@ -координатный манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5ц 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3744320/25-08 (22) 24.05.84 (46) 15.06.86. Бюл. В 22 (71) Московский институт электронного машиностроения (72).Е. Н. Ивашов, М. А. Куликов, М. И. Некрасов и И. В. Токарев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1194672, кл. В 25 .Х Il/00, 1983. (54) (57) 1. Z -КООРДИНАТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и исполнительный орган, соединенные между собой с помощью шести основных кинематических цепей, связанных по крайней мерЕ с одним двигателем, образующих привод, каждая кннематическая цепь которого включает в.себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней, „„SU,„, 1237414 А1 связанных сферическими шарнирами с исполнительным органом, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок и повышения защищенности приводов, ведущие звенья каждой основной кинематической цепи выполнены в виде дополнительных стержней, каждый из которых одним концом связан сферическим шарниром с соответствующим ведомым звеном, а другим посредством винтовой передачи — с двигателем, при этом дополнительные стержни установлены с возможностью их продольного перемещения в направляющих, а зазор между направляющей основания и стержня выполнен герметизированным, при этом двигатель и винтовые передачи установлены на основании с противополож ной стороны.

12374) 4

2. Манипулятор по п. 1, о т л и— ч а ю m и и с я тем, что он снабжен кинематически связанными между собой и с двигателем зубчатыми колесами„ каждое из которых посредством управляемых муфт связано с соответствующей основной кинематической цепью.

3. Манипулятор по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что он дополниФ

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживании технологических процессов в условиях вакуума. 5

Целью изобретения является снижение динамических нагрузок и повышение защищенности приводов.

На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — 10 кинематическая схема манипулятора, в которой каждая основная кинемати-. ческая цепь связана с соответствующим двигателем; на фиг. 3 — кинематическая схема манипулятора, н кото- 15 рой основные кинематические цепи связаны с одним двигателем; на фиг.

4 — кинематическая схема манипулятора, н которой основные кинематические цепи связаны с двумя двигате- 20 лями.

Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1 и исполнительный орган 2, связанные между собой устройствами передачи движения, выполненными в виде стержней 3 — 8, связанных посредством шарниров 9 с исполнительным органом 2, и посредством шарниров 10 — с винтами 11 — 16, которые

Щ установлены на основании 1 и герметизированы с помощью сильфонон 17

22. Стержни 3 — 8 связаны сферическими шарнирами с дополнительными стержнями 23 — 28, имеющими фланцы для крепления сильфонов. 35

Привод каждой степени подвижности выполнен от электродвигателей 29

34 (фиг. 2) связанных с гайками 35

40 посредством электромагнитных муфт

41 — 46. 40 тельно снабжен кинематически связанными между собой и с дополнительным двигателем зубчатыми колесами, причем каждое из зубчатых колес основного и дополнительного двигателей установлены с. возможностью поочередного соединения посредством управляемых муфт с соответствующей основной кинематическ:ой цепью.

Манипулятор, показанный на фиг. 3, имеет один принодной электродвигатель 47, соединенный с гайками 35

40 через электромагнитные муфты 41

46 и кинематически связанные между собой зубчатые колеса 48 — 53.

Манипулятор, показанный на фиг. 4, имеет два приводных электродвигателя 47 и 54. Электродвигатель 47 кинематически снязан с зубчатыми колесами 48 — 53 и электромагнитными муфтами 41 — 46, а электродвигатель

54 — с зубчатыми колесами 55 — 61 и электромагнитными муфтами 62 — 67.

Соседние передачи винт — гайка имеют .противоположные нарезки.

Манипулятор работает следующим образом (фиг. 2).

При подаче сигнала на электродвигатели 29 — 34 и электромагнитные муфты 41 — 46, гайки 35 — 40 вращаются, что позволяет перемешаться поступательно винтам 11 — 16. Таким образом исполнительный орган 2 занимает положение н пространстве в соответствии с заданной программой.

Для манипулятора с одним приводным электродвигателем 47 (фиг. 3) перемещение винтов 11 — 16 осуществляется при вращении электродвигателя 47 и соединении зубчатых колес 48 — 53 посредством электромагнитных муфт

41 — 46 с г айками 35 — 40.

Перемещение винтов ll — 16 вверх— вниз происходит при изменении направления вращения электродвигателя 47.

Для манипулятора с двумя приводными электродвигателями 47 и 54 (фиг.

4) перемещение винтов 11 — 16 вверх осуществляется при нрашеции электродвигателя 47 и соединении зубчатых колес 48 — 53 посредством электромагнитных муфт 41 — 46 с гайками 35

40. Перемещение винтов ll — 16 вниз

1237414 производится при вращении электродвигателя 54 и соединении зубчатых колес 55 — 61 с гайками 35 — 40 посредством злектромагнитныхмуфт 62-67.

Фи8 2

Составитель Е. Ермолова

Редактор А. Лежнина Техред О.Гортвай Корректор Г Черни

Заказ 3236/16 Тираж 1 031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета ГССР по делам изо6ретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-п пигрпфическое предприятие, г. Ужгс р< ж. v.i . .11рс ектная, б