Схват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) Д В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1033311 (21) 3726081/25-08 (22) 13.04.84 (46) 07.01.86. Бюл. ¹ 1 (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А.M.Ãoðüêîãî (72) С.Н.Медведев (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1033311. кл. В 25 J 15/00, 1982, (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА по авт.св. № 1033311, о т л и ч а ю—

„,Я0„„1202868 А шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности путем изменения AopMbi пальцев, торцы звеньев пальцев и корпуса снабжены сопрягаю щимися конусными поверхностями, а боковые поверхности звеньев пальцевкольцевыми канавками, причем звенья одного пальца смещены относительно звеньев другого пальца на половину высоты звена, а конечные звенья пальцев снабжены магнитоэкранирующими слоями.

1202868

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности схвата манипулятора путем изменения формы пальцев.„.

На фиг.1 показан схват манипулятора в момент ввода пальцев в отверстие детали, двухпальцевый вариант, разрез, на фиг.2 — схват с закрепленной деталью.

Схват манипулятора содержит корну . 1, на отклоняющие конусообразные попс .рхпости которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2 и 3 в виде ступенчатых цилиндров с коническими торцовыми поверхностями, с пропущенными сквозь звенья 2 и закрепленными одним концом в звеньях 3 гибкими тросиками 4, другой конец которых связан с приводом 5, а звенья 3 снабжены постоянными магнитами, поверх которых нанесен магноэкранирующий слой 6, причем боковые поверхности звеньев 2 и 3 имеют " кольцевые канавки и выступы, расположенные таким образом, что у соседних пальцев выступы одного звена свободно размещаются в канавках другого, а сопряжения звеньев каждого пальца (и корпуса с первым звеном) относительно другого пальца выполнены на разных уровнях.

Схват манипулятора работает сле дующим образом.

Пальцы вводятся в отверстие детали 7 сверху (фиг.1), тросики 4 в это время ослаблены, звенья 2 и 3 пальцев свободно свисают, причем боковые выступы звеньев одних пальцев входят в канавки других, уменьшая общий габарит пальцев, магниты на ко10 нечных звеньях .пальцев притягиваются друг к другу, Затем включается привод 5, тросики 4 натягиваются, в результате чего пальцы расходятся, распрямляются и зажима15 ют деталь 7, причем коническое сопряжение звеньев пальцев обеспечивает разгрузку тросика 4 от срезающих нагрузок и улучшает центрирование звеньев, а верхнее расположение вер20 шин зтих конусов исключает попадание в сопряжение посторонних частиц, которые могли бы снизить надежность работы схвата. То же самое обеспечи-. вает наличие магнитоэкранирующего .

25 слоя 6 на конечном звене 3 в отношении ферромагнитных частиц. Кольцевые выступы и канавки, кроме того, обеспечивают лучшее сцепление пальцев с захватываемой деталью и сни30 жение массы схвата.

Предлагаемое изобретение позволяет расширить область применения схвата, т.е. вводить пальцы в отверстия с меньшими диаметрами, чем

35 в известном изобретении.

1202868

- 7

Составитель Г.Карева

Техред М. Надь

Корректор Л. Патай

Редактор Л.Гратилло

Подписное

Заказ 83бб/19 Тираж 1049

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4