Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3834261/25-08 (22) 25.12.84 (46) 30.06.86. Бюл. № 24 (71) Московский станкоинструментальный институт (72) Е. П. Солдаткин, В. В. Новиков, В. А. Остроумов, С. А. Горовой и С. В. Семендяев (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 688329, кл. В 25 J 9/00, 1978. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, руку со схватом, систему управления, приводные элементы, выполненные из обладающего свойством памяти формы материала, электрически связанные с системой управления, а также изолирующие элементы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен токопроводящей пластинчатой пружиной, заключенной между приводными элементами, а изолирующие элементы расположены между пластинчатой пружиной и приводными элементами.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботоманипуляторам.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит из двух полуоснований 1, руки, включающей приводные элементы 2 и 3 из металла с эффектом памяти формы (например, из таких сплавов, как

TiFe, TiCo, TiNi, Fe,Х1, р -латунь), токопроводящую пластинчатую йружину 4, прокладки 5 и 6 из термостойкой резины, и схвата 7. Приводные элементы 2 и 3 соединены через токопроводящее основание 1, токопроводящие пластинчатую пружину 4 и схват 7 при помощи подводящих проводов

8 с системой 9 управления.

Манипулятор работает следующим образом.

Приводным элементам 2 и 3 заранее придается определенное пространственное положение, в котором в них фиксируется эффект памяти формы, причем направления запомненных положений взаимопротивоположны.

1240574

Для придания определенной пространственной конфигурации руке манипулятора подается напряжение U> в цепь, включающую одно из полуоснований 1, приводной элемент

2, схват 7, токопроводящую пластинчатую пружину 4, токопроводящие подводящие провода 8 и систему 9 управления, в результате чего происходит нагрев приводного элемента 2 и он принимает форму, определенную эффектом памяти формы. При прекра10 щении подачи напряжения вследствие мартенситных превращений и силы упругости сдеформированной пластинчатой пружины

4 рука манипулятора возвращается в исходное положение. При подаче напряжения

U2 в цепь, включающую одно из полуоснований 1, приводной элемент 3, схват 7, пружину

4, подводящие провода 8 и систему 9 управления, рука принимает форму, определенную эффектом памяти формы приводного элемента 3. При прекращении действия 142 рука ма20 нипулятора возвращается в исходное положение.

Изобретение позволяет упростить конструкцию и улучшить точностные характеристики манипуляционных механизмов.

Составитель Г. Карева

Редактор Л. Веселовская Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 3437/11 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

ФнлиаЛ ППП <Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4