Манипулятор

 

Изобретение предназначено для переноса изделий с одной позиции на другую и может быть использовано для загрузки и разгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - повышение производительности и надежности за счет снижения динамических усилий в исполнительном органе . Захват 11 с изделим перемещается по траектории В. Привод 2 через кривошипы 3 и 4 поворачивает звенья 7 и 8, которые размещены в направляющих 5 и 6, шарнирно связанных с основанием 1. Сложное движение звеньев 7 и 8 позволяет осуществлять вертикальное перемещение захвата 11 в крайних зонах траектории В, плавный подвод захвата 11 к этим зонам. 2 ил. (Л ю Од 00 00 ;о со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1268399 А1 (50 4 В 25 J 11 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЪАа :".!. (21) 3896647/25-08 Цель изобретения — повышение производи(22) 20.05.85 тельности и надежности за счет снижения (46) 07.11.86. Бюл. № 41 динамических усилий в исполнительном орга(72) С. Е. Сергеев не. Захват 1 с изделим перемещается по (53) 62-229.72 (088.8) траектории В. Привод 2 через кривошипы 3 (56) Авторское свидетельство СССР и 4 поворачивает звенья 7 и 8, которые № 212977, кл. В 21 D 45/02, 1966. размещены в направляющих 5 и 6, шарнир(54) МАНИПУЛЯТОР но связанных с основанием 1. Сложное дви(57) Изобретение предназначено для перено- жение звеньев 7 и 8 позволяет осуществлять са изделий с одной позиции на другую и вертикальное перемещение захвата 11 в может быть использовано для загрузки и крайних зонах траектории В, плавный подразгрузки технологического оборудования. вод захвата 11 к этим зонам. 2 ил.

Т

1268399

Формула изобретения и и д -r /

Раг2

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор H. Егорова Техред И. Верес Корректор N. Демчик

Заказ 5974/14 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4(5

Филиал ППП «Р1атент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к устройствам, предназначенным для переноса изделий с одной рабочей позиции обслуживаемого оборудования на другую, и может быть применено для автоматизации технологического и сборочного оборудования, например в полупроводниковом производстве.

Цель изобретения — повышение производительности и надежности за счет снижения динамических усилий в исполнительном органе.

На фиг.1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 — то же, другой вариант исполнения.

Манипулятор содержит основание 1, на котором установлен привод 2 с двумя выходными звеньями 3 и 4 в виде кривошипов, две шарнирно связанные с основанием направляющие 5 и 6, исполнительный орган в виде шарнирного параллелограмма, состоящего из двух поворотных звеньев 7 и 8, установленных в направляюших 5 и 6, и двух соединительных звеньев 9 и 10, причем на звене 9 размещен захват 11, а шарниры, соединяющие звенья 7-8-10, связаны с выходными звеньями 3 и 4 привода.

Захват перемещается по траектории В на величину хода Н во второе крайнее свое положение А.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении, показанном на фиг.1 и 2, кривошипы 3 и 4 образуют с поворотными звеньями 7 и 8 параллелограмма угол, близкий к прямому. При повороте кривошипов по часовой стрелке звенья 7 и 8 начинают перемещаться вдоль направляющих 5 и 6 и одновременно поворачиваться вместе с ними относительно основания 1.

При этом захват 11 перемещается в положение А по траекториии В, совершая в результате сложного движения звеньев 7 и 8 в начале своего перемеш,ения подъем, затем продольный ход по дуге и опускание. При достижении захватом положения А привод выключается и кривошипы останавливаются.

После захвата транспортируемого изделия привод включается в другую сторону, кривошипы поворачиваются против часовой стрелки, при этом захват с изделием перемещается в исходное положение — по направлению к оборудованию, где захват освобождает изделие. Далее цикл повторяется.

Манипулятор, содержащий смонтированный. на основании исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного

20 параллелограмма, на одном из звеньев которого закреплен захватный орган, и привод, установленный»а основании и кинематически связанный с поворотными звеньями параллелограмма, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и надежности за счет снижения динамических усилий в исполнительном органе, основание снабжено шарнирно связанными с ним двумя направляющими, в которых размещены поворотные звенья параллелограмма с возможностью их продольного перемещения, а привод снабжен двумя выходными звеньями, выполненными в виде кривошипов, соединенных со смежными шарнирами параллелограмма, расположенными на его поворотных звеньях и образующими с звеном параллелограмма, соединяющим два указанных шарнира, дополнительный параллелограмм. в

",