Захватное устройство

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содер . kamee привод, корпус, механизм зажима, : Имеющий зубчатое колесо и шестерни,а iтакже зажимные губки, выполненные в виде подпружиненных относительно корпуса пальцев, один из которых установлен в центральном отверстии зубчатого колеса, а остальные связаны с механизмом зажима через шестерни, отличающееся тем,-ЧТО, с целью расширения технолбгических возможностей , пальцы выполнены в виде стержней, имеющих эксцентриковые участки в ниж .ней части причем направления эксцентриситетов стержней в плоскости их поперечного сечения не совпадают. СО IND да 4

„, (,(„„1013264 A

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

РЕСЙУБЛИК

3Щ1 5 J 5

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВЪ

-(2i) 3380604Д5-08 (22) 12.01.82 (46) 23.04.83. Бюл. Р 15 (72) В.С.Ваулин (53). 62-229.72(088.8) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ГЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИИ Я OYHPbfTHA (56) 1. Авторское свидетельство СССР

В 667397, кл. В 25 J 15/00, 1979.

; (54 ) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее привод, корпус, механизм зажима,.

Имеющий .зубчатое колесо и шестерни,а также зажимные губки, выполненные в виде подпружиненных относительно корпуса пальцев, один из которых установлен. в центральном отверстии зубчатого колеса, а остальные связаны с механизмом зажима через шестерни, о т л и ч а ю щ е е с я тем,.что, с целью расширения технолЬгических воэмэжностей, пальцы выполнены в виде стержней, имеющих эксцентриковые участки в нижней части; причем направления эксцентриситетов стержней в плоскости их поперечного сечения не совпадают.

1013264

Изобретение относится к машиностроению, к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве., Известна захватная головка мани- 5 пулятора, содержащая корпус, в котором размещен механизм зажима в виде

Плоской спиральной пружины, и зажимНые губки, выполненные в виде стерж:ней, установленных между витками пру-40

Мины и в укрепленной на торцах корпуса отверстиях перфорированной пластины и привода 1 );

Недостатком этой захватной головки является невозможность захвата деталей снизу или не попадающих в центральную часть механизма захвата, например меж- ду соседними эажимными губками, а также невозможность захвата за внутренние поверхности, так как захват производится при взаимодействии противоположных зажимных губок. Захват детали соседними губками не производится, так как они имеют возможность перемещаться в направлении, перпенди- 5 кулярном радиальному перемещению.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей

Механизма эахватывания за счет обеспечения возможности захвата в любом участке механизма эахватывания, что позволяет осуществить захват не только объекта сложной формы, находящегося в центре захватного устройства, ио и объекта, произвольно расположенного в пространстве, т..е. неориенти- Ç5 рованного,в том числе и захват .детали, иэ навала.

Цель достигается тем, что в захватном устройстве, содержащем привод, корпус, механизм зажима, имеющий зуб-40 чатыв колеса и шестерню, а также эажимные губки, выполненные в виде подпружиненных относительно корпуса пальцев, один из которых установлен в центральном отверстии зубчатого колеса, а остальные связаны с механизмом зажима через шестерни, пальцы выполнены в виде стержней, имеющих эксцвнтриковые участки в нижней части„ причем направления эксцентриситвтов стержней в плоскости,их поперечного сечения не совпадают.

На фиг.1 изображено захватное устройство для захвата неориентированных деталей типа валов и фланцев; на фиг.2 - разрез A-A на фиг.1.

Захватное устройство содержит корпус 1, укрепленный в нем привод 2 вращения.зажимных губок с механизмом зажима в виде зубчатого колеса 3, имеющим центральное отверстие со шпоноч- 60 ным пазом, в котором с возможностью осевого первмещвния установлена центральная зажимная губка 4 со шпонкой .5. Взаимодействующие с зубчатым колесом 3 шестерни 6 связаны с верхним: концом зажимных губок 4, имеющих в нижней части эксцентриситет и подпру:жиненных в осевом, направлении пружинами 7 сжатия. Эажимные губки 4 установлены в корпусе 1 по подвижной посадке с возможностью осевого перемещения и вращения.

Устройство работает следующим образом..

При подводе захватного устройства к неориентированной детали 8 или к массв неоривнтированных деталей зажимные губки 4 взаимодействуют с объектом захвата. При этом эахватноеустройство ориентируется так, чтобы осевое перемещение эажимных губок 4 совпало с направлением подвода захватного устройства к объекту захвата или к массе неориентированных объвктов.

Усилие, прикладываемое к захватному устройству для его перемещения в направлении подвода захватного устройства, должно быть не менее усилия сжатия пружин 7, подпружинивающих эажимные губки 4. Выбор параметров усилия зажима, усилия. подпружинивания, эксцентриснтет и т.д. определяются параметрами объекта захвата и массы неориентированных объектов, например плотность укладки, степень ориентации деталей, сцепляемость, а также схемой перемещения захватного устройства по поверхности массы неориентированных деталей.

При взаимодействии механизма захвата с неориентированным объектом, расположенным в свободном пространстве или в массе неориентираванных объектов, зажимные губки при попадании торцевой части губки на объект остаются неподвижными относительно объекта захвата, губки, не попадающие на объект захвата, перемещаются в направ лении подвода захватного устройства.

Таким образом, захватное устройство охватывает некоторыми кубками объект захвата. После этого включается привод 2 вращения. Ведущее зубчатое колесо 3 вращает эажимные губки 4 å заклинивания какой-либо пары зажимных губок 4 с деталью 8, т.е. происходит зажим детали 8 (фиг.2). Затем осуществляется перенос детали 8 манипулятором { не показан ) в предназначенное место (например, ориентатор ) при любой ориентации захвата в пространстве и детали относительно захватного устроиства.

Для освобождения детали включается в противоположном направлении привод 2 вращения, деталь освобождается, зажимные губки 4 занимают исходное положение, выдвигаясь под действием пружин 7.

Устройство готово к следующей операции.

Наличие эксцентриситета губок повышает надежность зажима детали, в

1013264 фиг.2

Составитель Л.Ниряева

Редактор Н.Пушненкова Техред О.Неце Корректор М.Шароши

Заказ 2901/23 Тираж 1079 Подписное

ВНИИХИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r.Ужгород, ул.Проектная, 4 том числе и в случае прекращения подвода энергии. Возможность эахвата детали любой парой соседних эажимных губок, а также вообще любой парой зажимных губок механизма, позволяет производить охват и зажим детали, 5 не изменяя положения детали в пространстве или положения механизма захвата относительно детали. Эта особенность процесса захвата позволяет

Существенно снизить необходимое для 10 зажима усилие. Это объясняется тем, что в противном случае для выполнения зажима детали необходимо либо изменить ее положение в пространстве либо изменить положение в простран- 15 стае какой-либо группы соседних деталей. Например, при захвате грейфе ром детали в массе неориентированных объектов (деталей). Эксперименты показали, что при зажиме любыми соседни-, ми (вообще любой парой съемных губок) губками, требуется усилие зажима в

5-7 раэ меньше, чем при зажиме, например, только противоположными губ». ками. Для массы неориентированных заготовок с большой величиной сцепляемости, например-, для деталей типа коленвал, распределение усилия.зажима известными захватными устройствами может быть (необходимо) в десяткИ раэ больше, что приводит к нарушению поверхностного слоя детали.