Подвеска хобота манипулятора
Класс 49п, 1э № 131264
1Н "., „, =: ««lОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ .Подписная группа № 212
М, А. Борухзон, Е. И Пазюк и Л. И. Зальцман
ПОДВЕСКА ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА
Заявлено 22 февраля lссб0 т. за № 655542/25 в Кол1итет по лелася изоспн тенин и открытий при Говетс,У1нннстров ГГГ1з
Опубликовано в «Бюллетене изобретений»,№ 16 за 1960 т
Ковочные манипуляторы испытывают при работе большие динамические нагрузки, возникающие в моменты ударов. Ударная динамическая нагрузка воспринимается прежде всего захватом, удерживающим поков ку, а затем через узлы хобота передается на остальную конструкцию манипулятора.
Известные ковочные манипуляторы слабо защищены от ударной нагрузки, вследствие чего они быстро выходят из строя и нс обеспечива ют четкости манипулирования.
В описываемом манипуляторе указанный недостаток устранен бла годаря тому, что хобот подвешен за передний и задний концы на гибких растяжках, закрепленных на штоках пружинно-гидравлических амортизаторов, полости цилиндров которых снабжены автоматически управляемымп кранами.
На чертеже показана кинематическая схема манипулятора.
Хобот манипулятора состоит из клещевого захвата 1 с зажимным гидроцилиндром 2, вала 8, лежащего в опорной трубе 4, и редуктора б
Опорная труба 4 подвешена ".à переднее рымнос кольцо 6 и заднее рым ное кольцо 7 на гибких растяжках или тросах 8, вторые концы которых укреплены на штоках пружинно-гидравлических амортизаторов 9.
На переднем кольце закреплены две растяжки, проекции которых на вертикальную пеперечную плоскость манипулятора составляют с вср тикалью угол 45, поэтому они удерживают хобот и от поперечных рас качиваний. На заднем кольце закреплены три растяжки: двс растяжки
10 снизу и одна 11 сверху.
Проекция па поперечную вертикальную плоскость манипулятор» верхней растяжки направлена вертикально, а проекция нижних составляет с вертикалью угол 60 .
Нижнис растяжки удерживают хобот от поперечного раскачивании и от опрокидывания. так как центр тяжести хобота с зажатой поковк< и находится впереди передней опоры или переднего кольца. При помощи верхней растяжки хобот получает горизонтальное положение.
