Механизм поворота самоходного манипулятора
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1253869 д1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К ABTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ г1 ГОСУДАРСТБЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3881157/27-11 (22) 10.04.85 (46) 30.08.86. Бюл. № 32 (71) Краснодарский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт и Краснодарский филиал Всесоюзного научно-исследовательского института по монтажным и специальным строительным работам (72) 1О. М. Солуянов, В. Н. Сухинин, Б. А. Комель и М. Л. Каминский (53) 627.113.014.5 (088.8) (56) Выложенная заявка ФРГ № 3035004, кл. В 62 Р 9/00, 1976. (54) (57) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА САМОХОДНОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий три опирающихся на ходовые колеса вертикальных вала, два из которых связаны между собой через звездочки гибкой перекрестной передачей, приводимой исполнительной гидромашиной, гидравлически соединенной через гидрораспределитель рулевого механизма с насосом и гидробаком, датчик нейтрального положения колес и дополнительный гидрораспределитель, гидравлически соединенный с насосом и с гидробаком, отличающийся тем, что, с целью улучшения маневренности манипулятора, он снабжен тремя гидравлически управляемыми муфтами и тремя звездочками, связанными между собой гибкой прямой передачей, установленными на вертикальных валах с возможностью соединения последних в одном из положений муфт со звездочками прямой передачи, а в другом — перекрестной передачи, причем управление муфт выполнено в виде гидроцилиндров, гидравлически соединенных с дополнительным гидрораспределителем, выполненным электроуправляемым посредством двух электромагнитов, в цепи питания которых установлен датчик нейтрального положения колес, а исполнительная гидромашина выполнена в виде реверсивного гидромотора, механически связанного с одним из двух вертикальных валов, связанных перекрестной передачей. 1253869 осуществлять на площадке, размеры которой незначительно превышают габариты манипулятора, так как все колеса движутся по одной окружности, описывающей опорный треугольник. Для поворота манипулятора по часовой стрелке колесо 4 поворачивают от нейтрали по часовой стрелке, а колесо 5 — против. В этом случае также может быть достигнут поворот на месте, но по часовой стрелке при совмещении точки пересечения осей с геометрическим центром опорного треугольниа. При равностороннем опорном треугольнике предельный угол отклонения от нейтрали колес 4 и 5 составляет 120 . Таким образом, полный угол поворота колес 4 и 5, необходимый для поворотов манипулятора с минимальными радиусами (разворотов на месте) в обоих направлениях, равен 180 . Это обеспечивает цепная (или ременная) передача 9. Малые радиусы поворота обеспечивают манипулятору необходимую маневренность в стесненных условиях монтажной площадки (фиг. 6, въезд манипулчтора на участок сборки оборудования из отдельных секций и выезд с него). Развороты на месте могут быть использованы для переориентации груза без его перехвата (фиг. 7), чего не могут выполнить известные погрузчики (они для переориентации груза, вывезенного, например, из тупика, должны освободиться от него и захватить груз с противоположной стороны, что не всегда возможно). Для перевода манипулятора в поступательное движение под углом к его продольной оси на ходу или на стоянке тумблерпереключатель 38 ставят в положение «Краб» (правое по фиг. 2). При этом способе дви5 1О 25 зо 35 женин должен быть обеспечен синхронный поворот всех трех колес на один и тот же угол в одном направлении. Если в момент переключения тумблера колеса 4 и 5 не находятся в нейтральном положении, то реле 33 не срабатывает и открытая передача 13 не включается. Рулем 30 на ходу или на стоянке устанавливают колеса 4 и 5 в нейтральное положение, т.е. согласовывают их с колесом 6 (которое до сих пор находилось в нейтральном положении), путевой выключатель 32 включает реле 33, которое своим контактом 35 включает электромагнит 25. Последний переключает гидрораспределитель 23 в положение, обеспечивающее подвод масла в поршневые полости гидроцидиндров 20, 21 и 22. В результате срабатывания гидроцилиндров все муфты занимают нижнее положение, соединяя валы 1, 2 и 3 со звездочками 10, 11 и 12 открытой передачи. Муфты в крайнем нижнем положении нажимают на концевой выключатель 37 и прекращают питание электромагнита 25. Вращением руля поворачивают все три колеса на любой угол, необходимый для выполнения маневра способом «Краб». На фиг. 6 и 7 показаны варианты маневрирования с использованием движения способом «Краб» под различными углами к продольной оси самоходного манипулятора. На фиг. 8 показано. что. плавно изменяя угол поворота всех колес цепью 13, можно совершать и криволинейные поступательные движения, например, для об.ьезда препятствия с сохранением первоначального пространственного положения осей перевозимого груза, что может потребоваться при выполнении монтажных или складских работ. В этом случае может потребоваться угол поворота колес около 360 и более. 1253869! 253869 Редактор И. Рыбчеико Заказ 4677122 CocT3 8HTP.lb В. !,аг1M ыко в Тскред И Берсс Корректор М.;1см ик Тираж 571 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж вЂ” 35, Ра1 шская наб., д. 4, 5 Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проси пан. 4
