Манипулятор

 

. МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, опорную штангу, механическую руку с приводом и механизмом вертикального перемещения, кинематически ;.,..Х. V LiTjrOсвязанную с опорной штангой, нмеюиук захват с механизмом его горизонтального перемещения , а также пульт управления, о т л и ч и и и с я тем, что, с целью упрощения конструкции , он снабжен балкой, установленной на одном конце опорной штанги, а механизм вертикального перемещения механической руки выполнен в виде трособлочной системы, блоки которой и один конец троса установлены на балке, а второй конец троса - на механической руке, причем привод механической руки связан с вторым концом троса. г 00 ю Од СО

СОК)З СОВЕТСКИХ

Ю Е

РЕСПУБЛИК

3(5Р В 2.5 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fl0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

0RHCAHHE ИЗОБРЕТЕН

Н ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. (21) 3388514/25-08 (22) 02.02.82 (46).23.04.83. Вюл. Р 15 . (72) A.È.Îâñÿííèêîâ и A.H.Ïëåíêèí (71) Новосибирское проектно-технологическое бюро ВНИИПроектэлектромонтаж (53) 62.229. 72 (088.8) (56) 1. Патент США Р 3888360 кл. В 25 J 11/00, опублик. 1975. (54)(57). МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, опорную штангу, механическую руку с приводом и механизмом верти-. кального перемещения, кинематически

„„SU„„1013263 А.связанную с опорной штангой, имеющую захват с механизмом его горизонтального перемещения, а также пульт уп-: равления, о т л и ч а"ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен балкой, установленной на одном конце опорной штанги, а механизм вертикального перемещения механической руки выполнен в виде трособлочной системы, блоки которой и один конец троса установлены на балке, а второй конец троса - на механической руке, причем привод механической руки связан с вторым концом .троса.

1013263

Изобретение относится к станко- строению, в частности к подъемнотранспортным средствам, используемым, например, при прокладке силовых и контрольных кабелей в закрытых поме . щениях (тоннели, метро, пром,ааленные 5 цеха и галереи), а также для подъема мелких конструкций.

Известен манипулятор, содержащий корпус, опорную штангу, механическую руку с приводом и механизмом верти- 1О кального перемещения, кинематически связанную с, опорйой штангой, имеющую захват с механизмом его горизонтального перемещения, а также пульт управления (.1g. 15

Недостатками известного устройства являются сложность конструкции, большой вес и размеры.

Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора.

Цель достигается тем, что ьФЬнипулятор, содержащий корпус, опорную штангу, механическую руку с приводом и механизмом вертикального перемещения, кинематически связанную с опорной штангой, имеющую захват с механизмом его горизонтального перемещения, а также пульт управления, снабжен балкой, установленной на одном конце опорной штанги, а механизм вертикального перемещения механической руки. выполнен в виде трособлочной системы, блоки которой и один конец троса установлены на балке, а второй конец троса — .на механической руке, причем привод механической руки связан со вторым концом троса.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид> на фиг.2 - вид A на фиг.1; на фиг.3 — конструкция механической 40 руки манипулятора.

Манипулятор содержит опорную штангу 1 (фиг.1) и соединенную с ией сменную балку 2, выполненные из гнутых швеллеров. Сменная балка 2 может иметь 45 разную высоту. С балкой 2 .соединен верхний упор 3, на котором жестко . крепится блок 4. В нижней части штанги 1 расположен подпятник 5 и распорная гайка б, а также выполнены gp отверстия 7 для установки кабельных роликов. По опорной штанге 1 переме-. щается механическая рука, включающая выдвижной захват с механизмом его горизонтального пеРемещения, заключенные в корпусе 8, .а также механизм вертикального перемещения руки. Оба механизма управляются с пульта 9.

Механизм вертикального перемещения включает мотор-редуктор 10 и барабан

11 троса 12, переброшенного через блоки 4 и 13 (фиг.2). Выдвижной за" . хват включает съемную 14 и поворотную

15 губки захвата (фиг.3), подшипник

16, скользящий по каркасу 17, а также фасонную гайку 18 и винт 19 пово- 65 ротной губки 15, подшипники 2.0, закрепленные на каркасе 17, упор 21 и пружину 22, зубчатые полумуфты 23, 24,- 25 и 26, шестерни 27, блок 28 шестерен, электродвигатель 29, приводящий во вращение последовательно шестерни 30, 28, 31, 32 и 27; рычаги

33 и 34 переключения полумуфт и электромагниты 35 и 36, передающие поочередно вращательное движение винту 37 горизонтального перемещения механической руки, работающему совместно с гайкой 38, жестко закрепленной на корпусе 8 или винту 39 с гайкой 18, приводящему в горизонтальное перемещение винт 19 с губкой 15 с целью зажатия груза.

Манипулятор работает следующим образом.

Внизу на штанге в отверстиях 7 крепится кабельный ролик, по которому обычными методами протягивается кабель. Включается мотор-редуктор 10, опускается и устанавливается механическая рука в зависании над кабелем так, чтобы губки захвата 14 и 15 расположились по обе стороны кабеля.

Для этого включают (фиг. 3).электромагнит 35, который передвигает полумуфту 25 через рычаг 33 до зацепления с полумуфтой 24, после чего включается электродвигатель 29.

Вращение передается на винт 37., вращающийся в гайке 38, которая жестко скреплена с корпусом 8, вследствие чего каркас 17 с раздвинутыми губками 14 и 15 захвата передвигается горизонтально до тех пор, пока кабель не расположится между губками и ниже их.

Двигатель 29 и электромагнит 35I включают с пульта 9.

Включив мотор-редуктор 10, опуска ют захват ниже до тех пор, пока ка- бель не войдет в полость между губками 14 и 15. Выключают мотор-редуктор 10. Включают электромагнит 36, при этом полумуфта 23 сцепляется с полумуфтой 26 и при включении электродвигателя 29 винт 39 вращает гайку 18. При вращении гайки 18 передвигается винт 19 с губкой 15 и приI жимает кабель к губке 14. Включают мотор-редуктор 10, при этом на барабан 11 наматывается трос 12, механическая рука поднимается с зажатым кабелем на уровень между кабельной полкой, на которую необходимо уложить кабель, и вышестоящей полкой, затем мотор-редуктор 10 отключают.

Для подачи кабеля вглубь кабельной полки включают электромагнит 35 и электродвигателЬ 29, вследствие чего каркас 17 захвата подается вперед на нужное расстояние по го, ризонтали.

Отключают электромагнит 35 и включают электромагнит 36, а элект1013263

Для прокладки следующего кабеля цикл повторяется. .Например, для прокладки кабелей в тоннелях возле кабельных стоек устаиавливается необходимое количество манипуляторов на строительную длину кабеля..

tO родвигатель 29 переключают на обратный ход, при этом подвижная губка

15 захвата отходит назад и освобож дает кабель, который падает на кабельную полку, отключают электромагнит Зб и включают электромагнит 35 5 для возвращения захвата в исходное положение.

Пульты управления манипуляторов подсоединяются к общему переносному

-пульту управления всей установленной группы манипуляторов (не показан). Электрически манипуляторы соединяются параллельно. Контроль эа работой манипуляторов ведется по контрольному манипулятору (не показан), оборудованному дополнительно устройствами замера высоты подьема механической руки н глубины горизонтального выдвижения захвата.

Предлагаемый манипулятор прост в управлении, механизирует операцию подъема и укладки кабеля на кабельные конструкции.

1013263

Фи@ Р

Составитель О.Афанасьев

Редактор Н.Пуыненкова Техред д.пекарь Корректор В.Бутяга

Закаэ 2901/23 Тираж 1079 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4