Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание ,, привод и два пружинно-рычажйых схвата, соединенных с ползунами , о т Я и ч а ю щи И с я тем,что. // с целью обеспечения техники Сеэопасности и повышения его надежности путем блокировки схвата в разжатом состоянии , он снабжен траверсой с шарнирно установленным на ней корО1«1Слом и жестким упором, расположенньт на .основании, причем ползуны расположены в дополнительно выполненных на траверсе отверстиях и кинематически связаны с одной стороны с коромыслом , а с другой - с рычагами схвата, при этом упор расположен с возможностью взаимодействия с корО1 шслом. 0 ел СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3ао

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЫЛ ВУ

У i

t !, /

l0 (21)3362707/25-08. (22)09.12.81 . .(46)07.05.83. Вюл. 9 17 (72)В. И. Зарубинский, В. С. Островский и В. A. Григорьев (53)62-229.72(088.8) .(56)1. Малов A. H. Эагрузочные устрой= ства металлорежущих станков. N., "Машиностроение", 1975, с. 127, фиг.73л. (54)(57) ИАНИПУЛЯТОР, содержащий основание,,привод и два пружинно-рычажных схвата, соединенных с ползунами, отличающийся тем,что, „SU„„1 1 155 А с целью обеспечения техники безопасйости и повыаения его надежности путем блокировки схвата в разжатом состоянии,.он снабжен траверсой с шарнирно установленным на ней коромыслом и жестким упором„ расположенньвю на основании, причем ползуны расположены в дополнительно выполненных на траверсе отверстиях и кинематически связаны с одной стороны с коромыслом, а с другой - с рычагами охвата, при этом упор расположен с возможностью взаимодействия с коромыслом.

1016155

Составитель И. Бакулина

Техред М.Тепер

Корректор А. Дзятко

Редактор А, Гулько

Тираж 1081

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и.открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Заказ 3287/16 филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения вспомогательных операций, в частности для переноса заготовок иэ загрузочного магазина в рабочую зону обрабатывающего станка или наоборот, .

Известен манипулятор, содержащий основание, привод и два пружиннорычажных схвата соединенных с полэунами, Манипулятор работает так, что при зажиме,.одного охвата второй разжимается и становится в положение неустойчивого равновесия 1). . Однако данный манипулятор характеризуется недостаточной надежно- 15 стью работы из-за отсутствия фиксации схватов в разжатом состоянии, что создает опасность при работе оператора.

Цель изобретения - обеспечение ;р техники безопасности и повышение надежности манипулятора liyTeM блокировки схвата в разжатом состоянии. укаэанная цель достигается.тем, что манипулятор, содержащий основа- 25 ние, привод и два пружинно-рычажных схвата, соединенных с полэунами снабжен траверсой с шарнирно установленным на ней коромыслом и жестким упором, расположенным на осно- вании, причем ползуны расположены . в дополнительно выполненных на тра« версе и кииематически связаны с одной стороны с коромыслом, а с другой - с рычагами схвата, при этом упор расположен с воэможностью взаимодействия с коромыслом.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит иэ основанйя

1, привода 2, выполненного в виде 40 сйлового цилиндра, и траверсы 3 с пальцем 4,. входящим в сообщающиеся между собой канавки с вертикальными и наклонными участками, которые выполнены на цилиндрической поверх- 45 ности колонны основания 1. . Ha противоположных концах траверсы 3 находятся два пружинно-рычажных охвата, содержащие захваты

5 и 6, стягиваемые пружинами 7 M 8е у) (аждый из этих захватов рычагами 9 или 10 шарнирно соединен соответственно с ползунами 11 н 12, .в пазы которых входят с некоторым зазором концы коромысла 13. На основании 1 колонны установлен жесткий упор 14 и заготовка 15.

Манипулятор работает следующим образом.

В опущенном положении траверсы 3 упор 14 воздействует на коромысло

13 так, что его плечо, входящее в паз ползуна 12,.поднимает этот ползун, синхронно сведя рычаги 10. Под действием пружины 8 захваты 6 зажиМают заготовку 15. Одновременно, за счет опускания второго плеча коромысла 13, ползун 11 разводит захваты 5 рычагами 9, устанавливая последние в одну линию; т.е. в "мертвое положение".

При ходе штока силового цилиндра

2 вверх траверса 3:поднимается и поворачивается на 90а в результате взаимодействия пальца 4 с канавками на колонне основания 1.

Достигнув верхней точки, шток цилиндра 2 возвращается вниз, и тра« верса 3 при опускании поворачивается еще на 90", вводя заготовку 15 в рабочую зону обрабатывающей машины.Во время переноса заготовки.захваты

6 остаются сведенными, а захваты 5разведенными, так как посредством коромысла 13 под воздействием пружины 8 рычаги 9 сохраняют свое положение. В конце опускания траверсы

3 корсэысло 13 взаимодействует с упором 14 и поворачивается так, что захваты 6 расходятся,.освобождают перенесенную saroToBKy 15 и остаются в разведенном положении, а захваты 5 под действием пружины 7 зажимают следующую заготовку на позиции загрузки. Теперь пружина 7 блокирует захвати 6 через коромысло 13. Далее цикл повторяется.

Применение манипулятора в машиностроении при выполнении вопомога- тельных операций повышает надежность

его работы за счет наличия блокировки разжатого охвата и обеспечивает безопасную работу оператора.