного удержания изделий сложной формы, или изготовленных из хрупкого материала, подача сжатого воздуха осуществляется до тех пор, пока не сработает демпфирующее звено. Компенсационная камера 4 демпфирующего звена в процессе заполнения полости А своей поверхностью засгавляет сработать первый датчик 5 положения, который выдает сигнал в систему управления о том, что губки закреплены, а усилие захвата достигло своего минимального заданного значения. При дальнейшем расширении компенсационной камеры 4 про1006210

А-А

4 иг 2

Составитель А. Алексеев

Редактор П. Коссей Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 2013 27 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и -открытий

113035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 исходит срабатывание второго датчика 5 положения, смещенного относительно первого на величину настройки л. Этот датчик выдает сигнал о достижении максимального заданного усилия захвата детали, вследствие чего происходит отсечка сжатого воздуха посредством клапана в системе управления.

В случае утечки воздуха из камер 2 и 4 или из пневмосистемы подачи сжатого воздуха в камере схвата возобновляется при отпускании обоих датчиков, и прекращается при срабатывании второго датчика. Положение датчиков 5 относительно поверхности камеры 4 регулируется крышкой 7 с прокладками 9 и винтом 8, чем и определяется величина взаимного смещения датчиков А

Таким образом задаются положения камеры 4, при достижении которых срабатывают последовательно датчики 5 а, следовательно, и величина рабочего перемещения губок 2, усилие захвата. Т. е. задается диапазон регулирования положения компенсационной камеры, а этим же косвенно осуществляется регулирование перемещения губок и усилия захвата. Настройка схвата осуществляется по эталонным изделиям и дннамометру.

Губки обеспечивают удержание детали в схвате до тех пор, пока по сигналу из системы управления не начнется сброс сжатого воздуха из камер 2; и 4. При этом в камерах давление воздуха понижается до атмосферного, а благодаря упругим свойствам их материала они занимают исходное

1О состояние, т. е. сжимаются и губки схвата отпускают изделие. Ускорить отпускание изделия можно путем подключения системы трубопроводов, по которым происходят сброс сжатого воздуха к пневматическому эжектору.

Использование предлагаемого схвата промышленного робота наиболее эффективно при работе с хрупкими и нежесткими деталями, требующими тарированного усилия захвата, изделиями сложной конфигурации, а также при необходимости захвата комплекта деталей.