Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, устанс вленную на нем по воротную раму и связанную с ней шарнирно руку с захватом, а также дат чик веса объекта манипулирования, подключенный к силовому приводу ме-« ханизма компенсации веса ое}ъекта, и рукоятку, при этом рука щариирно соединена с противовесом посредством рычажной систеки и с силовым приводом механизма компенсации веса объекта , отличающий с. я тем, что, с целью упрощения его конструкции , рука снабжена охватывающим рычажную систему и шарнирио связанным с ней кожух 1, а рукоятка закреплена на этом кожухе, при этом датчик веса объектавыполнен в виде двух взаимноуравновешивающих пружин и контактов , расположенныхна кожухе-и руке. гт

СОЮЗ СОВЕТСКИХ . СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН ()9) (И) 3(5)) В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1

jw1

l с.:.

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3364983/25-08 (22) 15.12.81 (46) 07.04.83. Вюл. )) 13 (72) A. И. Корзун, A. С. Суляев и В. Ф. Фнларетов (71) Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева (53) 62-229. 72 . (088. 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 781052, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленную на нем поворотную раму и связанную с ней шарнирно руку с захватом, а также дат1 чик веса объекта манипулирования, подключенный к силовому приводу ме ханизма компенсации веса объекта, и рукоятку, при этом рука шарнирно соединена с противовесом посредством рычажной система и с силовым приводом механизма компенсации веса объ-. екта, о т л и ч а ю щ и и с. я тем, что, с целью упрощения его конструкции, рука снабжена охватывающим рычажную систему и шарнирно связанным с ней кожухом, а рукоятка закреплена на этом кожухе, при этом датчик. веса объекта выполнен в виде двух взаимноуравновешивающих пружин и контактов, расположенных на кожухе .й руке.

1009755

Составитель О. Афанасьев

Редактор 3. Бородкина ТехредЖ.Кастелевич Корректор .Л. Ференц

Заказ 2590/10 Тираж 1079

BHHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для проведения операций загрузки-раз грузки станков, прессов и другого технологического оборудования.

Известен манипулятор, содержащий 5 основание, установленную на нем поворотную раму и связанную с ней шар-, нирно руку с захватом, а также датчик веса объекта манипулирования, подключенный к силовому приводу меха-10 низма компенсации веса объекта, и рукоятку, при этом рука шарнирно соединена с противовесом посредством рычажной системы и с силовым приводом механизма компенсации веса объ- 15 екта (1 j.

Недостатком этого манипулятора является сложность его конструкции.

Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора. 20

Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем основание, установленную на нем поворотную раму и связанную с ней шарнирно руку с захватом, а также датчик веса объекта манипулирования, подключенный к силовому приводу механизма компенсации веса объекта, и рукоятку, при этом рука шарнирно соединена с противовесом посредством рычажной системы и с силовым приводом механизма компенсации веса объекта, рука снабжена охватывающим рычажную систему и шарнирно связанным с ней кожухом, а рукоятка закреплена на этом кожухе, при этом датчик веса объекта выполнен в виде двух взаимноуравновешивающих пружин и контактов, расположенных на кожухе и руке.

На чертеже изображен общий вид манипулятора.

Манипулятор состоит из неподвижной стойки 1, поворотного узла 2, paMbI 3, шарнирно связанной с ней балки 4, на которой имеется контакт 45

5, первой части б кожуха, шарнирно установленного на балке 4 и снабженного контактами 7 и 8, двух пружин 9, руки 10, второй части 11 кожуха с рукояткой 12, шарнирного узла 13 для 50 установки захвата, управляемого силового привода 14, механизма компенсации веса объекта, установленного шарнирно на раме 3 и шарнирно связанного с балкой 4. На конце послед- 55 ней размещен противовес 15.

Первая часть кожуха б.охватывает балку 4 таким образом, что контакты

7 находятся против двустороннего контакта 5. Пружины 9, взаимодействуя с балкой 4 и кожухом б, обеспечивают их взаимное нейтральное положение. Контакты 5 и 8 входят в прямую цепь управления приводом 14, а контакты 5 и 7 - в реверсивную цепь управления Этим приводом. При отсутствии груза рычажная система, включающая балку 4 и руку 10 с частями б и 11 кожуха, сбалансирована противовесом 15 относительного шарнира, связывающего раму 3 и балку 4.

Манипулятор работает следующим образом.

Оператор, взявшись эа рукоятку 12, подводит захват (на чертеже не показан) к грузу и обеспечивает закрепление последнего. При попытке поднять груз, держась за рукоятку 12, проис-. ходит взаимное смещение кожуха б и балки 4, так как нагрузочный момент, образуемый за счет веса груза, приложенного к рабочему концу этой балки, нарушает ее балансировку, При этом в результате смещения части б кожуха и балки 4 происходит замыка-. ние контактов 5 и 8, включенных в прямую цепь управления привода 14, что обеспечивает включение этого привода и компенсацию им нагрузочного момента. Контакты 5 и 8 замыкаются до тех пор, пока привод 14, скомпенсировав нагрузочный момент, полностью не восстановит балансировicy балки 4. Tor a пружины 9 размыкают эти контакты.

После этого оператор, пользуясь рукояткой 12, может осуществить необходимые манипуляции с грузом.

После завершения работы с грузом оператор освобождает захват. При этом, созданный приводом 14, компенсирующий момент вызывает вэаймное смещение балки 4 и кожуха б, что приводит к замыканию контактов 5 и 7, включенных в реверсивную цепь управления приводом 14. Вктроченный реверсивно привод 14 нейтрализует созданный ранее компенсирующий момент и восстанавливает балансировку балки 4, так что пружины 9 вызывают размыкание контактов 5 и 7.

Конструкция предложенного манипулятора проще и надежнее конструкции известного манипулятора.