Линейный модуль манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

151) 4 В 25 3 9/00 г a S т

28

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3784003 -";-08 (22) 20. 08. 84 (46) 30.01.86. Бюл. В 4 (71) Смоленское научно-производственное объединение "Техноприбор" (72) К. А. Мелеховец, Ю. В. Шабрихин и Г. В. Башкирова (53) 62-229.72(088.8) (56) Пневматические и пневмогидравлические приводы для систем числового программного управления технологическим оборудованием. Обзор, Кудрявцев В. И. и др. М,: НИИмаш, 1978, 8-10, рис. Зб. (54) (57) ЛИНЕЙНЫЙ МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА содержащий корпус с направляющими и привод в виде последовательно связанных между собой силовых цилиндров

„„SU„, 1207753 A с поршнями, штоками, упорами и тормозными устройствами, шток первого цилиндра привода связан с корпусом, а выходное звено последнего цилиндра привода жестко связано с кареткой, установленной в направляющих корпуса, отличающийся тем, что, с цельюповышения компактности и жесткости, он снабжен жестко закрепленной на корпусе и расположенной параллельно направляющим корпуса штангой, на которой концентрично с возможностью бесступенчатой регулировки положения установлен полый шток первого силового цилиндра, а каждый последующий силовой цилиндр подвижно установлен на направляющих корпуса параллельно первому силовому цилиндру °

1207753 изобретение относится к роботостраению, B частности к мнагапозицион. ным линейным модулям манипуляторов промышленных роботов с пневмоприводом, Целью изобретения являечся повышение компактности и жесткости модуля манипулятора за счет размещения последовательно связанных сплавных цилиндров привода манипулятора на направляющих, параллельно закрепленных на корпусе модуля манипулятора.

На фиг. 1 показан линейный модуль манипулятора, общий вид со стороны каретки; на фиг. 2 — кинематическая õåìà модуля; на фиг. 3 †.положения каретки в точках позиционирования, Линейный модуль манипулятора сацержит корпус 1 коробчатой формы с двумя плоскими направляющими 2 и 3 и двумя резьбовыми штангами 4 и 5, привод в виде последовательно связанных силовых цилиндров, например трех пневмоцилиндров 6, 7 и 8. Штанги 4 и 5 размещены параллельно направляющим 2 и 3 и закреплены на корпусе l„ !

Первый пневмоцилиндр 6 выполнен с двухсторонним полым штоком 9, имеет постоянный рабочий ход И и снабжен внутренним тормозным устройством, Сквозь полый шток 9 первого пневмоцилиндра 6 проходит штанга 4, на которой он закреплен с помощью фиксаторов в виде гаек 10 и 11 с вазможностью бесступенчатой регулировки ега продольного положения, Шток 12 пневмацилиндра 7 шарнирно закреплен в кронштейне 13, который жестка соединен с крышкой пневмацилиндра 6, Пневмацилиндр 7 снабжен внешним тор.мозным устройством, например, эолатникаваго типа, установленным в его крышках 14 и 15 и содержащим полые золотники 16 и 17 дифференциального типа, установленные соосно второй резьбовой штанге 5, обеспечивающей с помощью упорных гаек 18 регулирование величины суммарного рабочего хода пневмоцилиндров 6 и 7, На крышках 14 и 15 пневмоцилиндра 7, снабженных двумя парами опор 19 и 20, контактирующих с направляющими 2 и

3 скольжения закреплены концы двухстороннего штока 21 пневмоцилиндра

8, подвижный корпус которого имеет постоянный рабочий ход h и снабжен внутренним тормозным устройством, На корпусе 22 пневмоцилиндра 8, 5

55 являющемся выходным звеном приводя; закреплена каретка 23, снабженная парой регулируемых с помощью винтов

24 и 25 опор 26 и 27 скольжения; контактирующих с направляющими 2 и

3 скольжения, Реэьбовые штанги 4 и

5 закреплены в торцовых крышках 28 корпуса 1 с помощью натяжных гаек 29,.

Линейный модуль манипулятора работает следующим образом.

Б исходном положении (первая точка позиционирования) пневмоцилиндры 6, 7 и 8 (фиг. 2) находятся в крайнем левом положении, причем положение каретки 23 определяется положением корпуса пневмоцилиндра

7, ход которого ограничен левыми ° упорными гайками 18, установленными на штанге 5, Положение второй точки (фиг, 3, I) позиционирования определяется рабочим ходом Ь пневмоцилиндра 8, В конце перемещения каретки 23 от пневмоцилиндра производится ега торможение с помощью внутреннего демпфирующего устройства, С целью получения возможности регулирования

> суммарно го хо да L „и не в ма цили ндро в

6 и 7 в пределах О < 1, 6 2 Н максимальный рабочий ход пневмоцилиндра 7 выбирают равным ходу 11 пневмоцилиндра

6, Следовательно, при 1„с Н работает только пневмоцилиндр 7, а при 1.„ > Н выключаются оба пневмоцилиндра 6 и 7, I

Положение третьей точки позиционирования может определяться или ходом пневмоцилиндра 7, или ходом пневмоцилиндра 6, Первый вариант может быть применен только при суммарном числе точек позиционирования модуля, равном четырем, так как пневмоцилиндр

6 практически выключается иэ рабаты, Иэ кинематической схемы фиг, 2) видна, что пневмоцилиндр 7 cBG.". крайние положения определяет не максимальным положением, а положением двух пар упорных гаек 18, установленных на резьбовой штанге 5. Торможение в конце рабочего перемещения выполняется внешним устройством 17 золотника во ГО типа, Положение третьей точки по второму варианту (при L x > k ) определяется ходом пневмоцилиндра 6 (фиг. 3, IT), Шток 12 пневмоцилиндра 7, связанный с помощью кронштейна 13 с корпусам пневмоцилиндра 6, перемещается

1207 вправо, выбирает зазор Н и дальше транспортирует корпус пневяоцилиндра 7, а вместе с ним и пневмоцилиндр 8 с кареткой 23 до остановки невмоцилиндра 6, Третья точка позиционирования по этому варианту удалена от исходной на расстояние

Н вЂ” ЛН.

Четвертая точка (фиг. 3, III) позиционирования определяется ходом t0 пневмоцилиндра 8 после получения третьей точки или одновременным ходом пневмоцилиндрав.б и 8 при перемещении из исходной точки. Расстояние между исходной точкой и четвертой 15 точкой позиционирования определяется соотношением (н — а Н + h), Пятая точка (фиг. 3, IV) позиционирования обеспечивается перемещени1

753 4 ем каретки 23 с помощью пневмоцилиндров о и 7.

Шестая точка (фиг. 3, V) позиционирования обеспечивается включением пневмоцилиндра 8 после пятой точки при последовательном обходе всех точек или включением всех трех пневмоцилиндров 6, 7 и 8 одновременно при ходе их из исходной точки с обязательным финишем пневмоцилиндра 7 последним.

Таким образом, пневмопривод модуля, состОящий из трех пневмоцилиндров, обеспечивает позиционирование в лю— бой из ше сти точек при по следовательном обходе всех точек, а также при перемещении их из первой (исходной) точки в любую из пяти..

E: " iомоГьа

- е-<р"- д ."1: 1 - дь i:орре .тор О. Луговая

Редактор И. Ры эченк:

Заказ I33/18 фу„хна|x 11П11 Па хенх

5 р", jf::ó ð ä „уд,, Др о ектн ан Д я.нряя .i О ) Годннсное

ВНИ:ПИ ос дарсхвениог. ко;"нте еа 1 GCP нз дедам газо 5ретеннй н Qtкрытяй

1 3035. Иоскл а „М-.": Б,„Раушскан нао. р А/5