Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения и.может быть использовано для автоматизации процессов, связанных с обработкой штучных изделий . Прго енение изобретения позволяет повысить производительность робота . Промьшшенный робот состоиТ из основания Г, колонны 2,мех&низма . поворота 3j рук 14, пружинньпс захватов 5, платформы 6, вилок 7, штырей 8, силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых

СОЮЗ ССВЕТСНИХ

РЕСПУЬЛИН ае «и ао4 В 252900

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К а вта сн0МУ се идет въств м

j 4„ I (21) 3939643j25-08 (22) 07,08,85 (46) 07.01,87. Вюл, В 1. (7l) Производственное объединение по выпуску кузнечно-прессового оборудования им. М.И. Калинина (72) В,З,Казак и В,Т,Суханов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Промьпппенный робот модели ХП-З, Каталог "Промышленные роботы". М,:

НИИМАШв 1978ю с. 17. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и.мокет быть испоЛьзовано для автоматизации процессов, связанных с обработкой штучных asделий, Применение изобретения позволяет повысить производительность ро" бота, Промьппленный робот. состоит из осйования 1, колонны 2 механизма поворота 3, рук й, пружинных захватов 5, платформы 6, вилок 7, штырей

8, силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых

1281402

20.цилиндров 1О привода захватов с закрепленными на штоках кулачками

11. Платформа б со смонтированными на ней руками 4 с захватами 5 установлена на колонне 2 с возможностью вращения вокруг нее.Разжим захватов

5 осуществляется цилиндрами 10, Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации производственных процессов, связанных с обработкой штучных изделий. 5

Целью изобретения является повышение производительности робота эа счет сокращения холостых ходов °

На фиг,l показан робот, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.3 — крепление силовых цилиндров привода перемещения механических рук и платформы на колонне; а также рук на платформе на фиг,4

У

15 сечение А-А на фиг.3" на фиг.5,— сечение Б-Б на фиг.3.

Промышленный робот состоит из основания 1, колонны 2, привода 3 поворотной платформы, механических рук 4, захватов 5, поворотной платформы 6, вилок 7, штырей 8 силовых цилиндров 9 привода перемещения механических рук, силовых цилиндров 10 привода захватов с закреплен- 25 ными на их штоках кулачках 11, На колонне 2 (фиг.3) неподвижно закреплена крестовина 12, на которой при помощи хомутов 13 закреплены цилиндры 9, на штоках которых эакреп- 30 лены вилки 7.

Платформа 6 жестко соединена с храповым колесом 14 привода 3 поворотной платформы (водило и собачка храпового механизма не показаны).

На крестовине 12 установлены винты

l5 взаимодействующие через пружину

l6 с колодкой .постоянно действующего тормоза 17, Захват (фиг.4) состоит из траверс

18 и 19, колонок 20, роликов 21, закрепленных на оси 22, пружины 23 и прижима 24. Эти детали смонтированы на зажимном элементе 25, жестко установленными на позициях загрузки и выгрузки, Радиальное перемещение рук 4 производится цилиндрами

9, жестко закрепленными на колоннах

2, штоки которых снабжены вилками 7, взаимодействующими штырями 8 на захватах, 5 ил, связанном с двумя скалками 26, смонтированными в направляющих платформы

6, выполненных в виде основания 27 с втулками 28, В основании 27 разме" щен регулируемый упор 29.

Рука снабжена двумя тормозами, состоящими из вкладыши 30, пружины

31 и винта 32, На элементе 25 закреплен штырь 8. Заготовка 33 прижимается прижимом 24 к элементу 25, Робот работает следующим образом.

Цилиндр 9 через вилку 7, закрепленную на его штоке, и штырь 8, установленный на элементе 25, перемещает в радиальном направлении руку 4, На позиции загрузки и выгрузки, когда рука 4 находится в крайнем выдвинутом положении, привод 10 поднима" ет вверх кулачок 11, который через ролики 21, колонки 20 траверсы 19 и 18 поднимает прижим 24. Этим самым освобождается заготовка, находящаяся в гнезде элемента 25. При этом пружина 23 сжимается, Когда кулачок

11 приводом 10 перемещается вниз, пружина, разжимаясь, через траверсы

18 и 19, колонки 20 и прижим 24 зажимает заготовку, Поворот платформы 6 происходит, когда руки 4 сведены к центру, и осуществляется механизмом 3 поворота через храповое колесо 14, соединенное с платформой 6. При зтсм штырь, 8 выходит из зацепления с вилкой 7 цилиндра 9 привода руки на данной позиции и входит в зацепление с вилкой 7 цилиндра 9 перемещения руки на следующей позиции и т.д.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, колонну, жестко эакреп3 128!40 ленную на основании, поворотную платформу, смонтированную на колонне, механические руки с захватами, установленные на поворотной платформе с возможностью радиального перемещения захватов относительно оси вращения платформы, силовые цилиндры привода перемещения механических рук, силовые цилиндры привода захватов и привод поворотной платформы, о т — 10 л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения холостых ходов, поворотная платформа снабжена направляющими, в которых размещены 15 корпусы механических рук, а каждый захват этих рук выполнен в виде двух зажимных элементов, один из которых

2 .4 жестко связан с корпусом руки и снабжен штырем, а другой подпружинен относительно первого, при этом силовые цилиндры привода перемещения механических рук жестко закреплены на колонне и их штоки снабжены вилками, закрепленными с возможностью взаимодействия со штырями на захватах, а силовые цилиндры привода захватов закреплены на основании с воэмож-, ностью взаимодействия своими подвижными элементами с эажимными элементами захватов, причем привод поворотной платформы: выполнен в виде храпового механизма, а сама платформа дополнительно снабжена постоянно действующим тормозом поворота.

1281402

A-4

Составитель Ю, Вильчинский

Техред В.Кадар

Корректор О,Луговая

Редактор Л. Гратилло

Тираж 949 Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж"35, Раушская наб,, д,4/5

Заказ 7201/11

Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная,4