Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

Союз Советских

Социалистических

Республик

< ю>1004095

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву(22) Заявлено 091081 (21) 3378828/25-08 (51) М. Кд.з

В 25 J 15/00 с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий

Опубликовано 1503.83. Бюллетень ¹ 10 (53) УДК 6 2-229. 7 2 (088.8) Дата опубликования описания 150383 (72) Авторы изобретения

Б.A Макашов, С.Ю. Васильев и Л.А. Нов (71) Заявитель

Робототехники и технической кибернети (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в про-. изводстве .для автоматизации процессов, связанных с дозировкой и перемещением сыпучих материалов, в частности для взятия из тары коробочки с образцом почвы, корма или растения и выдачи из нее определенной дозы образца.

Известен манипулятор, содержащий основание, подъемно-поворотное устройство, руку с механизмом ротации, корпус со схватом и кулачки, кинематически связанные с приводом (1) .

Недостатком известного манипулятора является выполнение им только одной технологической операции, например захвата.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипуля-. тора с одновременным повышением производительности за счет осуществления им захвата и доэирования материа- лов.

Поставленная цель достигается тем, что корпус схвата выполнен в виде бункера с выходными стаканом, на дне которого прорезан ряд концентрически расположенных отверстий, а кулачки установлены в верхней части бункера с возможностью перемещения вдоль его оси, причем в бункере установлен дополнительно введенный дозирующий механизм.

5 При этом дозирующий механизм выполнен в виде имеющего индивидуальный привод. вала с датчиком положения на одном его конце и с крыльчатками на втором конце.

Кроме того, на дне стакана дополнительно установлена подпружиненная заслонка.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид (аксонометрия) 1 на фиг.2 захватнодоэирующее устройство, вид в плане; на фиг. 3 — разрез A-A на фиг. 2.

Предлагаемый манипулятор содержит подвижное основание»1, перемещающееся по призматическим направляющим 2, подъемно-поворотное устройство 3, руку 4 с механизмом 5 ротации, снабженную рабочим органом в виде схвата 6. Схват снабжен эахватнодозирую- щим устройством . Основу устройства составляет корпус, во внутренней части которого расточена цилиндрической формы полость с основанием в виде конуса с отверстием на вершине, т.е. корпус выполнен в виде бункеЗ0 ра 7. В зто отверстие вставлена труб

1004095

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, подъемно-поворотное устройство, руку с механизмом ротации, корпус со схватом и кулачки, кинематически связанные с приводом, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей с одновременным повышением производительности, корпус схвата выполнен в виде бункера с выходным стаканом, на дне которого прорезан ряд концент. рически расположенных отверстий, а кулачки установлены в верхней части бункера с возможностью перемещения вдоль его оси, причем в бункере установлен дополнительно, введенный дозирующий механизм.

2. Манипулятор по п.1, о т л и ч а ю шийся тем, что дозирующий механизм выполнен в виде имеющего индивидуальный привод вала с датчиком положения на одном его конце и с крыльчатками на втором конце. ка 8 и прикреплена к бункеру. 7 винтами 9. На конец трубки 8 навинчен стакан 10, на дне которого прорезан ряд концентрически расположенных отвератий. В бункере 7 установлен дозирующий механизм, .состоящий из приводного электродвигателя 11 с тахогенератором 12 и цилиндрического редуктора 13 с вертикальным выходным валом 14, один конец которого связан ñ потенциометром 15, а второй прохо- 10 дит внутри трубки 8 до стакана 10. На выходе кз редуктора 13 на валу 14 установлены крыльчатки 16 и 17, развер нутые по отношению друг к другу на

90, а на конце вала 14 закреплена 15 подпружиненная заслонка 18 с фаской по нижнему торцу, перекрывающая от-. верстия на дне стакана 10. Механизм сверху закрыт кожухом 19. Для.захвата коробочек устройство снабжено четырь- 20 мя кулачками 20, установленными на четырех стойках 21, привинченных вин тами 22 к боковым стенкам снаружи в верхней части бункера 7. Привод кулачков 20 осуществляется от электромагнитов 23, сердечники 24 которых через ввинченные в них тяги — рейки

25 взаимодействуют с зубчатыми колесами 26, жестко связанными с кулачками 20. Крепление электромагнитов

23 в бункере 7 выполнено с помощью прижимного кольца 27 и болтов 28.

Возврат сердечников 24 электромагнитов 23 в обесточенном состоянии производится пружинами 29. Ударные нагрузки в обоих направлениях сердечников 24 воспринимаются полиуретановыми прокладками 30 и 31, прикрепленными к внутренним стенкам верхних частей стоек 21 и крышкам электромагнитов 23. Для крепления захватнодози- 40 рующего устройства к манипулятору предусмотрен стыковой фланец 32. устройство работает следующим образом.

В исходном положении устройство 45 расположено на манипуляторе вертикалв. но, кулачками 20 вниз. После перемещения его и остановки над коробочкой

33 в таре манипулятор опускает устройство до входа кулачков 20 в зону 50 взятия коробочки 33 за кромки суживаю. щейся к донышку части.. Здесь срабатывают электромагниты 23, и кулачки 20 с четырех сторон прижимают коробочку

33 к бункеру 7. Затем манипулятор извлекает коробочку из тары и перево. рачивает устройство на 180 коробочкой вверх. В результате содержимое коробочки высыпается в коническую часть бункера .7, в зону действия дозирующего механизма. Образуется своего рода бункер с питателем. В зависимости от вида образца, его влажности и других свойств он либо заполняет трубу 8, либо частично ее заполняет, а остальная часть находится в конусе. 65

В этом состоянии манипулятор перемещает устройство к весам и опускает трубкой 8 внутрь находящейся на ве- сах пустой пробирки. Затем включается привод дозирующего механизма с одновременным извлечением трубки 8 из пробирки. Через отверстия на дне стакана 10 в пробирку начинает поступать доза образца. При этом крыльчатки 16 и 17 своими лопастями способствуют подаче материала образца из корпуса в трубку 8, разрушая отдельные случайно образовавшиеся комочки. и слеживание ° После получения сигнала от весов о том, что доза набрана, заслонка 18 перекрывает отверстия на дне стакана 10, останавливаясь в этом положении. Манипулятор перемещает схват в ячейке тары, где взята коробочка 33, совершает движение на

180 коробочкой 33 вниз и ставит ее на место. При этом дозирующий механизм. включается на реверс, и мате- . риал образца из бункера 7 всасывается обратно в коробочку.33, Для очистки устройства от остатков материала образца манипулятор перемещает его. к насадке пылесоса, где эахватнодозирующее устройство выдерживается

2-3 с, с включенным электродвигателем, с целью продувки устройства через отверстия на дне стакана 10.

После очистки манипулятор возвращает устройство в исходное положение для работы со следукщей коробочкой в таре.

Использование предлагаемого манипулятора позволяет значительно повысить производительность труда за счет совмещения в рабочем органе

Функций захвата и дозировки.

1004095

3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о т л н ч а ю щ н и с я тем, что на дне стакана дополнительно установлена подпружиненная заслонка.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Юревич Е.И. и др. Устройства промышленных роботов. Л., Машиностроение, 1980, с.42.

1004095

Редактор Е. Лазуренко

Заказ 1755/16 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам. изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5 филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул, Проектная, 4

2Ф

Составитель И. Бакулина

Техред Т. Фанта Корректор Л. Бокшан