Манипулятор

 

Изобретение относится к машинострое. нию, а именно к манипуляторам, применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов, установке и снятии деталей с конвейера и т. п. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет создания возможности регулировки положения направляющих. Горизонтальные направляющие 8 размещены в кронштейне 12, связанном с корпусом 3 осью 13. Кронштейн имеет опорную поверхность 16, параллельную направляющим 8, на которую устанавливается уровнемер и далее с помощью установленных на корпусе 3 регулируемых упоров 14 и 15 осуществляется регулировка положения направляюших 8. 1 ил. i сл 20 со со Oi со сд

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 4 В 25 J ll 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ц

Н А ВТОРСН0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4039545/31-08 (22) 24.03.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевский опытно-экспериментальный завод технологического оборудования им. Калинина (72) Н. И. Бойко, Я. И. Марчевский, А. Ф. Домрачев, В. С. Лысенко, А. В. Пилипенко и А. Я. Каганский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Универсальный шарнирный сбалансированный манипулятор:

Справочник. Промышленные роботы, М.: Машиностроение, 1983, с. 22, табл. 2. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машинострое. нию, а именно к манипуляторам, применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов, установке и снятии деталей с конвейера и т. и. Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет создания возможности регулировки положения направляющих. Горизонтальные направляющие 8 размещены в кронштейне 12, связанном с корпусом 3 осью

13. Кронштейн имеет опорную поверхность

16, параллельную направляющим 8, на которую устанавливается уровнемер и далее с помощью установленных на корпусе 3 регулируемых упоров 14 и 15 осуществляется регулировка положения направляющих 8. 1 ил.

1313695

Составитель 10. Видьчинский

Редактор С. Лисина Техред И. Верее Корректор М. Пожо

Заказ 2169/17 Тираж 954 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, >K — 35, P Iylllcxall наб., д. 4/5

HpoH3Bo3cTBPIIH0-полиграфическое преlllpH5ITIIE, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов, установки и снятия деталей с конвейера и т. и. 5

Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем создания возможности регулировки положения направляющих.

На чертеже схематически представлено предлагаемое устроиство, общий вид.

I о

Манипулятор содержит основание 1, на котором установлена, поворотная стойка 2 с корпусом 3. Тяга:4, стрела 5, распорка "6 и серьга 7 образуют шарнирнорычажный параллелограмм, имеющий горизонтальную 8 и вертикальную 9 направляющие опорных шарниров 10 и l.

Вертикальная направляющая 9 выполнена в корпусе, а горизонтальная 8 — в кронштейне 12, смонтированном шарнирно на оси

13 в корпусе 3. Кронштейн 12 взаимодействует с регулируемыми упорами 14 и

15 и имеет установочную плоскую поверхность 16, параллельную горизонтальной направляющей 8. Манипулятор снабжен механизмом 17 подъема. На конце тяги 4 шар- 25 нирно смонтированы захват 18 и рукоятка

19 управления. На конце распорки 6 закреплен противовес 20.

Манипулятор работает следующим образом.

Основание 1 выставляют вертикально. На поверхность 16 кронштейна 12 помешают уровнемер, при помощи регулируемых упоров !

4 и 15 выставляют горизонтально направляющую 8 и упоры 14 и 15 фиксируют.

Подъем и опускание тяги 4 с захватом 18 и грузом осуществляется механизмом 17 подъема путем переключения рукоятки 9 управления вверх или вниз. Поворот тяги 4 и горизонтальное перемещение груза, а также поворот стойки 2 и корпуса 3 относительно вертикальной оси стойки 1 осуществляется оператором вручную.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную стойку с корпусом, снабженным вертикальными и горизонтальными направляющими, исполнительный орган с захватом, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма причем на осях двух его шарниров смонтированы ролики, размещенные в указанных направляющих, и привод, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет создания возможности регулировки положения направляющих, корпус снабжен шарнирно связанным с ним кронштейном, несущим упомянутые горизонтальные направляющие, и двумя регулируемыми упорами, установленными с возможностью взаимодействия с указанным крон штейном.