Устройство для автоматического управления мостовым стеллажным краном-штабелером

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ опиодник изоБркткни „" „/

Н A BTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3809554/27-11 (22) 24.09.84 (46) 07.06.86. Бюл. № 21 (71) Ордена Ленина и ордена Трудового

Красного Знамени «Дальзавод» им. 50-летия

СССР и Дальневосточный ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева (72) Л. И. Токмакова, E. В. Теличко и В. П. Ильяшенко (53) 621.523.8.004.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 7l6944, кл. В 65 G 63/00, 1972.

Авторское свидетельство СССР № 473187, кл, G 06 F 15/46, 1971. (54) (5?) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МОСТОВЫМ

СТЕЛЛАЖНЫМ КРАНОМ-ШТАБЕЛЕРОМ, содержащее датчики и задатчики адресов вертикального ряда ячеек, этажа и стеллажа, блоки сравнения вертикальных рядов ячеек и стеллажей, подключенные выходами к входам блоков привода моста и тележки, и блок сравнения этажей, один из выходов которого соединен с входом блока привода захвата, а другой — с входом узла контроля выполнения программы, отличаюи1ееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем определения поперечных проходов между стеллажами, оно снабжено блоками выбора поперечного прохода, шифраторами адресов и датчиков вертикального ряда ячеек, этажа и стел„,Я0„„1235795 А1 дц 4 В 65 G 1 137 G 06 F 15 46 В 65 С 63 00 лажа, подключенными входами к соответствующим задатчикам и датчикам вертикального ряда ячеек, этажа и стеллажа, выходы шифратора датчиков вертикального ряда ячеек соединены с первыми входами блока сравнения вертикальных рядов ячеек и блока выбора поперечного прохода, подключенного выходом к второму входу блока сравнения вертикальных рядов ячеек, выходы шифраторов адресов и датчиков этажа и стеллажа соединены с входами соответствующих блоков сравнения этажей и стеллажей, дополнительный выход блока сравнения стеллажей и выход шифратора адреса вертикального ряда ячеек соединены соответственно с вторым и третьим входами блока выбора поперечного прохода, включающего шифратор номеров поперечных проходов, дешифратор и по количеству основных разрядов кода датчиков вертикального ряда элементы 2И вЂ” ИЛИ с числом входных элементов»а единицу больше числа поперечных проходов, первые из которых одними из входов соединены с соответствующими выходами дешифратора, а другими — с соответствующими выходами шифратора кодов поперечных проходов, одни из входов вторых и запрещающий вход дешифратора являются вторым входом блока выбора поперечного прохода, а другие — третьим, выходы элементов 2И вЂ” ИЛИ являются выходами блока выбора поперечного прохода, а входы дешифратора — первым входом этого блока.

1235795

15 гс

1 р 2р Зр 4р aî 5р бр 7р 8р

9р о а

10р 11р 12р z+ х о стеллаж стеллаж и а а о ч

Изобретение относится к области складского хозяйства, а именно к технике стеллажного хранения штучных и тарных грузов, и может быть использовано в системах управления на складах готовой продукции, заготовок, полуфабрикатов, в инструментальных кладовых и т. п. различных отраслей промышленности.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей путем определения поперечных проходов между стеллажами.

На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — принципиальная схема блока выбора поперечного прохода.

Устройство содержит датчики 1 — 3 ряда, стеллажа, этажа, шифраторы 4 — 6 датчиков ряда, стеллажа, этажа, задатчик 7 и шифратор 8 адреса ряда, задатчик 9 и шифратор

10 адреса стеллажа, задатчик 11 и шифратор 12 адреса этажа, блоки 13 — 15 приводов моста, тележки, захвата, блоки 16 — 18 сравнения рядов, стеллажей и этажей, узел 19 контроля выполнения программы и блок 20 выбора поперечного прохода, включающий шифратор 21 кодов поперечных проходов, дешифратор 22 и по количеству основных разрядов кода датчиков ряда элементы

2И вЂ” ИЛИ 23.1 — 23.N с числом входных элементов на единицу больше числа поперечных проходов. Блоки 16 рядов и 17 стеллажей подключены выходами к входам блоков

13 привода моста и 14 привода тележки.

Один из выходов блока 18 сравнения этажей соединен с входом блока 15 привода захвата, а другой — с выходом узла 19 контроля выполнения программы. Шифраторы 8, 10 и 12 адресов ряда, стеллажа и этажа, шифраторы 4 — 6 датчиков ряда, стеллажа и этажа подключены входами к соответствующим задатчикам 7, 9 и 12 и датчикам

1 — 3 ряда, стеллажа и этажа. Выходы шифратора 4 датчиков ряда соединены с первыми входами блока 16 сравнения рядов и блока 20 выбора поперечного прохода, подключенного выходом к второму входу блока 16 сравнения рядов. Выходы шифраторов 10 и 12 адресов и 5 и сдатчиков стеллажа и этажа соединены с входами соответствующих блоков 17 и 18 сравнения стеллажей и этажей.

Дополнительный выход блок 17 сравнения стеллажей и выход шифратора 8 адреса ряда соединены соответственно с вторым и третьим входами блока 20 выбора поперечного прохода.

Одним из входов первых входных элементов по числу поперечных проходов элементов 2И вЂ” ИЛИ 23.1 — 23.N соединены с соответствующими выходами дешифратора 22, а другие — с соответствующими выходами шифратора 21 кодов поперечных проходов.

Одни из входов вторых входных элементов 2И элементов 2И вЂ” ИЛИ 23.1 — 23.N и запрещающий вход дешифратора 22 являются вторым входом блока, другие — третьим.

Выходы элементов 2И вЂ” ИЛИ 23.1.23.N являются выходом блока, а входы дешифратора 22 — первым входом блока.

Устройство работает следующим образом.

На пульте управления при помощи задатчиков 7, 9 и 11 ряда, стеллажа и этажа устанавливают адрес, к которому должен двигаться кран-штабелер. Адреса ряда, стеллажа, этажа при помощи соответствующих шифраторов 8, 10 и 12 кодируются в обычный двоичный код. Адрес ряда поступает в блок 20 выбора поперечного прохода, а адреса стеллажа и этажа поступают соответственно в блок 17 сравнения стеллажей и блок 18 сравнения этажей. На первый вход блока 20 выбора прохода поступает сигнал со второго выхода шифратора 4, состоящий из дополнительных разрядов датчиков 1 ряда, и сигнал на разрешение выбора поперечного прохода из блока 17 сравнения стеллажей.

Шифратор 4 датчиков ряда кодирует датчики 1 ряда следующим образом.

Код датчиков ряда состоит из P разрядов Р= N+ п, где N — количество основных разрядов кода датчиков ряда; и — количество дополнительных разрядов.

N определяется из условия 2<(d, где 4 — общее количество рядов, включая проходы; и определяется из условия 2"(К, где К вЂ” общее количество поперечных проходов.

Код основных разрядов представляет собой двоичный код соответствующего номера ряда, датчик которого срабатывает при положении моста над данным рядом. Код дополнительных разрядов представляет собой двоичный код, у которого очередная смена разрядов происходит в середине секции стеллажа. Секция стеллажа — это часть стеллажа (группа рядов стеллажа), расположенная между двумя поперечными проходами.

Например, при нижеприведенной схеме расположения рядов и стеллажей, 1235795 если имеет К= 4, т. е. 4 поперечных прохода, и секция стеллажа имеет между поперечными проходами четыре ряда ячеек, то для

Код дополнительных разрядов

Номер ряда и прохода

Код основных разрядов

5 разряд 4 разряд 3 разряд 2 разряд 1 разряд 0 разряд

1-й проход

2-й проход

3 — и проход

4 — и проход

Шифратор 21 кодов поперечных проходов формирует К комбинаций «О» и «1», каждая из которых состоит из разрядов и соответствует двойчному коду определенного прохода. Эти К комбинаций no N разрядов поступают на вторые входы 2И элементов (К+1) — 2И вЂ” ИЛИ 23.1 — 23.N из К.

Шифраторы 5 и 6 датчиков 2 стеллажей и 3 этажей кодируют сигналы в двоичном коде.

Блоки 16 — 18 сравнения рядов, стеллажей и этажей имеют три выхода «больше», «меньше» и «равно».

1 ряд

2 ряд

3 ряд

4 ряд

5 ряд

6 ряд

7 ряд

8 ряд

9 ряд

10 ряд

11 ряд

12 ряд данного примера код дополнительных разрядов соответствует приведенной таблице.

После задания адресов (перед пуском в работу) блок 17 выдает в блок 20 выбора прохода сигнал «О» (разрешение выбора поперечного прохода), если коды с шифратора 10 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа не совпадают, т. е. тележка находится не у выбранного адресом стеллажа, и сигнал «1», если коды с шифратора 10 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа совпадают. т. е. тележ55 ка находится у выбранного адресом стеллажа.

Таким образом, сигнал «1» на втором входе блока 20 выбора прохода устанавли1235795 а.)г Е

Составитель A. !!рохоренков

Редактор В 1!апп Текред И. Верее Корректор 11илипенко

Заказ 3053) 17 Тираж 833 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4)5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 вает на всех выходал, .шифратора 22 сигнал «О», тем самым запрещая прохождения кодов поперечных проходов от шифратора 21 кодов поперечных проходов на входы элементов (К+ f ) — 2И вЂ” ИЛИ 23.!в

23. i, и разрешает прохождение кода адреса от шифратора 8 адреса ряда через (К+ l) элементов (К+ 1) — 2И вЂ” ИЛИ на выходы блока 20 выбора прохода. Сигнал «О» на втором входе блока 20 выбора прохода запрещает прохождение адреса ряда через элементы 2И вЂ” -ИЛИ 23.1 — 23.N на выход блока 20.! .сле набора адресов выдается команда на работу приводов 13 — 15. В случае нахождения тележки у выбранного стеллажа блок 17 запрещает работу тележки и на втором входе блока 20 выбора прохода устанавливает сигнал «1», который формирует на выходе блока 20 код адреса ряда шифратора 8. Адрес ряда поступает в блок 16, который на своем выходе выдает результат сравнения адреса ряда и кода основных разрядов шифратора 4 датчиков ряда и дает команду в блок 13 привода движения моста в ту или иную сторону. Мост передвигается до тех пор, пока коды основных разрядов шифратора 4 датчиков ряда и адреса ряда не совпадают. При их совпадении блок 16 дает команду на станов привода 13 моста. Если тележка на одится не у выбранного стеллажа, то на выходе блока 20 выбора прохода устанавливается код ближайшего прохода и блок 16 дает команду на движение моста к этому проходу, одновременно запрещая работу блока 14 привода тележки. При достижении мостом выбранного поперечного прохода привод моста останавливается и разрешает работу блока !4 привода тележки, который по команде блока 17 перемещает тележку по поперечному проходу к выбранному стеллажу.

Когда коды шифратора 0 адреса стеллажа и шифратора 5 датчиков стеллажа совпадают, привод тележки останавливается и блок

17 формирует сигнал «i », подаваемый на второй вход блока 20 выбора прохода, который устанавливает на его выходе код ад2О реса ряда. Привод перемещает мост в направлении выбранного ряда. При достижении заданного адреса кран-штабелер выполняет операцию по извлечению (укладке) груза из ячейки (при условии, что захват к этому времени находится напротив выбранного этажа) .