Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР для захвата деталей на загрузочной позиции и пере- , носа их в рабочую зону технологической машины, содержащий основание н кривошипно-кулисный механизм, на кулисе которого закреплен схват, о тличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата и выноса деталей с наклонной поверхности отводящего лотка загрузочного устройства и сопряжения поверхностей охватываемой и охватывающей деталей на рабочей позиции, он снабжен подпружиненными друг относительно друга рычагами, шарнирно связанными с основанием, а в корпусе кривошипно-кулисного механизма смонтирован упор, предназначенный для взаимодействия с этими рычагами .2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

09) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3506447/25-08 (22) 27.10.82 (46) 15.12.83,Вюл. 9 46 (72) Е.Г.Вайсман и Л.В.Горбачева (71) Специальное конструкторское . бюро часового и камневого станкостроения (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Гринштейн Я.Г., Вайсман Е.Г.

Системы питания автоматов в приборостроении. M., "Машиностроение", 1966, с.104(прототип). (54)(57)МАНИПУЛЯТОР для захвата деталей на загрузочной позиции и переноса их в рабочую зону технологической машины, содержащий основание н кривошипно-кулисный механизм, на кулисе которого закреплен схват, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата и выноса деталей с накленной поверхности отводящего лотка загрузочного устройства и сопряжения поверхностей охватываемой и охватывающей деталей на рабочей позиции, он снабжен подпружиненными друг отно" сительно друга рычагами, шарнирно связанными с основанием, .а в корпусе кривошипно-кулисного механизма смонтирован упор, предназначенный для взаимодействия с этими рычагами. 3

1060468

Йзобретение относится к средствам автоматизации технологических процессов и может быть использовано, например в промышленных работах, применяемых в приборостроении, в часовой промьиаленности и других смеж- 5 ных отраслях.

Нэвестен манипулятор для захвата деталей на загрузочной позиции и переноса их в рабочую зону технологи-, ческой машины, содержащий основание 10 и кривошипно-кулисный механизм,. на кулисе которого закреплен схвати).

Однако указанный манипулятор не обеспечивает прямолинейного перемещения охвату на участке выноса дета- 15 лей с наклонной загрузочной позиции и на участке установки — на рабочую позицию. Вследствие этого технологические возможности манипулятора ограничены, так как нельзя осуществлять сопряжение охватываеьых и охваты-: вающих поверхностей деталей, напри- мер при операциях сборки.

Целью изобретения является расши рение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения захвата и выноса деталей с наклонной поверхности отводящего лотка загрузочного устройства и сопряжения поверхностей охватываемой и охватываю. щей деталей на рабочей позиции.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание и кривошипно-кулисный механизм, на кулисе которого закреплен схват,снаб-:. жен подпружиненныйи друг относитель- 35 но друга рычагами, шарнирно связанными с основанием, а в корпусе кривошипно-кулисного механизма смонтирован упор, предназначенный для взаимодействия с этими рычагами. 40

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор, общий вид.

В неподвижном основании 1 размещен пневмопоршень-рейка 2, который 45 через параэитную шестерню 3 связан с шестерней 4 привода кривошипа 5.

На установленной в основании 1 оси 6 смонтирован качающийся корпус 7 кривошипно-кулисного механизма, угловое перемещение которого ограничивается упорами 8 и 9, взаимодействующими с закрепленной на основании 1 призмой 10, В направляющих качающегося корпуса 7 размещен ползун-кулиса, состоящий иа двух скалок 11 и 12, связанных поперечинами 13 и 14.

В верхней поперечине 13 имеются упоры 15 и 16, ограничивающие возвратйо-поступательные перемещения полвуна-кулисы относительно корпуса 7. 60

В нижней поперечине 14 выполнен паэ 17, в котором расположен палец 18 кривошипа 5, сообщающий ползуну-кулисе продольное перемещение относительно качающегося корпуса 7. Кача- 65 тельное движение корпуса 7 сообщается тем же пальцем 18 через посредство двух рычагов 19 и 20, которые смонтированы на оси 6 основания 1.

Рычаги 19 и 20 стянуты пружиной 21, обеспечивающей поочередный поджим рычагов к запрессованному в корпусе 7 пальцу 22 (упору) . Схват 23 ма.— нипулятора закреплен на нижней поперечине 14.

Манипулятор работает следующим образом.

Деталь 24, находящаяся в ориентированном положении в наклонном отводящем лотке 25 ориентирующе-загрузочного устройства (не показана), захватывается, переносится и устанавливается на рабочую позицию 26. При этом схват 23 на отрезке Д Ь захвата и на отрезке CD установки деремещается по прямолинейной траектории, а на участке 8С при переносе между позицией захвата и рабочей позицией — по кулисной кривой.

В исходном положении при нахождении схвата 23 в точке 4 палец 18 кривошипа 5, воздействуя на рычаг 20 и пружину 21, прижимает корпус 7 упором 9 к призме 10.

При повороте кривошипа 5 посредством пневмопоршень-рейки 2 и шестерен

3 и 4 палец 18, взаимодействуя с пазом 17 поперечины 14, сообщает перемещение полэуну-кулисе относительно корпуса 7 до тех пор, пока рычаг 20 не коснется пальца 22, при этом схват 23, захватив деталь 24 с лотка 25, перемещается в точку 9

Затем одновременно с перемещением полэуна-кулисы начинается поворот корпуса 7 до тех пор, пока его упор 8 не встретится с призмой 10, при этом схват 23 перемещается по криволинейной траектории 5С перенося деталь 24 с загрузочной позиции на рабочую.

На участке переноса ЬС паз в поперечине 14 и направленные друг к другу плоскости рычагов 19 и 20 образуют замкнутый со всех сторон шарнирный охват пальца 19 кривошипа 5, в результате чего полэункулиса, несущий схват 23, совершает сложное движение, представляющее собой сумму двух простых движений: качания корпуса 7 на оси 6 и процольного перемещения ползуна-кулисы в корпусе 7.

При дальнейшем повороте кривошипа 5 его палец сообщает через поперечину 14 прямолинейное перемещение ползуна-кулисе вниз (участокСЭ). ,При перемещении охвата 23 по траектории CD осуществляется сопряжение цилиндрических поверхностей детали 23 и охватывающей ее детали 27, t установленной на рабочей позиции 26.

Одновременно с этим палец 18, воэ(1060468

Составитель В. Савельев

Редактор М. Бандура Техред A. Бабинец Корректор И.иуска

ВЮ

Заказ 9932/18 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений.и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раущская наб., д. 4/5, юю

Филиал ППП "Патент", r. ужгород, ул. Проектная, 4 действуя на рычаг 19 через пружину 21, останавливает корпус 7, прижимая его к призме 10 через упор 8.

Перемещения ползуна на отрезках А5 и CD заканчиваются остановкой одного из упоров 15 или 16 верхней поперечины 13 на соответствукицих гранях призмы 10.

Таким, образом, сложное перемещение схвата на всех участках его траектории осуществляется от единого 10 привода, что позволяет манипулято-! ру осуществлять захват деталей с йаклонной поверхности отводящего лотка ориентнрукпще-загрузочного устройства и осуществлять на позиции сборки сопряжение поверхностей, например цилиндрических, при вставке охватывае" мой детали в охватывающую. Вместе с тем при выносе детали из лотка загрузочного устройства исключается воэможность эадевания вынимаемой детали эа элементы конструкции загрузочного устройства.