Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (5p 4 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3734894/25-08 (22) 28.04.84

{46) 15,03.86, Бюл. У 10 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) В. Д. Даровских (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 770788, кл, В 25 J 15/00, 1978. (54) (57) 1, ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, привод, связанный с зажимными элементами посредством дифференциального механизма, причем эажимные элементы снабжены губками и установлены на гайках винтовых пар, а винты этих пар жестко связаны с двумя выходными валами дифференциального механизма, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за

„„SU„„1217657 А счет обеспечения воэможности кантования изделий, оно снабжено двумя гибкими передачами и распределитель" ным механизмом, причем входной вал последнего связан посредством управляемой муфты с третьим выходным валом дифференциального механизма, при этом каждая гибкая передача выполнена в виде ведущего и ведомого шкивов, охваченных гибким элементом, ведущие шкивы установлены на выходных валах распределительного механизма с возможностью осевого перемещения, а ве домые шкивы установлены с возможностью вращения и. продольного перемещения на соответствующих осях в направ" ляющих, выполненных в эажимных элементах, и подпружинены в осевом направлении относительно последних, причем губки установлены на торцовых поверхностях ведомых шкивов, 1217657

2. Устройство по п, 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что,оси ведо мых шкивов снабжены стопорными эле1

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации про-. изводственных процессов, и может быть

;использовано в манипуляторах и автооператорах, 1

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности . кантования изделий.

На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого захвата.

Захватное устройство включает в себя губки 1 и 2, которые жестко связаны с торцами шкивов 3 и 4 и выполнены с возможностью вращения, а также осевого перемещения в опорах

i5 и 6, связанных с зажимными элемен- . тами 7 и 8, Последние кинематически (передачами ходовой винт — гайка) связаны с выходными полуосями 9 и

l0 дифференциального механизма 11, .коч:орый связан с выходным валом двигателя 12, жестко закрепленным на основании 13„ Валы 14 и 15 шкивов 3 и 4 в опорах 5 и 6 подпружинены в направлении детали 16, а на их свободных концах закреплены стопорные элементы 17 и 18, выполненные с возможностью ьзаимодействия со стопорными элементами — упорами 19 и 20, которые жестко связаны с рпорами 5 и

6, Дифференциальный механизм 11 полуосью 21 связан с закрепленным на основании 13 распределительным механизмом 22, на выходных валах 23 и 24 которого смонтированы шкивы 25 и

26 с возможностью осевого перемещения. Шкивы 3, 25 4 и 26 образуют кинематические (фрикционные, цепные) передачи, Шкивы 25 и 26 периферийной частью взаимодействуют с упорами планок 27 и 28, причем последние образу- ют подпружиненные телескопические соединения с насадками 29 и 30, закрепленными на тягах 7 и 8, На осноментами, предназначенными для взаимо- действия состопорными элементами,жестко свяэанннмис зажимньииэлементами.1-

2 ванин 13 закреплены сменные жесткие ограничители 31 и 32 с возможностью взаимодействия с торцами телескопичес; ких планок 27 и 28. Связь полуоси 21 дифференциального механизма 11 с распределительным механизмом 22 выполнена посредством управляемой муфты 33 °

Захватное устройство работает следующим образом.

10 При вращении двигателя 12 муфта

33 разомкнута и губки 1 и 2 движутся навстречу друг другу, осуществляя захват детали 16, Наличие дифференциального механизма ll позволяет осуществлять надежный захват даже при неточном подходе манипулятора к детали. По мере того, как приводом pas вивается усилие зажима, опоры 5 и 6 движутся на деталь 16, сжимая пружины

2О расположенные на валах 14 и 15 шкивов 3 и 4, По окончании процесса зажима детали стопорные элементы 17 и

18 входят в зону взаимодействия с упорами 19 и 20, которые жестко зад креплены на опорах 5 и 6 °

В процессе зажима шкивы 25 и 26 также движутся к центру захвата, навстречу друг другу, синхронно с движением шкивов 3 и 4 под действием усилия, передаваемого насадками 29 и

30 через пружины и телескопические планки 27 и 28, Жесткие ограничители

31 и 32 выставлены таким образом

t что одновременно с касанием губок I и 2 поверхностей детали 16 они воз35 действуют на торцы телескопических планок 27 и 28. При дальнейшем сме-щении планок 27 и 28, соединенных через тяги 7 и 8 с опорами 5 и 6, шкивы 25 и 26 неподвижны, После перемещения детали 16 манипулятором 1не показан) с базирующих поверхностей и подготовки условий для ее переориентации подается управлянзций сигнал на муфту 33, с помощью которой связываются друг с

Редактор М. Петрова Техред М.Пароцай Корректор И,Муска

Заказ 1048/20

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул, Проектная, 4

3 12176 другом выходная полуось 21 дифференциального механизма 11 и раздаточный редуктор 22. Шкивы 25 и 26 передача ми вращают шкивы 3 и 4 и, следовательно, губки 1 и 2 захвата вместе с деталью 16, Угловое перемещение определяется расположением упоров 19 и 20 в опорах 5 и 6, Деталь 16 после переориентации устанавливается манипулятором íà 10 базирующие поверхности, и на двига57 4 тель 1 2 подается команда реверса, Муфта 33 предварительно размыкается, Губки 1 и 2 отрабатывают обратный

zop, освобождая деталь, Цикл повторяется. е

Преимущество предлагаемой конструкции заключается в воэможности управления угловой ориентацией с повышенной точностью введением жестких упоров, связанных с подвижным и стационарным элементами захвата,