Способ оценки качества управления экскаватором-драглайном

 

Изобретение относится к области измерения параметров работы, выпол ненной экскаватором-драглайном при ведении открытых горных работ. Цел ;изобретения - повышение точности оценки качества управления. Для этого определяют среднее значение показателя неустановившегося режима работы на принятом интервале 30- 60 мин. По характеру изменения этого показателя определяют длитель ность Тур установивп егося режима работы машиниста экскаватора на интервале Т;. За m циклов экскавации определяют количество работы Qj, по перемещению горной массы. Но отношению определяют показатель качества управления И-. По этому показателю машинист оценивает реализацию своих профессиональнь:х навыков и определяет предельно допустимый порог снижения П. По достршении П; порога П необходима подмена машиниста экскаватора помощником. В производственных условиях фактическая величина П для помощника вьше, чем величина nj. 4 ил., 2 табл. i (Л 00 4 00 О5 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (59 4 Е 02 F 3 26

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3962538/22-03 (22) 30.09.85 (46) 15.10.87. Бюл. М 38 (71) Государственный проектно-конструкторский и научно-исследовательский институт по автоматизации угольной промьппленности "Гипроуглеавтоматизация" (72) И.P.Áó÷èí, Г.Я.Корсунский, А.С.Перминов, А.И.Филиппенко и В.Г.Шевченко (53) 621.879(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1084393, кл. Е 02 F 3/26, 1984.

Авторское свидетельство СССР

1097765, кл. Е 02 F 5/02, 1984. (54) СПОСОБ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА УПРАВЛЕНИЯ ЭКСКАВАТОРОМ-ДРАГЛАЙНОМ (57) Изобретение относится к области измерения параметров работы, выпол ненной экскаватором-драглайном при ведении открытых горных работ. Цель

„„SU„„1 44 68

;изобретения — повышение точности оценки качества управления. Для этого определяют среднее значение показателя неустановившегося режима работы на принятом интервале T =30J

60 мин. По характеру изменения этого показателя определяют длитель ность Т„; установившегося режима работы машиниста экскаватора на интервале Т . За m циклов экскавации оп3 ределяют количество работы Я ° по и. 1 перемещению горной массы. По отношению Ц, .:Т ° определяют показатель в качества уйравления П ° . По этому поJ казателю машинист оценивает реализацию своих профессиональных навыков и определяет предельно допустимый по- @

por снижения П . По достижении П

Э

Э порога П- необходима подмена машйнисJ та экскаватора помошником. В произ- С водственных условиях фактическая величина П1 для помоцника вьппе, чем

Э величина П1, 4 ил., 2 табл.

1344868 (7) (8) (9) Sign a=1

S„>, 2,6P. ч

1 и, . 1 — — ) 0,6

1пЛ

4j

---> 1 пЛ (12) 45

Sign b=1

50 кп1 е1 кп л

Л

= —,7, п <

i;(3) Изобретение относится к области измерения параметров работы, выполненной экскаватором-драглайном при ведении открытых горных работ, и может быть использовано для оперативной оценки качества управления экскаватором-драглайном.

Цель изобретения — повышение точности оценки качества управления 10 экскаватором-драглайном.

На фиг. 1 изображена блок-схема устройства для осуществления предлагаемого способа; на фи-. 2-4— блок-схема специализированного вы- 15 числителя.

Способ включает следующие основные операции. . Измерение углов поворота валов приводов механизмов тяги (Ч ;), подь. ема (Ч„;) ковша и поворота (<>,). платформы.

Измерение якорных токов двигателей механизмов тяги (1 ), подъема (Х „;) ковша и поворота 11 .) плат- 25 формы.

Измерение токов цепей возбуждения двигателей механизмов тяги (1 ), тЛ подъема (i .) ковша и поворота (i )

lii В 1 платформы. 30

Измерение угла наклона плоскости поворотной платформы (E„; ) в плоскости стрелы.

Определение операции начала отры35 ва груженого ковша Sign А=I как одновременного выполнения условий: где Sign a=1 — при вращении двигателя механизма тяги в направлении, обеспечивающем сматывание каната с барабана:

К< Сп

S (2) и Л Il/2

b п

Ъ„; =Ф„(1-е ), (4) 55

Н где Ф„ — магнитный поток насыщения двигателя механизма подъема ковша; постоянная характеристики намагничивания двигателя механизма подъема ковша;

12

1 .dt (Ъ Ы „;= — Z

-<, где С„- постоянйая электродвигателя привода механизма подъема;

I)g — диаметр барабана подъемной лебедки;

P0 — масса порожнего ковша;

К вЂ” коэффициент, зависящий от режима работы двигателя (при работе двигателя в тормозном режиме К =1,2, в двигательном режиме Кл=l,О); а; =6 ., Р„;" (6) где 1„; =1 п, +1цп+" 121 п 1

I +(1„-1 Д; ) пЛ где 1 и 3 т- длины п дъе ной и тяцп говой цепей;, К и К вЂ” коэффициенты пропор2 3 циональности1

Ь вЂ” расстояние между точками c :îäà тягового и подъемного канатов с направляющих шкивов.

Определение операции начала разгрузки ковша Sign В=1, как одновре- менного выполнения условий:

h 1vi А 1кпЛ где V ° = — -- и 7 „= — — — — скоросГ1 пт ти движения тягового и подъемного канатов;"

Sign b=l — при уменьшении величины I ; r.e. "ри hi>, /nt С 0;

Определение операции начала черпания Sign C=l как одновременного выполнения условий;

1344868

Sign Й=!

Sign е=1

А .=K М,.Я

S „ DB =1, (21) р Ф

10 где К,К и К вЂ” коэффициенты пропорциональности;

Sign DT=l если 1 =! (- - ††) ) Е

Ч;-»- %т

Э Ti

15 i О 1 т )т)сах ь I;/ht) О.

20 . (1

Sign DB =1 если ) ° = (-- — — ) )

ЧВ i-»-Ч 1

g Sile

О 1 1 вр max г

25 1 — максимальные yctmax ) Птах корения вращения ваИ р)та„ Ла ПрИВОДа ТЯГИ, подъема ковша и поворота платформы;

I u„. и

Т1 (22)

1 а где3т;. )д, H „;- фактические ускорения вращения вала привода тяги, подъема и поворота платформы;

%. (4" . (Р. (, (.Р

T)-<> и l в ()i-» g ар» H ()р1 — » рассчитыва

0 ются по формулам, аналогичным формуле (22), 30

3 где К К и К вЂ” коэффициенты пропор4 5 б циональности;

Ф .и »5 . — определяют аналогич-. но Ф„; (формулы 4 и 5);

I . и I .— определяют аналогично I (формула 3).

Определение количества выполненной работы при неустановившихся режимах работы приводов тяги (К,ц,. ) подъема (А„ „.) ковша и поворота (А(),д)р,) платформы в, каждом цикле экскавации при транспортировке груженого ковша, его разгрузке и транспортировке порожнего ковша:

Ат4 т1 (16)

SignC = 1 Sign А = 1, A- A„; А t (17)

S lgnC„= 1 IS i gn А = 1;

1 SignC = 1 !Sign А = 1, +» где текущие значения выполняемой работы каждым приводом экскаватора при

ЦТ» 1 я от=1,(2з)

Sign A=1;

Sign Вт=1

Sign С+, =1

55 т

Sign ЭП=1

Sign С, =1

Sign П э(24)

Sign A=1; где Sign d=l — при условии вращения двигателя механизма тяги в направлении, обеспечивающем наматывание каната на барабан лебедки;

Sign e=l при увеличении т.е. при

Определение выполнения цикла экскавации Sign Ц=l, как последовательного выполнения операций: (Sign S=lJ (Sign A=lI

-+ jSign B=l) — (Sign С,< =11, где Sign С =1 — начало операции черФ» ,пания в (i+1)-ом цикле экскавации и подсчет числа выполненных циклов экскавации.

Определение текущих значений усредненных моментов на валах двигателей механизмов тяги .(Й т ), подъема (М„;) ковша и поворота. М ;) платформы:

Мт) K4 I ri ф т) (15)

Мвр1 Кбт(1р(@()рг неустановившихся режимах определяются по формулам

Ат, ) т1 (; . (19) Sign DT=1;

= К,Ре "и, „, (га)

Siqn ОП =

Sign DII=1 если = ((— = — — ) >i

/ Vl» j » ЧО1

Э )1 gt

/ О к 1 ()»т» а х

Измерение длительности неустано45.

:вившихся режимов работы приводов тяги (1„т; ), подъема (1, „„) ковша и поворота (1, р,.) платформы в каждом

;цикле экскавации при транспортировке груженого ковша, его разгрузке и транспортировке порожнего ковша:

1344868

9;=2агс g «

Sign Вир 1 Sign Вар 1 (25)

Sign С „=1 Sign А=l чР1

Sign УР=1, (27) где Sign УР=1, если йВ -йВ < (О 015-0 05) ЛП

IID — максимальное значение впрах показателя неустановившегося режима работы главных приводов на интервале Т

Определение количества горной массы, перемещенной в i-ом цикле экскавации: (28) Р =Р -Р гр пор» где Ргр1=K<0 Кк„MÄ; $1Кп А=l

Sign В=О, (29) Р„, =К„К „M„JSign С :=0;

)Sign 3=1 (30) " ni

««d L (31) U,=г„-L„.cosE;+d; sin „ ; (32) с+ п1 у (33) коэффициент пропорциональности; радиусы вращения точек схода тягового и подъемного канатов с направляющих шкивов; — угол наклона оси стрелы к плоскости платформы экскаватора; — определение высоты подъема груженого ковша в-i-ом цикле экскавации:

Е=

К ю

r èã„ (34) hã 1и cos(90 с ®

Определение среднего значения показателя неустановившегося режима работы на интервале Т

+А 1

«вl u equi где n — число циклов экскавации

3 выполненных на интервале Т

Т =30-60 мин.

Определение длительности установившегося режима работы машиниста экскаватора на интервале Т

;) (L+1„;-1„(1„;-I +lT;) (35) ,+ 1

ni

Определение угла поворота платформы при перемещении груженого ков10 ша: г р вр ър1

Sign A=i Sign H=l

Определение длительности цикла

15 экскавации:

t,=t; (37)

Sign С, =1 !Sign C=l

Определение количества работы по

20 перемещению горной массы за ш циклов экскавации (при условии, что

Sign Ур=l): где ; — коэффициент перевода горной массы, выраженной в тоннах, в м горной массы в целике;

К; — коэффициент, зависящий от

30 высоты подъема груженого ковша;

1; — коэффициент, зависящий от категории экскавируемости горной массы;

C; — коэффициент, зависящий от угла поворота платформы при перемещении груженого ковша (при "гр арi 135 С =1 0

0,93)

В таблице 1 приведена зависимость коэффициента К; от высоты h подъема груженого ковша

Таблица 1

Емкость Коэффициент К ковша экскаватора, h„)0 0>h;>- h„(— 25 м м 25 м

10 0,9 1,0 0,95

15 0,9 1,0 0,95

25 0,9 1,0 0,95

В табл. 2 приведена зависимость коэффициента Ъ; от категории экскавируемости горной массы

1344868

Т а б л и ц а 2

Значения коэффициента ; при Ь ° C --25M

Емкость ковша экскаватора, м

Категория экскавируемости

) 1 2

О 0,137 0,329 0,463

0 0,136 0,318 0,454

О 0,118 0,312 0,441

15

Определение показателя качества управления экскаватором на интервале

1 20

П=- (39)

J Т

YPJ

Таким образом, в процессе экскавации формируется показа ель качества

25 управления экскаватором и у машиниста появляется возможность оценить реализацию своих профессиональных навыков и определить предельно допустимый из соображений эффективного

3 использования экскаватора порог П1 снижения. При достижении указанного порога П снижения необходима подме а на машиниста экскаватора помощником.

В этом случае даже при более низкой профессиональной подготовке помощни- З5 ка машиниста эксплуатационная производительность экскаватора за смену возрастает, поскольку в производственных условиях фактическая величина П для помощника машиниста выше, 40 чем величина П..

Л

Устройство дпя осуществления предлагаемого способа содержит датчик 1 угла поворота вала привода механизма тяги ковша, датчик 2 уг- 45 ла поворота вала привода механизма подъема ковша, датчик 3 угла поворота вала привода поворота платформы, датчик 4 угла наклона плоскости поворотной платформы, специализи- 50 рованный вычислитель 5 и выходной, блок 6. Вычислитель 5 по цепям 7-14 через шину А подключен к системе управления главными приводами экскаватора и через шину А связан с датчиками 1-4. По цепям 15-48 (шина Б) в вычислитель 5 вводится нормативносправочная информация для определения информационных показателей.

Вычислитель 5 по шине В подключен к выходному блоку 6.

Специализированный вычислитель 5 (аппаратурный вариант) содержит узлы 49-54 формирования информации о положении ковша в пространстве, узлы 55-63 определения основных операций цикла экскавации (начала отрыва груженого ковша Sign А=l, начала разгрузки ковша Sign В=l, начала операции черпания Sign C=I и исполнения цикла экскавации Sign

Ц=l), узлы 64-70 формирования средних значений токов якорных цепей и цепей возбуждения главных приводов экскаватора, узлы 71-76 формирования средних значений моментов и углов поворотов главных приводов подьема на интервалах gt узлы 77-79 формирования сигналов неустановившихся режимов работы главных приводов экскаватора (Sign DT=!, Sign DfT=

=1 и Sign DH =1), узлы 80-88 формирования информации о количестве выполненной работы главными приводами экскаватора при неустановившихся режимах работы, узел 89 формирования показателя неустановившегося режима работы главных приводов экскаватора, узлы 90-91 формирования сиг налов длительности неустановившегося режима работы машиниста экскаватора, узлы 92-99 формирования информации о количестве выполненной работы по перемещению горной массы за

m циклов экскавации при установившемся режиме работы машиниста экскаватора и узел !О формирования информации о реализованной профессиональной подготовленности машиниста экскаватора.

Указанные узлы вычислителя 5 соединены между собой следующим образом; выход узла 49 (фиг. 2) через узел

50 подключен к входам узлов 53, 54, 80-85, 93, 97 и 98; выход узла 53 подключен к входам узлов 54, 56, 58 и 95; выход узла 54 подключен к входам узлов 56, 58, 93 и 95; выход узла 51 подключен к соответствующим входам узлов 52 и 58; выход узла 52 подключен к входам узлов 53 и 97; выход узла 55 связан с входами ysлов 56 и 61; выход узла 56 подключен к входам узлов 63, 92, 94 и 96 выход узла 57 подключен к входу узла

64, выход которого связан с входами узлов 55 и 73; выход узла 60 подклю1344868

10 чен к входам узлов 55 и 73; выход узла 61 подключен к входам узлов 63 и 80-85; выход узла 63 через последовательно соединенные узлы 89, 90 и

91 подключен к одному входу узла

100 и через узел 99 — к другому входу узла 100; выход узла 58 связан с входами узлов 63, 92 и 96; выход узла 59 подключен к входу узла 58; выход узла 62 подключен к входу узла 61; выход узла 65 через узел 66 подключен к входу узла 72; выход уэ" ла 67 через узел 68 подключен к входу узла 71; выход узла 69 (фиг. 3) подключен к входу узла 71, выход которого связан с входом узла 85; выход узла 72 подключен к входу узла 83; выход узла 73 подключен к входам узлов 84 и 92 выход узла 80 подключен к выходу узла 89;-выход узла 70 подключен к входу узла 72; выход узла

74 через узел 77 подключен к входу узла 85; выходы узлов 86, 87 и 88 подключены к соответствующим входам узла 89; выходы узлов 83, 84 и 85 подключены соответственно к входам узлов

86, 87 и 88; выход узла 75 через узел 78 подключен к входу узла 84; выход узла 76 через узел 79 подключен к входу узла 83; выходы узлов 81 и 82 подключены к соответствующим входам узла 89; выход узла 98 (фиг. 4) подключен к входу узла 99; выход узла

97 подключен к входу узла 98; выход узла 96 подключен к входу узла 99; выход узла 92 связан с входом узла

99; выход узла 95 через узел 93 подключен к узлу 92; выход узла 94 подключен к входу узла 99.

Устройство работает следующим образом.

В процессе экскавации на выходах датчиков 1-4 формируются текущие значениЯ сигналов Мт 9о вр и Гл 45

Ц а по цепям 7-14 из системы управления главными приводами экскаватора поступают cHrHarrai I ;ý I„„з ер„-э,i; э

Sign а и Sign d.. Перечисni ьр1 ленные сигналы по шине А вводятся 50 в вычислитель 5. По шине Б в вычислитель 5 вводится нормативно-справочинформация: Фв, Ф„, + рp, 1„ з-1-

imp> Cp3 D$ p p 1 » K î j Ip,p 1цт

-тном тм п » р в ах у 55

В вычислителе 5 в момент отрыва груженого ковша от забоя на выходе узла 56 формируется сигнал Sign А=l (условия 1), что обеспечивается формированием на выходах узлов 55, 60, 64, 57, 54, 50, 52, 49 и 51 сигналов, пропорциональных Sg, (формула

2), I (формула 3), Ф„, (формула 4), 7 „»(формула 5), й; (формула 6), 1„; (формула 7), 1,; (формула 10), 1 „„; (формула 8) и 1,; (формула 11). При разгрузке ковша на выходе узла 58 формируется сигнал Sign В=l (условия 12), .что обеспечивается формированием на выходах узлов 54, 53 и 59 сигналов, пропорциональных d; (формула 6), Ь„;(формула 9) и Sign Ъ.

После разгрузки ковша и транспортировки порожнего ковша в забой в начале операции черпания формируется сигнал Sign C=l (условия 13), что обеспечивается формированием на выходах узлов 55 и 62 сигналов, пропорциональных 8„;(формула 2) и Sign e.

При завершении цикла экскавации на выходе узла 63 формируется сигнал Sign Ц=l (условия 14). В процессе экскавации на валах двигателей механизмов тяги, подъема ковша и поворота платформы узлами 71, 73 и 72 определяются текущие значения усредненных моментов M„, Й„; и Й „р,. (формула 15), при этом используется информация о Ф,Ф,i иФ,„, (формулы 4 и 5), формируемая узлами 67,68, 57, 64, 65 и 66 и информация с Хт,, I„; < Iapq (формула 3), формируемая узлами 69, 60 и 70, На выходах узлов 88, 87 и 86 формируются сигналы, характеризующие количество выполненной работы при неустановившихся режимах работы приводов тяги (А„;)„ подъема (А„„.) ковша и поворота (А„ ;) платформы (формулы 16-18). При этом используются вспомогательные сигналы, формируемые узлами 85, 84 и 83 (текущие значения выполняемой работы каждым приводом при неустановившихся режимах работы А», А„„ и А, определяемые по формулам 19-21, сигналы формируемые узлами 77, 78 и 79 (значения неустановившихся (динамических)режимов работы главных приво-дов — Sign DT, Sign DII z Sign ЭВр, сигналы, формируемые уэламн 74, 75 и 76 (текущие значения усредненных углов поворотов валов главных приводов — Й ;, Ю„; и 9,. ). На основе указанной информации в процессе экскавации узлом 89 формируется сигнал, характеризующий среднее значение

1344868!

Формула и з обретения

50 показателя неустановившегося режима работы на интервале Т (формула 26), при этом используются вспомогательные сигналы, формируемые узлами 80, 81 и 82 длительности .,неустановившихся режимов работы ЬР1 главн..rx приводов, определяемые по формулам 23-25 } . Узлом 91 формируется сигнал, пропорциональный длительности Т

10 установившегося режима работы машиниста экскаватора (формула 27), при этом используется вспомогательный сигнал, формируемый узлом 90 Sign УР).

Узлом 92 формируется сигнал, пропор15 циональный количеству горной массы, перемещенной в 1-ом цикле экскавации Р; (формулы 28-30), при этом используются вспомогательные сигналы, формируемые узлами 93 . — координатный коэффициент К„„ (формула 31), узлом 73 — текущее значение усредненного момента Й„; на валу привода механизма подъема ковша, и узлами

56, 58 и 61 — сигналы Sign А, Sign В и Sign С, Узлом 95 формируется сигнал, характеризующий абсциссу U ковкч ша в плоскости стрелы формулы 32 и

33), узлом 98 формируется сигнал, пропорциональный высоте h, подъема груженого ковша (формула 34), при . этом используется вспомогательный сигнал, формируемый узлом 97, — текущее значение угла 8; между струной подъемного каната и прямой, проведенной через точки схода тягового и подъемного канатов с направляющих шкивов (формула 35). На выходе узла

96 формируется сигнал, пропорциональный углу Ч г, поворота платформы при перемещении груженого ковша (форму- 40 ла 36), на выходе узла 94 формируется сигнал длительности t,; цикла экс.— кавации (формула 37), на выходе узла 99 формируется сигнал пропорциональный количеству работы Я по пе- 45

Kj ремещению горной массы за ш циклов экскавации (формула 38). На выходе узла 100 на интервале Т формируется показатель П качества управления экскаватором (формула 39), который является выходным сигналом вычислителя 5. Выходной сигнал П . поступает

i в выходной блок 6, где фиксируется и преобразуется для возможности его

,считывания машинистом экскаватора.

В качестве вычислителя 5 могут быть использованы микро-ЭВИ или программируемый контроллер с соответствующим программным обеспечением, реализующим указанные вычислительные процедуры и их последовательность °

Способ оценки качества управления экскаватором-драглайном, включающий определение массы движущегося ковша по измеряемым значениям якорного тока и тока цепи возбуждения двигателя механизма подъема ковша, с учетом режимов работы двигателя механизма подъема и координат движущегося ковша в плоскости стрелы, определяемых по измеренным значениям углов поворота валов приводов механизмов подъема и тяги ковша, определение перемещаемой в каждом цикле экскавации массы нетто по разности масс груженого и порожнего ковша, определение операции начала отрыва груженого ковша, основанное на измерении и контроле направления вращения двигателя механизма тяги ковша, усилия в подъемном канате и положения ковша относительно стрелы, определение операции начала разгрузки ковша, основанное на измерении тока якорной цепи двигателя механизма тяги ковша и определении характера его изменения, определении и контроле направления вращения нала двигателя механизма тяги ковша, положения ковша относительно стрелы и величины отношения скоростей движения тягового и подъемного канатов, определение цикла экскавации, определение количества работы в единицу времени по перемещению горной массы с учетом измеряемых значений высоты подъема груженого ковша, длительности цикла экскавации с учетом категории экскавируемости горной массы, перемещенной массы нетто и угла поворота платформы экскаватора, определяемого по измеренной величине угла поворота вала привода механизма поворота платформы, отличающийся тем, что, с целью повышения точности оценки качества управления экскаватором-драглайном, измеряют ток якорной цепи двигателя привода механизма поворота платформы, измеряют токи цепей возбуждения двигателей механизмов тяги ковша, поворота платформы, угол наклона плоскости поворотной платформы в плоскости стрелы, определяют операцию начала черпания путем < контроля величины усилия в подъемном!

344868

У канате, характера изменения тока якор ной цепи и направления вращения вала двигателя механизма тяги ковша, определяют координаты движущегося ковша в плоскости стрелы с учетом угла наклона плоскости поворотной платформы в плоскости стрелы, определяют цикл экскавации как последовательное выполнение операций начало черпания, начало отрыва груженого ковша, начало разгрузки ковша, начало черпания в последующем цикле экскавации, определяют усредненные значения углов поворотов валов, ускорений их вращения, моментов на валах двигателей механизмов тяги, подьема ковша и поворота платформы, по значениям которых определяют длительность и количество выполненной работы приводами тяги, подъема ковша и поворота платформы экскаватора при неустановившихся режимах работы при транспортировке груженого ковша, его разгрузке и транспортировке порожнего ковша, по которым определяют среднее значение показателя неустановившегося режима работы на при-. нятом интервале, по характеру из- менения которого определяют длительность установившегося режима работы машиниста экскаватора на принятом интервале, а оценку качества управления экскаватором-драглайном определяют отношением количества работы в единицу времени по перемещению горной массы к длительности установившегося режима работы машиниста экскаватора.

1. 3448бЯ

1344868

Составитель И. Наэаркина Редактор А.Ревин Техред Л.Олийнык Корректор M.Äåì÷èê

Тираж 606 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4894/31

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,4