Захватное устройство

 

Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и может быть использовано для автоматизации сборки , сварки и других процессов. Целью изобретения является повышение надежности работы . Корпус 1 захватного устройства опускается на захватываемую деталь 9. При этом сбрасыватель 4 под действием пружинь 11 находится в нижнем крайнем положении. После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магнитом 3 продолжает перемепи1ться и нажимает на короткое плечо защелки 6, которая поворачивается вокруг оси 7. После того, как короткое плечо защелки 6 оказывается выше буртика на стержне 2, происходит фиксация сбрасывателя 4 относительно стержня 2. После этого захватное устройство поднимается и переносит деталь 9 в место выгрузки. При опускании захватного устройства защелка 6 упирается винтом 8 в упор 12 и короткое ее плечо утапливается, освобождая буртик стержня 2. В этот момент сбрасыватель 4 под действием пружины перемешается в крайнее нижнее положение, сбрасывая деталь 9. 3 ил. (С (Л N5 00 00 о ел С5 фиг.З

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„ЯЦ„„1288056

Ои 4 В 25,1 15/06!

Н АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3954376/25-08 (22) 16.09.85 (46) 07.02.87. Бюл. № 5 (72) Б. Г. Волков, Ю. И. Цуркан, А. М. Александров, А. П. Ляшок.

В. М. Карлюченко и В. В. Литовченко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 466915, кл. В 05 С 3/10, 1975. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и может быть использовано для автоматизации сборки, сварки и других процессов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Корпус 1 захватного устройства опускается на захватываемую деталь 9. При этом сбрасыватель 4 под действием пружины 11 находится в нижнем крайнем положении.

После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магниТоМ 3 продолжает перемещаться и нажимает на короткое плечо защелки 6. которая поворачивается вокруг оси 7. После того. как короткое плечо защелки 6 оказывается выше буртика на стержне 2. происходит фиксация сбрасывателя 4 относительно стержня 2. После этого захватное устройство поднимается и переносит деталь 9 в место выгрузки. При опускании захватного устройства защелка 6 упирается винтом 8 в упор

l2 и короткое ее плечо утапливается, освобождая буртик стержня 2. В этот момент сбрасыватель 4 под действием пружины llc ремещается в крайнее нижнее положение, сбрасывая деталь 9. 3 ил.

1288056

Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и может быть использовано для автоматизации сборки, сварки и других процессов в приборостроении, электронной промышленности и других отраслях.

Для манипулирования различными деталями широко используются различные механические, вакуумные, электромагнитные и с постоянными магнитами захватные устройства. Механические устройства сложны по конструкции и не всегда надежны в работе.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватываемой детали и упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве на конце стержня выполнен поясок, а сбрасыватель имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали, и снабжен защелкой, выполненной в виде коромысла, одно из плечей которого выступает внутрь базирующей полости.

Для обеспечения возможности выгрузки детали в любом пространственном положении защелка снабжена пружиной, связывающей одно из плечей коромысла со сбрасывателем.

При необходимости в быстрой переналадке захватного устройства на захват деталей другой формы и размеров сбрасыватель должен быть выполнен составным, при этом его направляющая часть должна быть выполнена с возможностью перемещения вдоль оси стержня, а часть с базирующей полостью— соответствовать форме захватываемой детали и являться сменной.

С целью уменьшения намагничивания захватываемой детали размеры базирующей полости сбрасывателя выполнены такими, что при захвате детали между магнитом и деталью остается зазор.

На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 — то же, в момент захвата детали; на фиг. 3 — то же, в момент выгрузки детали.

На корпусе 1 захватного устройства закреплен стержень 2 с буртиком и постоянным магнитом 3 на конце. На стержне 2 с возможностью перемещения вдоль его оси расположен сбрасыватель 4 со сменной насадкой 5 из неферромагнитного материала и защелкой 6 на оси 7. На длинном плече защелки 6 имеется регулирующий винт 8, позволяющий регулировать момент срабатывания защелки 6 и, следовательно, выгрузки захватываемой детали 9.

Сменная насадка 5 сбрасывателя 4 имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали 9. Между штангой 1 и сбрасывателем 4 на стержне 2 расположена пружина 10. Защелка 6 при необходимости снабжена пружиной 11. B месте выгрузки детали расположен упор 12, вза35

Г1ри захвате и выгрузке деталей, иаходя цихся в горизонтальш>й плоскости, ictройство может работать без пружины !.

Это возможно благодаря точу, что длинное плечо защелки 6 с винтом иод соб40 ственным весом удерживается в нижнем (фиг. 1 — 3) положении.

Если необходимо захвятыва-ь детали, находящиеся в вертикальной и 1Н потолочной плоскости, а также выгружать их и различном положении, защелку 6 необходимо с помощью пружины 1 удерживать в tlH>Kнем (фиг. 1 — 3) положении.

Сбрасыватель 4 может быть выполнен составным. В этом случае сго бязируюшяя часть выполняется в пидс иясь-,ки 5,; осдиняемой с направляюи ей частьки t.-.t:t!>;;мер, с помощью резьбы.

Фop ö,m во > Гт;.н> »

10 !

30 имодействуюший с защелкой 6 посредством регулировочного винта 8.

Захватное устройство работает следующим образом.

Корпус 1 захватного устройства, находясь над захватываемой деталью 9, начинает опускаться.

При этом (фиг. 1) сбрасыватель 4 пол действием собственного веса или пружины 11 находится в нижнем крайнем положении.

После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магнитом

3 продолжает опускаться и нажимает иа короткое плечо защелки 6. При этом защелка 6 поворачивается вокруг оси 7 и ее длинное плечо поднимается, а короткое опускается, освобождая полость для дальнейшего опускания стержня 2. По мере опускания стержня 2 до определенного уровня короткое плечо загцелки 6 оказывается выше буртика на стержне 2 н происходит фиксация сбрасывателя 4 относительно стержня

2 (фиг. 2).

Опускание стержня 2 заканчивается тогда, когда захватываемая летали 9 сбли>кается с магнитом 3 и происходит захват детали 9.

После этого захватнос устройство поднимается и переносит детали 9 в нужное место для выгрузки.

При опускании захватного устройства защелка 6 упирается винточ 8 в упор 12 и короткое плечо защелки 6 утапливается освобождая буртик стер>кия происходит расфиксация. В этот момент сбрасыватель 4 под действием собственного веса или пружины 10 устремляется оорятио в нижнее крайнее положение.

Захватное устройство. содержащее закрепленный ня корпусе стержень с постоянным магнитом, сбрасывятель из неферрочягнитного материала, установленный с во-,мoж1288056 .ост"-вите,)и А.. (аелсееи

Редактор И. Николаич к те.ре-, 1I. пер, . К<>,)))(.;, о;) Ч .3()) чи„

Заказ 775ви1 5 Гира к 9, 6 !!одиноко(I3I I I II II!È Государствсииого комитета C.CÕÐ ti(t, ñ.i;))) и:иигр()т: и и откр),)ти!!

113035, Москва, >К -35, Ра! еи(как иап,;. 4 5

ГIроизво)сгвеиио-иолиграфическое претор) ))Tl е. г. Уа(горок, Ги. Iр(к к)и:)и, 4 ностью перемещения вдоль оси . стержня, и пружину, расположенную между корпусом и сбрасывателем, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено защелкой, выполненной в виде шарнирно установленного на сбрасывателе двуплечего рычага, в сбрасывателе выполнена базирующая полость, а на стержне выполнен буртик, предназначенный для взаимодействия с одним из плеч защелки.