ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3784164/22-03 (22) 04.07.84 (46) 30,01,86. Бюл. № 4 (71) Киевский институт автоматики им, XXV съезда КПСС и Производственное объединение Ново-Краматорский машиностроительный завод им. В,И, Ленина" (72) В.В. Яснопольский, В,Г. Кадук, В.И, Попенко, А.В. Черный, В.А. Витковский, B,Ï, Клобуков, В.В, Патык, IA,Т. Калашников, В.П, Шолтыш, В,В. Шайдюк, А.С. Яловенко и В.Д. Пограничный (53) 622.879.38(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 213944,1968, Авторское свидетельство СССР

¹ 386075, кл. F. 02 F 3/26, 1971. (54)(57) 1.УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ

И УПРАВЛЕНИЯ POTOPHblH ЭКСКАВАТОРОМ, содержащее блок задания программируемых координат, блок управления, к первым восьми установочным входам которого подключены выходы задатчика начальной позиции программы, а к девятому вЂ” выход задатчика совмещения операций, приводы подъема, поворота и хода, датчики подъема, поворота и хода, соединенные с соответствующими приводами, блок формирования сигнала управления приводом подъема, блок индикации, два блока сравнения кодов, счетчик импульсов, преобразователь кода и четыре ключа, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забоя, в него дополнительно введены

„,80„„1208135 A блок вычисления высоты подъема, блок вычисления угла поворота, блок выбора угла, блок формирования сигнала управления приводом поворота, блок точного останова, четырнадцать блоков ввода, датчик и задатчик тока двигателя ротора, датчики и задатчики весовой и объемной производительности, датчики углов продольного и поперечного наклона, два датчика выдвижения опор, датчик наклона стрелы, датчик скорости, семь элементов И, три элемента ИЛИ, переключатель режимов и переключатель заходки, причем первый и четвертый блоки ввода соединены с вторыми и и естыми Вхо дами блока вычисления высоты подъема и блока формирования сигнала управления приводом подъема, к девятым и третьим входам которых подключены датчики. углов продольного и поперечного наклона, а к первым и десятым входам этих блоков подключены датчики поворота и подъема, к восьмому, четвертому, седьмому и одиннад цатому входам блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены второй, третий, шестой и восьмой блоки ввода, к пятому входу блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены датчик скорости, соединенный с приводом поворота, пятый и седьмой блоки ввода подключены к седьмому и одиннадцатому входам блока вычисления высоты подъема, к двенадцатому и тринадцатому входам которого подключены датчики выдвижения опор, а к выходу через преобразователь кода подключен .блок индикации, второй вход которого

12О соединен с первым выходом блока формирования сигнала управления приво" дом подъема, второй выход которого через первый ключ соединен с входом привода подъема и выходом второго ключл, при этом переключатель заходки датчик наклона стрелы и девя тый-четырнадцатый блоки ввода подключены к первому-девятому входам блока вычисления угла поворота, деся тый и одиннадцатый входы которого соединены с первым и вторь1м выходами блока управления и управляющими вхо-. дами блока выбора угла, к первому входу которого подключен выход блока вычисления угла поворота, а к второму входу подключен выход третьего элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами четвертого вЂ” седьмого элементов И, к первым входам которых подключены первые четыре выхода блока задания программируемых координат, а к вторым входам подключены четвертый-седьмой выходы блока управления, восьмой выход которого соединен с установочным входом счетчика импульсов, девятый Выход которого соединен с вторыми входами второго и третьего элементов И, а переключающие входы которого соединены с выходами блоков сравнения кодов, первые входы первого блока сравнения кодов и блока формирования сигнала управления приводом поворота соединены с выходом блока выбора угла, а вторые их входы соединены с датчикам поворота, задатчики и датчики тока двигателя ротора, весовой и объемной производи. тельности соединены с третьим-восьмым входами блока формирования сигнала управления приводом поворота, выход которого через третий ключ сое динен с приводом поворота, пятый выход блока задания программируемых координат соединен с первыми входами блока точного останова и второго блока сравнения кодов, вторые входы которых соединены с выходом счетчика импульсов, первые входы первого элевЂ” мента И и первого элемента ИЛИ соединены с первым выходом переключателя режимов, второй выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, к выходу которого подключен первый вход третьего элемента И, вто: рой вход первого элемента И и управляющий вход третьего .ключа соединень с третьим выходом блока управления, 8I35 третий выход переключателя режимов соединен с первым входом второго элемента И, выход которого соединен с управляющим входом второго ключа, вход которого соединен с выходом блока точного останова и входом четвертого ключа, управляющий вход которого соединен с выходом третьего элемента

И, а выход вЂ” с приводом хода, датчик хода соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с датчиком подъема, а выход соединен с входом счетчика импульсов, выход первого элемента И соединен с управляющим входом первого ключа, 2. Устройство по п,!, о т л ивЂ” ч а ю ш е е с я тем, что блок формирования сигнала управления приводом подъема содержит генератор импульсов, распределитель, четыре сумматора, пять регистров, четыре множительных блока, четыре преобразователя кода, счетчик импульсов, блок сравнения кодов, цифроаналоговый преобразователь, три элемента И, элемент ИЛИ, три элемента HF. два элемента задержки, двадцать одну группу элементов

И и пять групп элементов ИЛИ, причем информационные входы первой, второй, пятой и шестой групп элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков и информационные входы групп элементов И с тринадцатой по восемнадцатую являются входами блока формирования сигнала управления приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи кода к информационным входам третьей и четвертой групп элементов И и к первому входу третьего множительного блока, выход генератора импульсов подключен, к управляющим входам первой и второй групп элементов И, к входу первого элемента задержки и к первым входам первого и второго элементов И, выходы которых через элемент ИЛИ подключены к переключающему входу распределителя, выход первого элемента задержки подключен к вторым уп- равляюшим входам групп элементов И с третьей по двадцать первую и к первому входу третьего элемента И, выход которого соединен со счетным

l208135 входом счетчика импульсов, первый .выход распределителя подключен к установочным входам счетчика импульсов, второго и третьего регистров, второй выход распределителя соединен с первыми управляющими входами четвертой, шестой и тринадцатой групп элементов И, третий выход распределителя подключен к первым управляющим входам третьей, пятой и четыр- . надцатой групп элементов И, четвертый выход распределителя подключен к входу второго элемента задержки, к второму входу третьего элемента И и к первым управляющим входам седьмой и двенадцатой групп элементов И, выход второго элемента задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента И и через первый элемент 1F вЂ” к второму входу первого элемента И, пятый выход распределителя соединен непосредственно с первыми управляющими входами восьмой и одиннадцатой групп элементов И и через третий элемент

НЕ вЂ” с первыми управляющими входами. девятой и десятой групп элементов И, выходы распределителя с шестого по девятый подключены к первым управляющим входам групп элементов И соответственно с пятнадцатой по восемнадцатую,. десятый выход распределителя подключен к первым управляющим входам групп элементов И с девятнадцатой по двадцать первую, выходы первой и второй групп элементов И подключены к входам первого сумматора, выходы групп элементов И с третьей по седьмую через первую группу элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора, выходы восьмой и девятой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора, выходы десятой и одиннадцатой групп элементов И через третью группу элементов ИЛИ подключены к первому входу третьего сумматора, выходы групп элементов И с двенадцатой по восемнадцатую через четвертую группу элементов .ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора, выход девятнадцатой группы элементов

И соединен с входом пятого регистра и с первым входом четвертого сумматора, выходы двадцатой и двадцать первой групп элементов И через пятую группу элементов ИЛИ соединены с вторым входом четвертого сумматора, выходы сумматоров с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров, выход знаковых разрядов первого регистра подключен к одному из входов блока сравнения кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика импульсов, а выход вЂ” с вторым входом второго элемента И, выход знакового разряда первого регистра подключен непосредственно к третьим управляющим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп элементов И и через второй элемент НЕ вЂ” к третьим управляющим входам пятой, шестой и двадцатой групп элементов P., выход второго регистра подключен непосредственно к информационным входам девятой и двадцатой групп элементо» И,к вторым входам первого и второго множительных блоков и через четвертый преобразователь кода вЂ” к информационному входу двадцать первой группы элементов И, выход третьего регистра подключен к информационным входам десятой и девятнадцатой групп элементов И и к вторым входам третьего и четвертого множительных блоков, выходы множительных блоков с первого по четвертый присоединены к информационным входам соответственно восьмой, двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп элементов И, выход четвертого регистра соединен с входом цифроаналогового преобразователя, выход пятого регистра и выход цифроаналогового преобразователя являются соответственно первым и вторым выходами блока формирования cvãíàëà управления приводом подъема, 3. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит генератор импульсов, распределитель, семь элементов

И, одиннадцать элементов ИЛИ и элемент зй ержки, причем установочные входы распределителя с первого по восьмой, определяющие установку распределителя в состояния, в которых возбуждены соответственно его первый, второй, четвертый, пятый, седьмой, восьмой, десятый или одиннадцатый выходы, и объединенные вторые входы элементов И с четвертого по

I ,седьмой являются установочными входами блока управления соответственно с первого по девятый, вторые входы третьего и первого элементов И явля.ются соответственно первым и вторым

12081 переключающими входами блока. управления, выход генератора импульсов подключен к первым входам первого, второго и третьего элементов И, вы ходы которых через первый элемент

ИЛИ и элемент задержки подключены к переключающему входу распределителя, первый, четвертый, седьмой и десятый выходы распределителя подключены к вторым входам элементов

ИЛИ соответственно с третьего по шестой и через второй элемент ИЛИвЂ” к третьему входу третьего элемента

И, второй, пятый, восьмой и одиннад-, цатый выходы распределителя через седьмой элемент ИЛИ подключены к второму входу второго элемента И, третий, шестой, девятый и двенадцатый выходы распределителя подключены к первым входам соответственно пятого, шестого, седьмого и четвертого элементов И, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, пятого, шестого и третьего элементов ИЛИ, а также через восьмой элемент ИЛИ вЂ” к третьему входу первого элемента И, выходы третьего и пятого элементов

ИЛИ через девятый элемент ИЛИ подключены к одному из входов одиннадцатого элемента ИЛИ, выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ через десятый элемент ИЛИ подключены к другому входу одиннадцатого элемента

ИЛИ, выходы элементов ИЛИ с девятого по одиннадцатый являются выходами блока управления соответственно с первого по третий, выходы элементов

ИЛИ с третьего по восьмой являются выходами блока управления соответственно с четвертого по девятый.

4. Устройство по п,1, о т л ивЂ” ч а ю щ е е с я тем, что блок вычисления высоты подъема выполнен аналогично блоку формирования сигнала управления приводом подъема, 5, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок вычисления угла поворота содержит четыре группы элементов И, две группы элементов ИЛИ, синусный, косинусный и арксинусный функциональные преобразователи, три множительных блока, два преобразователя кода, три сумматора и делительный блок, причем управляющие входы третьей и четвер« той групп элементов И, информационные входы первой и второй групп элементов И, первый вход первого множительного блока, первый вход второго сумматора, вход синусного функционального преобразователя, второй вход второго множительного блока, второй вход третьего сумматора и управляющие входы первого и второй групп элементов И являются входами блока вычисления угла поворота соответственно с первого по одиннадцатый, седьмой и восьмой входы блока вычисления угла поворота присоединены соответственно к входу косинусного функционального преобразователя и к второму входу третьего множительного блока, выходы первой и второй групп элементэв И через первую группу элементов

ИЛИ подключены к первому входу первого сумматора, выход синусного функционального преобразователя подключен к первому входу второго множительного блока, выход которого через второй преобразователь кода подключен к второму входу второго сумматора, выход косинусного функционального преобразователя подключен к первому входу третьего множительного блока, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора, выход второго сумматора соединен с вторым входом первого множительного блока, выход которого подключен к информационному входу третьей группы элементов

И и через первый преобразователь кода вЂ” к информационному входу четвертой группы элементов И, выход третьей и четвертой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора, выход которого соединен с входом делимого делительного блока, выход третьего сумматора соединен с входом делителя делительного блока, выход делительного блока подключен к входу арксинусного функционального преобразователя, выход которого является выходом блока вычисления угла поворота, 6, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок выбора угла содержит блок сравнения кодов, элемент ИЛИ, четыре группы элементов

И и группу элементов ИЛИ, причем первый и второй входы блока сравнения кодов являются соответственно первым и вторым информационными входами блока выбора угла, объединенные вторые управляющие входы второй и третьей групп элементов И, объединенные вторые управляющие входы первой и чет1208135 вертой групп элементов И являются соответственно первым и вторым управляющими входами блока выбора угла, первый информационный вход блока выбора угла присоединен к информационным входам второй и четвертой групп элементов И, а второй информационный вход вЂ” к информационным входам первой и третьей групп элементов И, выход блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе блока выбора угла меньше кода на его втором информационном входе, а выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через элемент ИЛИ.поключены к первым управляющим входам первой и второй групп элементов И, выход блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе блока выбора угла больше кода на его втором информационном входе, подключен к первым управляющим входам третьей и четвертой групп элементов И, выходы всех четырех групп элементов И подключены к входам группы элементов ИЛИ, выход которой является выходом блока выбора угла, 7. Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что.,блок формирования сигнала управления приводом поворота содержит преобразователь кода, секансный функциональный преобразователь, четыре сумматора, блок извлечения квадратного корня, три делительных блока, два блока выбора. наименьшей величины, множительный блок и цифроаналоговый преобразователь, причем первый вход первого сумматора, вход преобразователя кода, первый и второй входы второго сумматора, первый и второй входы третьего сумматора, первый и второй входы четвертого сумматора являются входами блока формирования сигнала управления приводом поворота соответственно с первого по восьмой, второй, третий, пятый и седьмой входы блока формирования сигнала. управления приводом поворота присоединены соответственно к входу секансного функционального преобразователя и к входам делителя делительных блоков с первого по третий, выход преобразователя кода соединен с вторым входом первого сумматора, выход которого через блок извлечения квадратного корня присоединен к первому входу второго блока выбора наименьшей величины, выход секансного функционального преобразователя подключен к второму входу множительного блока, выход которого соединен с вторым входом второго блока выбора наименьшей величины, выходы сумматоров с второго по четвертый подключены к входам делимого делительных блоков с первого по третий, выходы которых через первый блок выбора наименьшей величины подключены к первому входу множительного блока, выход второго блока выбора наименьшей величины соединен с входом цифроаналогового преобразователя,выход которого является выходом блока формирования сигнала управления г риводом поворота, 8, Устройство по и.1 и 7, о т л ич а ю щ е е с я тем, что первый блок выбора наименьшей величины содержит два блока сравнения кодов, два элемента ИЛИ, четыре группы элементов И и две группы элементов ИЛИ, причем первый и второй входы первого блока сравнения кодов и второй вход второго блока сравнения кодов являются входами блока выбора наименьшей величины соответственно с первого по третий, эти входы подключены также к информационным входам соответственно первой, второй и четвертой групп элементов И, первый выход первого блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока сравнения кодов меньше кода на его втором входе, и второй его выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через первый элемент ИЛИ подключены к управляющему входу первой группы элементов И, третий выход первого блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока сравнения кодов больше кода на его втором входе, подключен к управляющему входу второй группы элементов И, выходы первой и второй групп элементов И через первую групгу элементов ИЛИ подключены к первому входу второго блока сравнения кодов и к информационному входу третьей группы элементов И, первый и второй выходы второго блока сравнения кодов через второй элемент ИЛИ подключены к управляющему входу третьей группы элементов И, третий выходвЂ” к управляющему входу четвертой группы

-элементов И, выходы третьей и четвертой групп элементов И подключены к

12081 входам второй группы элементов ИЛИ, выход которой является выходом перваго блока выбора наименьшей величины, 9. Устройство по п,1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что блок точного останова содержит преобразователь кода, сумматор, блок извлечения квадратного корня и цифроаналоговый преобразователь, причем первый вход сумматора и вход преобразователя кода являются соответственно первым и вторым входами блока точного останова, выход преобразователя кода подключен к

- второму входу сумматора, выход которого через блок извлечения квадратного корня подключен к входу цифро-. аналогового преобразователя, выход которого является выходом блока точного останова, 1

Изобретение относится к автоматизации управления технологическим процессом на открытых горных разработках и может быть использовано ,для управления отработкой забоя роторным экскаватором.

Цель изобретения вЂ” повьппение точности реализации требуемых технологических параМетров и закономернос" тей отработки забоя, Такими параметрами и закономерностями являются требуемая ширина заходки (или предельные углы пово" рота роторной стрелы), требуемый угол откоса уступа, толшина стружки", скорость поворота стрелы и соответственно ширина стружки в зависимости от текущего угла поворота стрелы, заданной и текущей нагрузки двигателя ротора, заданной и текущей производительности экскаватора, требуемая высота подъема ротора в зависимости от действительных углов наклона экскаватора и текущего угла поворота стрелы при формировании наклонной площадки с заданными углами наклона, Вследствие повьппения точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забоя повышается производительность экскаватора, качество продукции вЂ” эксканируемого полезного ископае мого вЂ” снижаются ее потери, улучшаются условия эксплуатации, повышается надежность экскаватора, его приводов, механизмов и конструкций.

На фиг.1 приведена блок-схема устройства для контроля и управления роторным экскаватором; на фиг. 2-8вЂ” блок-схемы блока управления, блока

2 формирования сигнала управления приводом подъема, блока вычисления угла поворота, блока выбора угла, блока формирования сигнала управления при5 водам поворота, первого блока выбора наименьшей величины и блока точного останова; на фиг, 9 вЂ” работа блока формирования сигнала управления приводом подъема, 10

Устройство для контроля и управления роторным экскаватором (фиг,1) содержит блок 1 задания программируемых координат с выходами а, вЂ” a, блок 2 управления с установочными входами b>- bq, переключающими входами с„, с и выходами 4 d>, задатчик 3 начальной позиции программы, задатчик 4 совмещения операций, 20 приводы 5, 6 и 7 подъема, поворота и хода, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода, блок 11 формирования сигнала управления приводом подьема с входами е, вЂ” е,> и выходами

25 f» f, блок индикации (на фиг,1 не ,показан), блоки 12 и 13 сравнения кодов, счетчик 14 импульсов, преобразователь 15 кода, ключи 16-19, блок 20 вычисления высоты подъема с

1 t 1 I

30 входами е1 вЂ” е „> и выходами .",, f, блок 21 вычисления угла поворота с входами 9, вЂ” )11, блок 2? выбора угла с информационными входами h„, h и управляющими входами М, k <, блок 23 формирования сигнала управления приводом поворота с входами блок 24 точного останова с входами

n„, n „ блоки 25-38 ввода, задатчики 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, .

1208135 датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчики 44 и 45 выдвижения опор, датчики 46 наклона стрелы, датчики 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, датчик 50 скорости, элементы И 51-53, элементы ИЛИ 54, 55, группы 56 вЂ” 56 элементов И, группу 57 элементов ИЛИ, переключатель 58 заходки, переключатель 59 режимов.

К первым восьми установочным вхо- . дам b„ вЂ” b> блока 2 управления подключены выходы задатчика 3 начальной позиции программы, а к девятому входу

Ь вЂ” выход задатчика 4 совмещения операций, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода соединены с соответствующими приводами 5, 6 и 7, выход блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота через третий ключ 18 подключен к входу привода 6 поворота, выход блока 24 точного останова через второй ключ 17 подключен к входу привода 5 подъема и через четвертый ключ 19 вЂ” к входу привода

7 хода, первый и четвертый блоки 25 и 28 ввода соединены соответственно

I с вторыми и шестыми входами е, e> и е, еь блока 20 вычислениЯ высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, второй, третий, шестой и восьмой блоки 26, 27, 30 и 32 ввода вЂ” соответственно с восьмым, четвертым, седьмым и одиннадцатым входами ев, еII, е q и е, блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, пятый и седьмой блоки 29 и 31 вводасоответственно с седьмым и одиннадцатым входами е и е„„ блока 20 выI I числения высоты подъема, а блоки 3338 ввода с девятого по четырнадцатый вЂ” соответственно с третьим, четвертым, пятым, шестым, восьмым и девятым входами ъ,,,, и блока 21 вычисления угла поворота, задатчики 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности соединены соответ- . ственно с третьим, пятым и седьмым входами Г, t5 и 2 блока 23 формирования сигнала управления приво- . дом поворота, датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона соединены соответственно с девятыми

I 1 и третьими входами е5, е> и ед е з блока 20 вычисления высоты подь25

30 ляющему входу второго ключа 17, выход блока 21 вычисления угла поворота подключен к первому информационному входу h . блока 22 выбора угла, выход которого соединен с пер35 выми входами блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота и поворота блока 12 сравнения кодов, первые четыре выхода а вЂ” а блока 1 задания программируемых координат подключены к информационным входам соответствующих групп 56, вЂ” 56I, элементов И, выходы которых через группу 57 элементов ИЛИ подключены

45 к второму информационному входу h блока 22 выбора угла, пятый выход блока 1 задания программируемых координат подключен к первым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнения кодов, выходы первого и второго блоков 12 и 13 сравнения кодов подключены соответственно к первому и второму переключающим входам С1 и С блока 2 управления, 55 перВый и ВтОрой Выходы d < и d > блОка 2 управления подключены соответ,ственно к десятому и одиннадцатому входам 1д и у блока 21 вычисления

20 ема и блока ll формирования сигнала управления приводом подъема, датчики 44 и 45 выдвижения опор соединены с двенадцатым и тринадцатым

I ( входами е„ и е,> блока 20 вычисления высоты подъема, датчик 46 наклона стрелы соединен с седьмым входом блока 21 вычисления угла поворота, датчики 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности соединены соответственно с четвертым, шестым и восьмым входами 1, Г6 и Еа блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота, вход датчика 50 скорости соединен с приводом 6 поворота, а выход подключен к пятому входу е блока ll формирования сигнала управления гриводом подъема, первый и второй выходы переключателя 58 заходки соединены соответственно с первым и вторым входами ч и 4 блока а1 Ла

21 вычисления угла поворота, первый выход переключателя 59 режимов подключен к первым входам первого. элемента И 51 и первого элемента ИЛИ 54, второй выход вЂ” к второму входу первого элемента ИЛИ 54 и третий выходк первому входу второго элемента И

52, выход которого подключен к управ12081 5 угла поворота, а также к первому и второму управляющим входам и К2 блока 22 выбора угла, -TpeTHH выход

Йз, блока 2 управления соединен с управляющим входом третьего ключа 18 и с вторым входом первого элемента

И 51, выход которого. подключен к управляющему входу первого ключа 16, выходы dq - d2 блока 2 управления 1р с четвертого по седьмой подключены к управляюшим входам групп 5б„- 56(, элементов И соответственно с первой .по четвертую, восьмой выход d(1 блока 2 управления соединен с установочным входом счетчика 14 импульсбв, девятый выхоц dg вЂ” с вторыми входами второго и третьего элементов И 52 и 53, выход первого элемента

ИЛИ 54 подключен к первому входу 2р третьего элемента И 53, выход которого соединен с управляющим входом четвертого ключа 19 первый выход датчика 8 подъема подключен к десятым входам е„, е блока 20 вычис- 25 ления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, вторОй выход f которого через первый ключ 16 подключен к входу привода 5 подъема, второй выход 11 датчика 8 подъема подключен к первому входу второго элемента ИЛИ 55, второй вход которого подключен к выходу датчика 10 хода, а выход - к счетному входу счетчика 14 импульсов, выход счетчика 14 импульсов подключен к вторым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнения кодов, выход датчика 9 поворота подключен к первь(м входам е„, е„ блока 20 вычисления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема и к вторым входам блока 23 формирова" ния сигнала управления приводом поворота и первого блока 12 сравнения кодов, первый выход „ блока 20 вы( числения высоты подъема через преобразователь 15 кода, а первый выход блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема непосредственно присоединены к соответствующим входам блока индикации, выходы датчиков 42, 43, 9, 47-49 углов продольиого и поперечного наклона, пово рота, тока двигателя, ротора, весовой и объемной производительности и выход счетчика 14 импульсов, а так же выходы блока 1 задания программируемых координат и блока 21 вычисления угла поворота подключены к остальным входам блока индикации, Елок 2 управления (фиг,2! содержит генератор 60 импульсов, распределитель 61 с выходами элементы И 62-68, элементы ИЛИ 69-79, элемент 80 задержки, Установочные входы распределителя

61 с первого по восьмой, определяю щие установку распределителя 61 в состояния, в которых возбуждены соответственно его первый, второй, четвертый, пятый, седьмой, восьмой, десятый или одиннадцатый выходы g<».

32» 3((. » )5» 7, 8» „ИЛИ и объединенные вторые входы элементов И 65-68 с четвертого по седьмой являются установочными входами Ь -b блока 2 управления соответственно с первого по девятый, вторые входы третьего и первого элементов И 64 и

62 являются соответственно первым и вторым переключающими входами С„ и С блока 2 управления, выход генератора 60 импульсов подключен к первым входам первого, второго и третьего элементов И 62-64, выходы которых через первый элемент ИЛИ 69 и элемент 80 задержки подключены к переключающему входу распределителя

61 первый, четвертый(» седьмой и десятый выходы,11(, и (! рас7 пределителя 61 подключены к вторым входам элементов ИЛИ 71-74 соответственно с третьего по шестой и через второй элемент ИЛИ 70 вЂ” к третьему входу третьего элемента И 64, второй, пятыР» восьмой и одиннадцатый выходы :, ), 9 и „„ распределителя 61 через седьмой элемент ИЛИ 75 подключены к второму входу второго элемента И 63, третий, шестой, девятый и двенадцатый.выходь 3з а и,г

3 б 12 распределителя 61 подключены к пер" вым входам соответственно пятого, шестого, седьмого и четвертого элементов И 66-68, 65, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, пятого, шестого и третьего элементов ИЛИ 72-74, 71, а также через восьмой элемент ИЛИ 76к третьему входу первого элемента

И 62, выходы третьего и пятого элементов ИЛИ 71 и 73 через девятый элемент ИЛИ 77 подключены к одному из

1208135 входов одиннадцатого элемента ИЛИ 79

Э выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ 72 и 74 через десятый элемент ИЛИ 78 подключены к другому входу одиннадцатого элемента ИЛИ 79, 5 выходы элементов ИЛИ 77-79 с девятого по одиннадцатый являются выходами d< вЂ” d блока 2 управления соответственно с первого по третий 10

1 выходы элементов ИЛИ 71-76 с третьего по восьмой являются выходами dq-Л блока 2 управления соответственно с четвертого по девятый.

Блок ll формирования сигнала управления приводом подъема (ф г.3) содержит генератор 81 импульсов, распределитель 82 с выходами r --r

1О В сумматоры 83-86, регистры 87-91, множительные блоки 92-95, преобразо- 20 ватели 96-99 кода, счетчик 100 импульсов, блок 101 сравнения кодов, цифроаналоговый преобразователь 102,. элементы И 103-105, элементы ИЛИ 106, элементы НЕ 107-109 элементы 110, 25

111 задержки, группы 112-132 элементов И, группы 133-137 элементов

ИЛИ, Информационные входы первой, второй, пятой и шестой групп 1)2, 113, 116, 117 элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков 92, 93, 95 и информационные входы групп )24-)29 элементов И с тринадцатой по восемнадцатую являются входами е„ вЂ” е1 блока ll

35 формирования сигнала управления приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы ез еq и е блоь 40 ка ll формирования сигнала управления приводом. подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи 96, 97 и 98 кода к информационным входам третьей и .45 .четвертой групп 114 и 115 элементов

И и к первому входу третьего множительного блока 94, выход генератора

81 импульсов подключен к управляющим входам первой и второй групп 112 и

113 элементов И, к входу первого эле50 мента 110 задержки и к первым входам первого и второго элементов И 103 и .

104, выходы которых через элемент ИЛИ

106 подключены к переключающему входу распределителя 82, выход первого эле-55 мента 110 задержки подключен к вторым управляющим входам групп l)4132 элементов И с третьей по двадцать первую и к первому входу третьего элемента И 105, выход которого соединен со счетным входом счетчика

100 импульсов, первый выход r pac1 пределителя 82 подключен к установочным входам счетчика )00 импульсов, второго и третьего регистров 88 и

89, второй выход r< распределителя

82 соединен с первыми управляющими входами четвертой, шестой и тринадцатой групп !151 117 и )24, элементов И, третий выход r распределителя 82 подключен к первым управляющим входам третьей, пятой и четырнадцатой групп 114, 116 и 125 элементов И, четвертый выход r>. распределителя 82 подключен к входу второго элемента ill задержки, к второму входу третьего элемента И 105 и к первым управляющим входам седьмой и двенадцатой групп 118 и 123 элементов И, выход второго элемента 1!1 задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента

И 104, и через первый элемент HF

)Р7 вЂ” к второму входу первого элемента И 103, пятый выход r распределителя 82 соединен непосредственно с первыми управляющими входами восьмой и одиннадпатой групп 119 и 122 элементом И и через третий элемент HF

109 вЂ” с первыми управляющими входами девятой и десятой групп 120 и 12) элементов И, выходи т - r распределителя 82 с шестого ло девятый подключены к первым управляющим входам групп 126-129 элементов И со ответственно с пятнадцатой по восемнадцатую, десятый выход r„ распределителя 82 подключен к первым управляющим входам групп 130-)32 элементов И с девятнадцатой по двадцать . первую, выходы первой и второй групп

112 и 113 элементов И подключены к входам первого сумматора 83, выходы групп )14-118 элементов И с третьей по седьмую через первую группу 133 элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора 84, выходы . восьмой и девятой групп 119 и 120 элементов И через вторую группу 134 элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора 84;-выходы десятой и одиннадцатой групп 121 и

122 элементов И через третью группу 135 элементов ИЛИ подключены к первому входу третьего сумматора 85, выходы групп 123-129 элементов И с

9 12 двенадцатой по восемнадцатую через четвертую группу 136 элементов ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора 85, выход девятнадцатой группы 130 элементов P. соединен с входом пятого регистра 91 и с первым входом четвертого сумматора 86, выходы двадцатой и двадцать первой групп 131 и 132 элементов И через пятую группу 137 элементов ИЛИ соединены с вторым входом четвертого сумматора 86, выходы сумматоров 88-86 с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров 87-90, выход знаковых разрядов первого регистра 87 подключен к одному из.входов блока 101 сравнения кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика 100 импульсов, а выход вЂ” с вторым входом второго элемента И 104, выход знакового разряда первого регистра

87 подключен непосредственно к третьг им управляюшим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп 114, 115 и 132 элементов И и через второй элемент НЕ 108 " к третьим управляющим входам пятой, шестой и двадцатой групп 116, 117 и 131 элементов И, выход второго регистра 88 подключен непосредственно к информационным входам девятой и двадцатой групп 120 и 131 элементов И, к вторым входам первого и второго множительных блоков 92 и 93 и через четвертый преобразователь 99 кодавЂ” к информационному входу двадцать первой группы 132 элементов И, выход третьего регистра 89 подключен к информационным входам десятой и девятнадцатой групп 121 и 130 элементов И к вторым входам третьего и четвертого множительных блоков 94 и 95, выходы множительных блоков 9295 с первого по четвертый присоединены к информационным входам соответственно восьмой, двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп 119, 123, 118 и 122 элементов И, выход четвертого регистра 90 соединен с входом цифроаналогового преобразователя 102, выход пятого регистра 91 и выход цифроаналогового преобразователя 102 являются соответственно первым и вторым выходами Е1 и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема.

Блок 21 вычисления угла поворота (фиг.4)1 содержит группы 138-141

08135 10 элементов И, группы 142, 143 элементов ИЛИ, синусный, косинусный и арксинусный функциональные преобразователи 144, 145 и 146, множительные блоки 147-149, преобразователи

150, 151 кода, сумматоры 152-154, делительный блок 155.

Управляющие входы третьей и четвертой групп 140 и 141 элементов И, 1р информационные входы первой и второй групп 138 и 139 элементов И, первый вход первого множительного блока

147, первый вход второго сумматора

153, вход синусного функционального преобразователя 144, второй вход второго множительного блока 148, второй вход третьего сумматора 154 и управляющие входы первой и второй групп 138 и 139 элементов И являются

gp входами g вЂ” g блока 21 вычисления угла поворота соответственно с первого по одиннадцатый, седьмой и восьмой входы 7 и 8 блока 21 вычисления угла поворота присоединены

25 соответственно к входу косинусного функционального преобразователя 145 и к второму входу третьего множительного блока 149, выходы первой и второй групп 138 и 139 элементов И через первую группу 142 элементов ИЛИ подключены к первому входу первого сумматора 152, выход синусного функционального преобразователя 144 подключен к первому входу второго множительного блока 148, выход которого

35 через второй преобразователь 151 кода подключен к второму входу второго сумматора 153, выход косинусного функционального преобразователя 145

40 подключен к первому входу третьего множительного блока 149, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора 154, выход второго сумматора 153 соединен с вторым входом первого множительного блока

14?, выход которого подключен к информационному входу третьей группы

140 элементов И и через первый преобразователь 150 кода вЂ” к информационному входу четвертой группы 141 элементов И, выходы третьей и четвертой групп 140 и 141 элементов И через вторую группу 143 элементов

ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора 152, выход которого соединен с входом делимого делитель ного блока 155, выход третьего сумматора 154 соединен с входом делителя делительного блока 155, выход

1208135

11 делительного блока 155 подключен к входу арксинусного функционального преобразователя 146, выход которого является выходом блока ?1 вычисления угла поворота.

Блок 22 выбора угла (фиг,5) содержит блок 156 сравнения кодов, элемент PJIH 157, группы 158-161 элементов И, группу 162 элементов ИЛИ, Первый и второй входы блока )56 сравнения кодов являются соответственно первым и вторым информационными входами h < и h блока 22 выбора угла, объединенные вторые управляющие входы второй и третьей групп

159 и 160 элементов И и объединенные вторые управляющие входы первой и четвертой групп 158 и 16) элементов И являются соответственно первым и вторым управляющими входами k и

k блока 22 выбора угла, первый информационный вход h блока 22 выбора угла присоединен к информационным входам второй и четвертой групп 159 и 161 элементов P., а второй информационный вход ) вЂ” к информационным входам первой и третьей групп 158 и 160 элементов И, выход блока 156 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе h бло1 ка 22 выбора угла меньше кода на его втором информационном входе Ь, и выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через элемент ИЛИ 157 подключены к первым управляющим входам первой и второй групп 158 и 159 элементов И, выход блока 156 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе

h< блока 22 выбора угла больше кода на его втором информационном входе

h, подключен к первым управляющим входам третьей и четвертой групп

160 и 161 элементов И, выходы всех четырех групп 158-161 элементов И подключены к входам группы 162 элементов ИЛИ, выход которой является выходом блока 22 выбора угла.

Блок 23 формирования сигнала управления приводом поворота (.иг,6) содержит преобразователь 163 кода, секансный функциональный преобразователь 164, сумматоры 165-168, блок 169 извлечения квадратного корня, делительные блоки 170-171, блоки

173, 174 выбора наименьшей величины, множительный блок 175, цифроаналоговьгй преобразователь 176.

Первый вход первого сумматора

165, вход преобразователя 163 кода, первый и второй входы второго сумматора 166, первый и второй входы третьего сумматора 167, первый и второй входы четвертого сумматора

168 являются входами 8) вЂ” 2з блока

23 формирования сигнала управления приводом поворота соответственно с первого по восьмой, второй, третий, пятый и седьмой входы 0, з, ф и f7 блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота присоединены соответственно к входу секансного функционального преобразователя )64 и к входам делителя делительных блоков 170-172 с первого по третий, выход преобразователя 163 кода соединен с вторым входом первого сумматора )65, выход которого через блок 169 извлечения квадратного корня присоединен к первому входу второго блока 174 выбора наименьшей величины, выход секансного функционального преобразователя 164 подключен к второму входу множительного блока 175, выход которого соединен с вторым входом второго блока )74 выбора наименьшей величины, выходы

30 сумматоров 166-168 с второго по четвертый подключены к входам делимого делительных блоков 170-172 с первого по третий, выходы которых через первый блок 173 выбора наименьшей величины подключены к первому входу множительного блока 175, выход второ. го блока 174 выбора наименьшей величины соединен с входом цифроаналогового преобразователя 176, выход которого является выходом блока 23

40 ,формирования сигнала управления приводом поворота °

Первый блок 173 выбора наименьшей величины (фиг,7) содержит блоки 177 и 178 сравнения кодов, элементы ИЛИ

179, 180, группы 181-184 элементов И, группы 185, 186 элементов ИЛИ, Первый и второй входы первого блока 177 сравнения кодов и второй вход второго блока 178 сравнения кодов являются входами $ вЂ” S з блока 173 вы50

1 бора наименьшей величины соответственно с первого по третий, эти входы подключены также к информационным входам соответственно первой, второй

55 и четвертой групп 181, 182 и )84 элементов И, первый выход первого блока 177 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом

1208135

5 !

13 входе первого блока 177 сравнения кодов меньше кода на его втором входе, и второй его выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через первый элемент ИЛИ 179 подключены к управляющему входу первой группы 18) элементов.И, третий выход первого блока

177 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока 17,7 сравнения кодов больше кода на его втором входе, подключен к управляющему входу второй группы 182 элементов И, выходы первой и второй групп 181 и 182 элементов Р через первую группу 185 элементов ИЛИ подключены к первому входу второго блока )78 сравнения кодов и к информационному входу третьей группы 183 элементов И, первый и второй выходы второго блока 178 сравнения кодов через второй элемент ИЛИ 180 подключены к управляющему входу третьей группы )83 элементов И, третий выход вЂ” к управляющему входу четвертой группы 184 элементов И, выходы третьей и четвертой групп )83 и

184 элементов И подключены к входам второй группы )86 элементов ИЛИ, выход которой является выходом первого блока 173 выбора наименьшей величины, Блок 24 точного состава (фиг;8) содержит преобразователь 187 кода., сумматор 188, блок )89 извлечения квадратного корня, цифроаналоговый преобразователь 190.

Первый вход сумматора 188 и вход преобразователя 187 кода являются соответственно первым и вторым входами n„ и и< блока 24 точного останова, выход преобразователя 187 кода подключен к второму входу сумматора 188, выход которого через блок !89 извлечения корня подключен к входу цифроаналогового преобразователя.190, выход которого является выходом блока

24 точного останова, Блок 1 задания программируемых координат может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения клавишного пульта, шифратора и запоминающего устройства.

Задатчик 3 начальной позиции программы может быть выполнен иапо

Э ример, в виде групп восьми кнопок без фиксации.

Задатчик 4 совмещения операций может быть выполнен, например, в виде выключателя, !

Каждый из приводов 5, 6 и 7 подьема, поворота и хода может быть выполнен, например, по схеме подчиненного регулирования скорости и тока и представляет собой, например, последовательное соединение регулятора скорости, регулятора тока, усилителя мощности, двигателя и исполнительного механизма, выход которого через датчик скорости подключен к второму входу регулятора скорости, а токовый выход двигателя через датчик тока подключен к второму входу регулятора тока.

В качестве каждого из датчиков 8 и 9 подъема и поворота может быть использовано, например, последовательное соединение преобразователя угла поворота в цифровый код и преобразователя кода, при этом,преобразователь кода датчика 8 подъема может быть выполнен, например, с выходом в дополнительном коде, а в качестве второго выхода датчика 8 подъема может быть использован выход младшего разряда преобразователя угла поворота в цифровой код, Датчик 10 хода может быть выполнен, например, в виде преобразователя угла поворота в последовательность импульсов.

В качестве блоков 12, 13, 101 сравнения кодов могут быть использованы, например, комбинационные блоки совпадения кодов, Каждый из преобразователей )5

96 вЂ” 99, 150, 151, 163, 187 кода, предназначенных для изменения знака входного кода, может быть выполнен, например, в виде комбинационного преобразователя входного кода в дополнительный код, Блок 20 вычисления высоты подъема может быть выполнен, например, аналогично блоку 11 формирования сигнала управления приводом подъема.

Каждый из блоков 25 вЂ” 38 ввода и задатчиков 39 вЂ” 41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения группы многопозиционных переключателей и шифратора.

В качестве каждого из датчиков

42 и 43 углов продольного и поперечного наклона и датчика 46 наклона стрелы может быть использовано, например, последовательное соединение маятникового чувствительного элемен15 12081 та, дифференциально-трансформаторного или емкостного преобразователя перемещения, следящей системы, преобразователя угла поворота в цифровой код и преобразователя кода.

В качестве каждого из датчиков

44 и 45 выдвижения опор может быть использовано, например, последовательное соединение преобразователя линейного перемещения или угла поворота в цифровой код и преобразователя кода с выходом, например, в дополнительном коде.

Датчик 47 тока двигателя ротора может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения магнитомодуляционного преобразователя тока, фильтра, аналогоцифрового преобразователя и преобразователя кода с выходом, например,в дополнительном коде, Датчик 48 весовой производительности может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения измерителя погонной нагрузки конвейерной ленты, фильтра, множительного блока, аналого-цифрового преобразователя и преобразователя кода с выходом, например, в дополнительном коде, причем к второму входу множительного блока присоединен выход датчика ско рости конвейерной ленты, Датчик 49 объемной производительности может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения ультразвукового измерителя поперечного сечения потока горной массы на конвейере, фильтра, множительного блока, аналогоцифрового преобра эователя и преобразователя кода с выходом, например, в дополнительном коде, причем к второму входу множительного блока присоединен выход датчика скорости конвейерной ленты.

В качестве датчика 50 скорости может быть использовано, например, последовательное. соединение тахогенератора и аналогоцифрового преобразователя, В качестве переключателя 58 заходки может быть использован, например, двухпозиционный переключатель.

В качестве переключателя 59 режимов может быть использован, например, трехпозиционный переключатель.

В качестве распределителей 61 и

82 могут быть использованы, например, кольцевые распределители.

35 16

В качестве сумматоров 83-86, 152

154, 165-168, 188 могут быть использованы, например, параллельные комбинационные сумматоры.

В качестве множительных блоков

92-95, 147-149, 175 могут быть использованы, например, комбинационные множительные блоки, Синусный, косинусный, арксинусный и секансный функциональные преобразователи 114, 145, 146 и 164 могут быть выполнены каждый, например, в виде последовательного соединения дешифратора и программируемого постоянного запоминающего устройства (ПИЗУ), В качестве делительных блоков

155, 170-172 могут быть использова ны, например, комбинационные делительные блоки.

В качестве блоков 156 177, 178 сравнения кодов могут быть использованы, например, комбинационный блок сравнения кодов, Каждый из блоков 169, 189 извлечения квадратного корня может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения дешифратора и программируемого постоянного запоминающего устройства ЛГУНУ), Второй блок 174 abNnpa наименьшей величины может быть выполнен, например, аналогично первому блоку

173 выбора наименьшей величины, но без третьего входа, второго блока 178 сравнения кодов, второго элемента

ИЛИ 180, третьей и четвертой групп

183 и 184 элементов И и второй группы 186 элементов ИЛИ, Перед использованием устройства на конкретном роторном экскаваторе с помощью переключателей блоков 28-31 и 36-38 ввода с четвертого по седьмой и с двенадцатого по четырнадцать|й в устройство вводят соответственно величины, определяемые параметрами экскаватора: коэффициент k обратных связей блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема и блока 20 вычисления высоты подъема, определяемой по формуле.

2 1)" и где n вЂ” - число дискретных значений угла поворота платформь: (и стрелы), измеряемых датчиком 9 поворота, на один оборот платформы; средний радиус

В р поворота стрелы от оси вращения

17 12 платформы до центра ротора; радиус

Й поворота стрелы при установке ротора на уровне стояния экскаватора; высоту h шарнира стрелы над уровнем стояния экскаватора при вдвинутых опорах (с обратным знаком); yñðåä" ненный параметр h, используемый при вычислении требуемых углов поворота стрелы; длину 1 стрелы; эксцентриситет е шарнира стрелы относительно оси вращения платформы;

В зависимости от установки переключателя 59 режимов в одно иэ трех положений, устройство для контроля и управления роторным экскаватором работает в одном из трех режимов, При установке переключателя 59 режимов в положении, при котором возбужден его первый выход, устройство работает в режиме обработки забоя вертикальными стружками с формирова" нием произвольной заданной наклонной площадки (в частности, площадки стояния экскаватора), Работа устройства в этом режиме протекает следующим образом.

Перед включением устройства машинист экскаватора в режиме ручного управления экскаватором устанавливает ротор в исходное положение вЂ” в воду из точек формируемой наклонной площадки.

Затем машинист с помощью переключателей блоков 25-27 ввода с первого по третий вводит в устройство соответственно текущее значение угла f разворота экскаватора относительно направления заходки и тангенсы

А и В требуемых углов продольного и поперечного наклона формируемой наклонной площадки, В зависимости от расположения экскаватора относительно отрабатываемого уступа ма :пинист устанавливает переключатель

58 заходки в одно из двух положений, причем первому положению соответствует левая заходка, второму правая, С помощью переключателей блоков 33-35 ввода с девятого по одиннадцатый машинист вводит в устройство соответственно требуемую ширину

В А левого крыла эаходки на уровне стояния экскаватора, требуемую ширину Вп правого крыла зрходки на том же уровне и котангенс ctg б требуемого угла 8 бокового откоса уступа.

С помощью переключателей задатчиков

39-41 тока двигателя ротора, весо08135 18 вой и объемной производительности машинист вводит в устройство требуемые предельные значения 1, Яц

1 соответствующих величин. С помощью задатчика 4 совмещения операций он устанавливает требуемый способ отработки забоя вЂ” с совмещением операций поворота стрелы и подачи ротора на толшину стружки или без

10 него, Далее машинист включает питание устройства, за исключением генератора 60 импульсов блока 2 управления цепи питания на фиг,1 вЂ” 8 не пока15 заны), После этого он с помощью клавишного пульта блока 1 задания программируемых координат вводит в устройство значения предельных левого и правого и промежуточных левого

20 и правого программируемых углов ф, fï сР< Р, пбворота стрелы (плат формы), а также значение программируемой толщины to стружки. Предельные углы Ч и 4 „,.водятся при не25 обходимости.для ограничения углов, вычисляемых блоком 21 вычисления угла поворота; если такой необходимости нет, то вводится максимально возможное значение угла У и минимален но возможное значение угла сР (углы поворота отсчитываются против часовой стрелки). Промежуточные yr(I лы Я „ и СР„, чередуемые с предельными, вводятся с целью сокращения времени отработки забоя ввиду резкого

35 уменьшения производительности экскаватора на концах реза; если при этом предельный угол поворота в сторону уступа превышает по модулю 70, то соответствующий промежуточный угол следует задавать порядка 70 по модулю, в противном случае его следует задавать равным йредельному углу; промежуточный угол поворота в сторону выработанного пространства маши нист задает в соответствии с паспортом отработки забоя, С помощью одной из кнопок задатчика 3 начальной позиции программы машинист устанавли50 вает распределитель 61 блока 2 управ. ления в состояние, соответствующее желаемой начальной операции: (поворот влево на предельный угол Я „, подача ротора на толщину t стружки с

55 последующим или одновременным поворотом вправо на предельный уголь, поворот вправо на предельный угол

«Рд, подача ротора на толщину t

19 12 стружки с последующим или одновременным поворотом влево на промежуточI ный угол Ф„, поворот влево на промежуточный угол 9 подача ротора на толщину t стружки с последующим или одновременным поворотом вправо на промежуточный угол Р„, поворот вправо на промежуточный угбл Рд, подача ротора на толщину й,» стружки с последующим(или одновременным)поворотом влево на предельный угол Я»„ .

Если в качестве начальной операции выбран поворот влево на предельный или промежуточный угол, то возбуждаются первый d 1 и третий d, а также четвертый d< или шестой d выходы блока 2 управления; если выбран поворот вправо, то возбуждаются второй dz и третий d3, а также пятый d g. или седьмой d7 выходы блока

2 управления; если выбрана подача ротора на толщину стружки, то возбуждается восьмой выход d блока 2 упВ равления, При подаче питания на блок 11 формирования сигнала управления приводом подъема в его первом регистре 87 образуется код суммы Р+ч» действительного угла Я» поворота платформы и угла P разворота экскаватора относительно направления заходки..Состояние распределителя 82, содержимое регистров 88-91 и счетчика 100 при пода че питания могут оказаться произвольными, однако по истечении времени, не превьпиаюшего tn +8 периодов генератора 81 импульсов (т вЂ” число еди ниц младшего разряда в коде суммы

cp1.y) распределитель 82 окажется в состоянии, в котором возбужден его первый выход rg . При достаточно высокой частоте генератора 82 импульсов, например, порядка десятков килогерц, дискретности измерения углов Я» и р, например, порядка 0,1 и диапазоне значений суммы Р + f, например, порядка +90 это время не

90 превышает 0 „ = 0,09 с. Поэтому

Э работу блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема,целесообразно рассматривать, начиная с состояния распределителя 82, в котором возбужден его первый выход г„, Работу блока 11 иллюстрирует временная диаграмма, представленная на фиг.9:

20!

08135 20 где ГИ вЂ” импульсы на выходе генератора 81 импульсов; г „1„- сигналы на выходах 1 Г1о распределителя 82 с перво5 ro по десятый;

A,P - импульсы ввода величин А и В соответственно в сумматоры 85 и 84;

Ч,9 вЂ” импульсы ввода величин 9

10 и 6 соответственно в сумматоры 85 и 84;

" вЂ” сигналы на выходе элемента

111 задержки;

БК вЂ” импульсы суммирования со-. содержимого регистра 88 с содержимым регистра 89, умноженным на коэффициент вЂ” К, и содержимого регистра 89 с содержимым регистра 88, умноженным на коээфициент К;

БС вЂ” сигнал на выходе блока 101 сравнения;

MK вЂ” импульсы замены содержимого регистра 88 его произведе25 нием на величину, пропорциональную скорости И„ поворота платформы, и содержимого регистра 89 его произведением на радиус R;

Х вЂ” импульсы суммирования содержимого регистра 89 с кодом действительной высоты Х подъема ротора относительно платформы;

" (" ) вЂ” импульс суммирования содержимого регистра 89 с поправкой Х (или с величиной hy

t в блоке 20 вычисления высоты подъема);

40 1 (Х(ц )(Хо ) импульсы суммирования со держимого регистра 89 с величинами, пропорциональными выдвижениям Хо и Х q

061 0 2 опор ходового оборудования

45 экскаватора, в блоке 20 вычисления высоты подъема;

В вЂ” импульсы суммирования (или вычитания) содержимого ре« гистров 89 и 88 и вывода результатов.

Сигнал с первого выхода 1 „ распределителя 82 устанавливает регистры 88 и 89 и счетчик !00 в нулевые состояния. Очередной импульс генератора 81 устанавливает распределитель

82 в состояние, в котором возбужден

его второй выход !, и по истечее нии времени задержки элемента 100 вводят величины А и В соответственно

21 1208 из второго и третьего блоков 26 и 27 ввода через восьмой и четвертый входы е и е д, блока 11 в сумматоры 85 и 84, откуда они поступают в регистры 89 и 88, Если при этом + + 30, то знаковый разряд содержимого регистра 87 равен нулю, и поэтому на первый вход сумматора 84 поступает непосредственно вводимая величина В; если же «Р+ Р О, то знакбвый разряд содержимого регистра 87 равен единице, и на первый вход сумматора 84 поступает величина -В, получаемая с помошью преобразователя 97 кода, Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден,его третий выход » >, и по истечении времени задержки элемента 110 вводит величины углов 9 р 6) продольного и по- 20 перечного наклона экскаватора соответственно из датчиков 42 и 43 через

;девятый и третий входы е З и е> блока 11 в сумматоры 85 и 84, Если при. этом ф - >0, то на первый вход 25 сумматора 84 поступает непосредственно величина 6 ; если же Я> - 0(0, то на первый вход сумматора 84 поступает величина -9, получаемая с помощью преобразователя 96 кода. Таким образом, при ф+ Р Ов регистре 88 образуется сумма «) =)+8, а при

II (Р + ««О- сумма 1 = -P-8; в общем виде содержимое регистра 88 может быть представлено величиной

Ч,=(Ь.В) р(Ч- Е) (2»

В регистре 89 образуется сумма

У;.„= Y(вЂ” К (4) 10 Zi+< = Zi + К < (5) причем величина У.;+1 сменяет величину У в регистре 88, а величина

Zj+q величину Е в регистре 89 °

Из формулы (4), (5) следует система двух разностных уравнений, общее решение которой имеет вид (7) г

cp+ у (3) (8) Р+Т= „=кз (g»

2»Гз (9) 40 и (3) сле о (3)

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояние,,в котором возбужден его четвер- . тый выход »"<, и по истечении времени задержки элемента 110 подает содержимое регистра 89, умноженное на коэффициент -К (получаемый с помощью преобразователя 98 кода), с выхода множительного блока 94 на первый вход сумматора 84, а содержимое регистра 88, умноженное на коэффициент

К вЂ” с выхода множительного блока 93 на второй вход сумматора 85, В результате суммирования в регистре 88 образуется код величины Y4 = Y - K 0, а в регистре 89 вЂ” код величины

Z q = Ео + К, Этот же импульс генератора 81 поступает на счетный вход счетчика 100 и увеличивает его содер135 22 жимое на единицу, До тех пор, пока содержимое счетчика 100 меньше модуля содержимого регистра 8?, каждый последующий импульс генератора 81 вызывает суммирование по рекуррентным формулам у1 = У„cosY i вЂ” Х з1пК;; (6) Z,= У в1пК; + 7«,cosV;, где i вЂ” дискретный аргумент (число циклов вычисления функций Y и Z), Содержимое 8 регистра 87 представляет сумму Я + Р в элементарных дискретных единицах угла, соответствующих разрешающей способности датчика 9 поворота. Из очевидного соотношения с учетом формулы (1) следует

Таким образом, когда после очередного импульса генератора 81 содержимое i счетчика 100 становится равным модулю rsl содержимого S регистра 87, в регистрах 88 и 89 оказываются соответственно коды величин

"s = Уо со («р+ P) Lo siи !ср+ v 1 (о) =Уо SI8 (P Р)+ Zо с« (-Р+ y) (gg»

Отсюда с учетом (2) дуют формулы ь=с(В+@«s(9 + Р) (А+ V) н(Р+ )) siqq(W+y) (12» э=(5+6 ) $М(сР+ К»+(А - ф) со (р р) «3»

Следующий после совпадения 1 и (S) импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден его пятый выход

12081 35

rg, и по истечении времени задержки элемента 110 подает содержимое YS регистра 88, умноженное на величину ! нропорциональную скорости 4d>поворо та платформы, с выхода множитель5 ного блока 92 на второй вход сумматора 84, откуда оно поступает в регистр 88, Поскольку привод 6 поворота еще не запущен, то n = О, и в регистре 88 оказывается код нуля.

Этот же импульс подает содержимое

ZS регистра 89, умноженное на радиус

R с выхода множительного блока 95, на первый вход сумматора 85, откуда оно поступает в регистр 89. Таким образом, в регистре 89 оказывается

Ъ код величины 7SR.

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден его шестой выход r, и по истечении времени задержки элемента 110 подает код действительной высоты X подъема ротора относительно платформы с об- 25 ратным знаком с выхода датчика 8 подъема через десятый вход е)о блока ll на второй вход сумматора 85.

В регистре 89 оказывается код разности 7зР-X.

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден его седьмой выход r, и по истечении времени задержки элемента 110 подает код поправки У выхода блока 32

I 35 ввода через одиннадцатый вход е„„ блока ll на второй вход сумматора 85.

В регистре 89 оказывается код величины 7зR-Х+Х

Следующие два импульса генератора

81 не вызывают изменений в блоке ll формирования сигнала управления приводом подъема, так как его двенадцатый и тринадцатый входы е и е не используются, !3 45

Очередной импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в сос" тояние, в котором возбужден его де" сятый выход r,, и по истечении времени задержки элемента 110 подает

50 содержимое регистра 89 в регистр 91 и на первый вход сумматора 86. а содержимое регистра 88 вЂ” на второй вход сумматора 86. Поскольку привод

6 поворота еще не запущен и в регистре 88 содержится код нуля, в регистрах 90 и 91 оказывается код е одной и той же величины 4Х, характеризующей отклонение ротора от заданной наклонной плошадки:

I дх=z,g-х -х =

= ((А+ Ф ) 05(Р+) (5+ О) Sip(Q+ p)) g вЂ” Х + Х, (14

Код этой величины поступает с выхода регистра 91 через первый выход Е блока 11 в блок индикации, а с выхода регистра 90 вЂ” на вход цифроаналогового преобразователя

102, откуда эта величина в аналоговой форме поступает на второй выход

f блока ll формирования сигнала управления приводом подъема, Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден его первый выход r< ° Ha этом завершается первый цикл работы блока 11. Его длительность равна m+9 периодов генератора 81 импульсов и, таким образом, зависит от числа ш элементарных дискретных единиц угла в коде суммы ф+у, Как показано выше, при частоте генератора 81 импульсов, например, порядка десятков килогерп, дискретности измерения углов Ф и ), например, порядка 0,1 и диапазоне значений суммы 9 + т, например, порядка +90 длительность цикла работа блока ll не превысит 0,1,,а при более высокой частоте генератора 8) импульсов может быть уменьшена, С учетом инерционности приводов и механизмов экскаватора и медленного характера возможных изменений переменных величин на входе блока 11 ясно, что такое быстродействие блока 1! более чем достаточно.

Циклы работы блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема непрерывно повторяются, причем в конце каждого цикла обновляются значения величин на выходах блока 11.

Блок 20 вычисления высоты подъема, по исполнению идентичный блоку

ll, при подаче на него питания работает в основном аналогично блоку

ll. Отличие в его работе состоят в следующем: параметры А и В формируемой плоскости и скорость ), поворота платформы в блок 20 не вводятся, поэтому его четвертый, пятый и восьмой входы е„,.е .и е не а а используются, в связи с этим после совпадения содержимого i счетчика

12081)5

100 и модуля содержимого регистра 87 в регистре 89 оказывается код величины

7 = 8 sin (V+ Y)+ 9 СОs (Р+ p) (l5) ) а в конце каждого цикла работы блока

20 в регистре 88 оказывается код нуля; вместо величины К на седьмой вход е, блока 20 подается величи- 1() на Рр., в связи с этим следующий после совпадения i. и !Я импульс генератора 81 вызывает образование в регистре 89 кода величины 7sR I,; . в блок 20 вводится параметр -hII и ве- 15 личины, пропорциональные выдвижениям Х. „„ и Уо„ опор с обратными знаками, для чего используются входы е„ „ вЂ” e блока 20 соответственно с одиннадцатого по тринадцатый; в 2р связи с этим в конце каждого цикла работы блока 20 в регистре 89 и на

I первом выходе f. блока 20 оказывается код высоты подъема ротора над уровнем стояния экскаватора с обрат- 25 ным знаком:

- Н = 2 ср»(4о Ко Хоп „)("ап =

=(e sIn p Р) + соз (+ )) R< " 4II 1(о 0й Ко п

ЗО где К вЂ” коэффициент пропорциональности; второй выход f блока 20 не используется.

На выходе преобразователя 15 кода образуется код высоты подъема ротора над уровнем стояния экскаватора

p=-(csin(%+ 4 )+ Чсоз Я+ )) Ксд+Х+4Р+КоХоп +Ко Хоп

СР Р о ОП1 0 ОП . (т) Этот код поступает на соответствующий вход блока индикации.

При подаче питания на блок 21 вы45 числения угла поворота на его выходе формируется сигнал в соответствии с одной из формул

8 + Ь -). sin Ч ) cd 8 50 „= o, I- c sin вЂ” (18) е+ь зч

В„+ (4 -1, sin g) cd 8

Я», =I»I csin (19 ).

Е+ 1,cosy где (» и » вЂ” левый и правый расчетные углы поворота стрелы (платформы);

Ч» вЂ” угол наклона стрелы, отсчитываемый сверху вниз от горизонтальной плоскости.

Знак плюс в формулах (18) и (19) соответствует левой заходке, знак минус вЂ” правой. Выбор левой или правой заходки определяется положением переключателя 58 заходки, в зависимости от которого возбужден первый или второй вход р„ или р, блока 21, Ширина В левого крыла заходки положительна для левой заходки, а для правой заходки может иметь любой знак, Ширина В() правого крыла заходки отрицательна. для правой заходки, а для левой заходки может иметь любой знак, Выбор В или В и соответственно (гли (»Х- определя% и П ется возбуждением десятого или одиннадцатого входа 8„ или я„„ блока

11, которые связаны соответственно с первым и вторым выходами d„ и с)Р блока 2 управления, Если, например, возбуждены первьФ, третий и четвертый выходы dq, Лз и dI, блока 2 управления, то в блоке 21 вычисляется угол (по формуле (18); одноврел

» менно с подачей кода угла (Р на перл вый информационный вход h< блока 22 выбора угла на его второй информационный вход h > из блока 1 поступает код программируемого угла (Р, Роскольку возбужден первый управляющий вход К блока 22, íà его выходе оказывается код меньшей из величин ф и Р в соответствии с выражением р = пinf P„ „, j . (2.о)

Если же, например, возбуждены второй, третий и пятый выходы dg, d g u dj блока 2 управления, то в блоке 21 вычисляется угол Ф по формуле (19); одновременно с подачей кода угла (P+ на первый информационный вход h блока 22 выбора угла на его второй информационный вход hg из блока 1 поступает код программируемого угла (Рд, Поскольку теперь возбужден второй управляюший вход К блока 22, íà его выходе оказывается код большей из величин т„ и т„ в соответствии с выл ) . ЛЪ ражением 9 = т» х Р„ «р„ (1) 1208135

28 (2.2 ) Аналогично при операциях поворота на промежуточные углы производится выбор 1Р или ф,,, ф или Р„

После включения питания устройства (за исключением генератора 60 импульсов блока 2 управления) машинист экскаватора с помощью переключателей блока 32 ввода устанавливает такое значение поправки X, при котором инP дикатор величины 5Х определяемой формулой (14), показывает нуль; тем самым сводится к нулю начальное значение отклонения ротора от заданной наклонной площадки, на одну из точек . которой ротор был ранее установлен машинистом, После этого машинист включает питание генератора 60 импульсов блока 2 управления, включает привод ротора и силовое питание приводов 5, 6, 7 подъема, поворота и хода, В результате на выходе датчика

47 появляется сигнал, пропорциональный току Ip двигателя ротора; за" тем, если в качестве начальной операции был выбран, например, один из .поворотов (влево или вправо, на предельный или промежуточный угол), начинается разгон привода 6 поворота, и на выходах датчиков 48 и 49 появляются сигналы, пропорциональ-, ные соответственно весовой и объемной производительности и Q o экскаватора.

Блок 23 формирования сигнала управления приводом поворота работает по принципу задания скорости поворота (и соответственно ширины стружки ) из условия ограничения и стабилизации на заданном уровне наиболь- . шей из трех текущих величин: относительного тока 1р /1Р5 двигателя ротора, относительной весовой производительности QS/Q g и относительной объемной производительности Q1,,/q, кроме того, выходной сигнал блока 23 ограничивается допустимой скоростью поворота с учетом оставшегося угла

9 " Р, где ф вЂ” заданный угол поворота, код которого поступает в блок

23 из блока 22 выбора угла, и ч действительный угол поворота платформы, Задача блока 23 сводится к вычислению и выбору наименьшей из величин ° ) .(- )

Р3 где Кп вЂ” коэффициент пропорциональности, Здесь cos ф введен в связи с тем, что из-за серповидности реза текущая толщина стружки прямо пропорциональна cos поэтому для обеспечения нормального заполнения ковшей необходимо изменять ширину стружки, а следовательно, и скорость поворота!

О обратно пропорционально созФ

Таким образом, управление приводом 6 поворота в соответствии с,одной из первых трех величин (22) обеспечивает изменение скорости поворота пропорционально cos Р с коррекцией по текущему значению тока I двигателя ротора, весовой производительности 1 11 или объемной производителтНОСТИ Ро, В блоке 23 производится вычисле-... ние величин

20 РЗ 1Р @ 3 1 11 . Io3 @о ср сР

1 Ъ

1 PS Qg> @>3 (23)

25 выбор наименьшей из первых трех величин и умножение ее на К вес Р. Полученная величина сравнивается с четвертой и выбирается наименьшая. Результат вычисления вЂ” величина, пропорциональная требуемой скоростии)„ поворота платформы вЂ” преобразуется в аналоговую форму и поступает с выхода блока 23 через ключ 18 на вход

35 привода 6 поворота, Отработка заданного угла ф поворота контролируется блоком 23 и блоком 12 сравнения кодов, так как код текущего угла Р поворота.поступает на их вторые входы. Кроме того, код текущего угла поворота лоступает на первые входы е1 и е 1

1 блоков 11 и 20, а код величины, .про45 . порциональной текущей скорости 1)п поворота, вЂ” на пятый вход е блока

11. Блок 20 вычисления высоты подьема периодически (с оцененным выше периодом) корректирует показания

50 связанного с ним индикатора высоты подъема ротора в блоке индикации, а блок 11, кроме вычисления текущей величины отклонения ротора от Формируемой наклонной площадки, поступающей через его первый выход f, на соответствующий вход блока индикации, вырабатывает текущее значение Ug сигнала управления приводом подъема, поступающее через второй выход fg

1208135

{22) становится величина Я <р 5

Она определяет в конце операции поворота равнозамедленное движение и точный останов привода 6 поворота при ф = фз,-В момент равенства (p=(p5 блок 12 сравнения кодов выра.батывает сигнал, который поступает на первый переключающий вход С блока 2

10-управления и переводит распределитель 61 в состояние, при котором возбужден восьмой выход ds блока 2, Сигнал с восьмого выхода dll блока 2 устанавливает счетчик 14 имl5 пульсов в нулевое состояние, и сразу же после этого распределитель 61 переходит в состояни, при котором возбужден девятый выход d< блока 2, Сигнал с этого выхода через элемент

20 И 53 открывает ключ 19, и с выхода блока 24 точного останова на вход привода 7 хода поступает формируемый блоком 24 сигнал управления, пропорциональный величине /1. - р

25 где t и t вЂ” заданная и действительная толщина стружки. Величина ф, поступает из блока 1 задания программируемых координат на первые входы блока 24 точного останова и

30 блока 13 сравнения кодов, величина накапливается в счетчике 14 импульсов по мере перемещения экскаватора и поступает на вторые входы блоков 24 и 13. По мере отработки приводом 7 хода заданного перемещения to и уменьшения разности t -t наступает момент, начиная с которото величина g а определяет равнозамедленное движение и точный останов привода 7 хода при t = t . B момент равенства < = блок 13 сравнения кодов вырабатывает сигнал, который поступает на второй переключающий вход С блока 2 управления и переводит распределитель 61 в сос" тояние, при котором возбуждены выходы блока 2, определяющие выполнение очередной операции поворота плат" формы например. первый, третий и

50 шестой выходы Л1, 13и d 6 блока 2 ° определяющие поворот влево на угол

Последнее слагаемое в формуле (25) представляет собой величину, пропорциональную производной от ее . первого слагаемого, определяющего требуемое вертикальное перемещение ротЪра в зависимости от угла поворота платформы при формировании заданной наклонной площадки. Введение в сигнал 11э управления приводом подъема производной является весьма эффективным средством повышения дина мической точности формирования заданной наклонной площадки.

Пока разность Я - Я достаточно велика, управление приводом поворота определяется наименьшей из первых трех величин (22) в зависимости от крепости экскавируемой породы, ее плотности, степени разрыхления . горной массы и т.п,,По мере отработ" ки заданного угла (P поворота и умейьшения разности Ф -Ф наступает момент когда наименьшей иэ четырех величин

55 блока 11.и ключ 16 на вход привода 5 подъема, При 4)„40 в каждом цикле вычисления величины U> следующий после совпадения i и 1SI импульс генератора. 81 блока ll вызывает образование в регистре 88 кода величины, пропорциональной произведению

9g . В конце каждого цикла работы блока ll содержимое регистра 88.суммируется с содержимым Д Х регистра

89, причем, если 9+9> то на.второй вход сумматора 86 поступает непосредственно код величины, пропорциональной У5м/, если же сР -fag то. на второй вход сумматора 86 поступает код величины, пропорциональный -95 3„, получаемый с помощью преобразователя

99 кода, Таким образом, при Ф +Ч >() в регистре 90 образуется код суммы

+ К 2У5 +q р где К коэффиЦиент пропорциональности, а прй Ф + P(O код разности 6 Х вЂ .. Ку )„; в общем виде содержимое регистра 96 может быть представлено формулой

О =АХ+К»У5С)о Sigh(%+V) (24) оч куДа, с учетом (1 2) и (14), следует формула Ug = !О+Ч }со5(Р+У)+(6+9) sia(V+W)5R-Õ+Õ+

1 + 1 ) 5 ИФ+ )+(В+ @)соз(Я + ф)) о)д (5 Р3 = и1 и (рд"1 рл )а

/ .

Чередование операций поворота платформы на заданный угол и подачи ротора (наезда экскаватора) на заданную толщину стружки продолжается до исчерпания возможностей ходового

Ьборудования (например, шагаюше-рельсового) или до выключения устройства по усмотрению машиниста. В случае совмещения операций поворота платфор" мы и подачи ротора эти операции выполняются попарно таким образом, что при задании блоком 2 управления операции подачи ротора одновременно задается и очередная операция пово- lð рота платформы, Так как операция подачи ротора по времени короче, то по ее окончании распределитель 61 блока 2 управления переходит в следующее состояние, при котором и заканчивается начатая операция поворота платформы.

В процессе формирования заданной наклонной площадки машинист имеет возможность при необходимости кор- 2О ректировать установку ротора по высоте с выключением устройства или вносить поправку с помощью блока 32 ввода без выключения устройства, т.е. непосредственно в процессе работы 25 экскаватора, Таким же образом он может с помощью блока 1 корректировать программируемые углы поворота и толщину стружки,. а с помощью блоков 2527, 33-35 и задатчиков 39-41 вЂ” соот- ЗО ветственно.величины 9,,A, В, В„, Вп, ctgg, 1р, gg, Qop. Кроме того, с помощью задатчика 4 совмещения операций он может изменять способ отработки забоя.

При установке переключателя 59 режимов в положение, при котором возбужден его второй выход, устройство для контроля и управления роторным экскаватором работает в режиме валовой отработки забоя вертикальными стружками, Работа устройства в этом режиме протекает в основном аналогично работе в описанном выше режиме со следуюшими отличиями: парамет- 45 ! ры А и В и поправка Х в устройство не вводятся; привод 5 подъема не включается и в отработке забоя не участвует.

При установке переключателя 59 режимов в положении, при котором возбужден его третий выход, устрои" ство для контроля и управления роторным. экскаватором работает в режиме валовой отработки забоя горизонтальными стружками, Работа устройства в этом режиме протекает в основном аналогично работе в режиме валовой отработки забоя вертикальными стружками с тем отличием, что операции подачи ротора на заданную толшину стружки выполняются не приводом 7 хода, а приводом 5 подъема путем опускания ротора; привод 7 хода не включается и в отработке забоя не участвует.

Новое исполнение блока 2 управления и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, введение в устройство новых блоков вЂ,блока 20 вычисления высоты подъема, блока 21 вычисления угла поворота, блока 22 выбора угла, блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота, блока 24 точного останова, блоком 25-38 ввода, задатчиков 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительнос-. ти, датчиков 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчиков 44, 45 выдвижения опор, датчика

46 наклона стрелы, датчиков 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, датчика 50 скорости, элементов И 51-53, элементов ИЛИ 54, 55, групп 56, -56 элементов И, групп 57 элементов ИЛИ, переключателя 58 заходки и переключателя 59 режимов вЂ” и новое исполнение блоков 20, 21, 22, 23, 24, 173, а также осуществление новых связей между блоками устройства и внутри блоков обеспечивают повышение точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забоя, вследствие чего повышается производительность экска-. ватора, качество продукции и снижаются ее потери, улучшаются условия эксплуатации и повышается надежность экскаватора, его приводов, механизмов и конструкций.

В частности, повышение точности формирования заданных наклонных площадок при селективной выемке полезных ископаемых обеспечивает, с одной, стороны, повышение качества продукции вЂ” полезного ископаемого за счет уменьшения разубоживания (смешивания с пустой породой! и, с другой стороны снижение потерь ископаемого; при формировании рабочих плошадок стояния роторного экскаватора оно сокращает вспомогательные работы по зачистке и доводке рабочих площа

33 док, В настоящее время контроль качества формирования площадок выполняется либо визуально, либо, в лучшем случае, с помощью маркшейдерских инструментов, При визуальном контроле обеспечить требуемое качест" во формирования площадок практически невозможно; при маркшейдерском инструментальном контроле время формирования площадок с учетом многократных замеров и доводки формируемой поверхности слишком велико, что приводит к значительному снижению технической производительности экскаватора (на 15-307 по сравнению с режимом валовой выемки. Формирование рабочих площадок стояния роторного экскаватора в настоящее время производится бульдозерами, причем объем земляных работ, выполняемых бульдозерами, может быть значительным; в среднем он составляет 0,25 м на 1 м формируемой поверхности, т.е, бульдозеры перелапачивают слой грунта толщиной в среднем 0,25 м по всей формируемой площадке, Устранение или значительное сокращениеобъема бульдозерных земляных работ при автоматизации процесса формирования рабочих площадок роторного экскаватора на основе использования устройства позволит снизить трудоемкость.

Повышение точности отработки заданных углов поворота и толщины стружки обеспечивает повышение качества отработки забоя в соответствии с паспортом горных работ, оптимизацию загрузки ковшей ротора, снижение динамических перегрузок приводов, механизмов и конструкций экскаватора, 1р снижение вероятности ударов ротора о боковой откос и, как следствие повышение показателей надежности экскаватора, Кроме того, приближение процесса замедления к оптимальному (в смысле быстродействия ) равнозамедленному движению приводит к сокращению . длительности рабочих операций и, как следствие, к повышению производительности экскаватора на

Регулирование скорости поворота роторной стрелы и соответственно ширины стружки из условия ограничения и стабилизации на заданном уровне тока двигателя ротора или производительности экскаватора обеспечивает повышение его производительности в среднем на 5-10Х. Кроме того, оно приводит к ограничению перегрузок приводов, механизмов и конструкций роторного экскаватора и, как следствие, к повышению показателей его надежности.

1208135

1208135, 1208I35

l208135

1208135

l 208 I 35

ВНИИПИ Заказ I 94/37 Тираж 64 2 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Проектная, 4

Устройство для контроля и управления роторным экскаватором

Устройство программного управления роторной погрузочной машиной // 1177419

Устройство управления электроприводом поворота стрелы роторного экскаватора // 1165746

Устройство для автоматического управления роторной стрелой экскаватора // 1162902

Способ автоматического управления роторным экскаватором // 1157168

Устройство для контроля и учета работы добычного роторного экскаватора // 1145089

Устройство автоматического управления роторным экскаватором // 1097757

Устройство управления механизмом подачи рабочего органа роторного экскаватора // 1093759

Способ оперативного измерения производительности экскаватора-драглайна // 1084393

Устройство для гашения колебаний металлоконструкций машин для открытых горных работ // 1065551

Устройство для автоматизированного контроля силового режима металлоконструкций машин роторных комплексов // 1209772

Устройство для автоматического управления роторным экскаватором // 1221280

Подвеска кабины машиниста роторного экскаватора // 1234526

Устройство для гашения колебаний металлоконструкций роторного экскаватора // 1271941

Изобретение относится к экскаваторостроению и нозволяет эффективно гасить колебания металлоконструкций (МК) роторного экскаватора за счет компенсации средней составляющей давления силового гидравлического органа (СГО) роторного экскаватора

Подвеска // 1328434

Изобретение относится к рабочему оборудованию экскаваторов и перегружателей

Способ оперативного контроля использования экскаватора- драглайна // 1328451

Изобретение относится к способам измерения параметров работы,выполненной драглайном при ведении открытых горных работ

Способ оценки качества управления экскаватором-драглайном // 1344868

Изобретение относится к области измерения параметров работы, выпол ненной экскаватором-драглайном при ведении открытых горных работ

Устройство контроля перемещения роторного экскаватора // 1406302

Изобретение относится к средствам контроля технологических параметров горно-добывающий машин

Устройство для поддержания заданного момента на валу привода черпаковой цепи многочерпакового земснаряда // 1406303

Изобретение относится к .дноуглубительным работам и м.б

Устройство для автоматического управления процессом копания роторного экскаватора // 1421828

Изобретение относится к средств ам автоматизации производственных процессов и позволяет улучшить динамические процессы копания за счет обеспечения максимального быстродействия контура стабилизации произв-сти (П) и автоматического поиска ее макс