Устройство для синхронизации положения исполнительных механизмов

 

Изобретение относится к области трансформаторной техники и может быть использовано для синхронизации работы нескольких исполнительных механизмов, связанных общим параметром движения, в частности приводов групповых подъемников, движителей козловых и мостовых кранов и т.д. Целью изобретения является повышение качества регулирования и расширение области устойчивости устройства. Поставленная цель достигается за счет того, что в устройстве определяется среднее значение положений различных точек объекта регулирования - грузовой платформы, а управляющий сигнал каждого исполнительного механизма формируется в зависимости от среднего значения положения точек объекта, от преобразованного сигнала задания положения и от текущего положения объекта. Коэффициент преобразования сигнала, задания меняется в зависимости от траектории движения объекта, а в качестве сигнала задания может быть использован сигнал рассогласования по скорости. 2 ил. i (Л D5 о Ol 05

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (l9) + (I(l (5D 4 G 05 В 15/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3995010/24-24 (22) 24.12.85 (46) 23,04.87. Бюл. М 15 (71) Центральное проектно-конструкторское бюро по лифтам Всесоюзного промьпиленного объединения ™Союзлифтмаш" (72) В.А.Сергеев, Б.А.Соловьев и В.И.Коцюрба (53) 62-50 (088.8) (56) Ялышев A.Ó. и др. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. — М.: Машиностроение, 1981, с. 32, фиг.11а,б.

Авторское свидетельство СССР

В 330431, кл, 4 05 В 15/02, 1970.

Авторское свидетельство СССР

Ь- 943643, кл. G 05 В 15/02, 1980. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СИНХРОНИЗАЦИИ

ПОЛОЖЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ (57) Изобретение относится к области трансформаторной техники и может быть использовано для синхронизации работы нескольких исполнительных механизмов, связанных общим параметром движения, в частности приводов групповых подъемников, движителей козловых и мостовых кранов и т.д.

Целью изобретения является повышение качества регулирования и расширение области устойчивости устройства.

Поставленная цель достигается за счет того, что в устройстве определяется среднее значение положений различных точек объекта.регулирования — грузовой платформы, а управляющий сигнал каждого исполнительного механизма формируется в зависимости от среднего значения положения точек объекта, от преобразованного сигнала (0 задания положения и от текущего положения объекта. Коэффициент преобразования сигнала, задания меняется в С зависимости от траектории движения объекта, а в качестве сигнала задания может быть использован сигнал рассогласования по скорости. 2 ил.! 130563

Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано для синхронизации работы нескольких исполнительных механизмов, связанных общим параметром движения, и частности приводов групповых подъемников, движителей козловых и мостовых кранов и т.д.

Цель изобретения — повышение качества регулирования и расширение 1О области устойчивости устройства, На фиг.1 - приведена функциональная схема устройства; на фиг.2 - кинематическая схема соединения исполнительных механизмов с объектом ре.1 гулирования.

Устройство содержит задатчик 1 положения, масштабирующие преобразователи 2, исполнительные механизмы 3, сумматоры 4, датчики 5 положения, 20 блок 6 определения среднего значения, канаты 7, объект 8 регулирования, задатчики 9 траектории, блок 10 сравнения; г — угол между канатом. 7 и плоскостью регулирующего объекта 8.

В качестве задатчика 1 положения может быть использован блок 10 сравнения, к входам которого подключены выходы задатчика и датчика скорости.

Устройство работает следующим об- 30 разом, На входы блока сравнения 10 подаются заданное и текущее значения скорости объекта 8. С выхода блока 10 сравнения разность этих величин пос-. тупает на информационные входы масштабирующих преобразователей 2, управляющие входы которых подключены к выходам задатчиков траектории, что позволяет изменить выходные сигналы !0 масштабирующих преобразователей 2 в соответствии с задаваемой траекторией движения объекта 8. Выхоцные сигналы масштабирующих преобразователей 2 поступают на входы соответствующих сумматоров 4.

0 положении объекта регулирования можно судить по изменению различных параметров, например по изменению величины углов ;, образованных канатами 7 и плоскостью объекта регулирования — груэонесущей платформы 8 (фиг,2) .

Датчики 5 положения объекта 8 регулирования регистрируют отклонения величин углов Гр, — ц„.

На входы соответствующих сумматоров 4 поступают сигналы с выходов соответствующих датчиков 5 положения..

6 2

Выходные сигналы датчиков 5 положения поступают на входы блока 6 опред»ления среднего значения, с выхода которого сигнал подается на входы сумматоров 4, Таким образом, каждый сумматор 4 вычисляет алгебраическую сумму сигналов с выхода соответствующего масштабирующего преобразователя

2, с выхода соответствующего датчика 5 положения и с выхода блока 6 определения среднего значения. Если каким-либо иэ исполнительных механизмов 3 осуществляется обгон остальных, то величина соответствующего отклонения Ц; поступает на вход соответствующего сумматора 4 и на вход блока 6 определения среднего значения.

Среднее арифметическое значение положений всех точек объекта 8 регулирования изменяется со скоростью, меньшей, чем изменяется величина отклонения обгоняющей точки объекта

8 регулирования, и это приводит к тому, что алгебраическая сумма этих сигналов B соответствующеи сумматоре

4 изменяется и теи самым изменяет сигнал, на выходе сумматора 4 в сторону уменьшения, что приводит к затормаживанию обгоняющего исполнительного механизма 3. Кроме этого, изменившееся значение среднего арифметического сигнала, поступившее на входы остальных сумматоров 4, изменяет сигналы на их выходах в сторону увеличения, что приводит эти исполнительные механизмы 3 к ускорению движения.

В устройстве сигнал положения отдельного исполнительного механизма сравнивается непрерывно со средним арифметическим значением положения остальных исполнительных механизмов, что позволяет осуществить более плавное регулирование в области малых отклонений, а также при выключении контура регулирования скорости объекта и при включенном контуре синхронизации работы исполнительных механизмов позволяет сохранить ориентацию объекта регулирования в пространстве, что является важным при выполнении подъемно-транспортных задач.

Ф о р и у л а и э о б р е т е н и я

Устройство для синхронизации положения исполнительных механизмов, содержащее эадатчик голожения, ис3 305636 4 полнительные механизмы и датчики по- ны задатчики траектории и масштабиложения, подключенные выходами к пер- рующие преобразователи по числу исполвым входам соответствующих суммато- нительных механизмов, соединенные инров, и блок определения среднего формационными входами с выходом задатзначения, подключенный к выходам :. 5 чика, управляющими входами — с выходатчиков положения, а выходом - к вто- дами соответствующих задатчиков трарым входам сумматоров, о т л и ч а — ектории, а выходами — с третьими ю щ е е с я тем, что, с целью повы-,входами соответствующих сумматоров, щения качества регулирования и расши- подключенных выходами к входам сорения области устойчивости устройст- 9 ответствующих исполнительных механизва, в нем дополнительно установле- мов.

1305636

Составитель Г.Нефедова

Техред Л.Сердюкова

Корректор И,Муска

Редактор В.Петраш

Тирлж 864 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35,, Раушская наб., д.4/5

Заказ 1426/44

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4