Подвесной шахтный манипулятор

 

Изобретение относится к горной промти и обеспечивает автономное передвижение манипулятора по монорельсу. Манипулятор включает транспортную платформу 1, подвешенную посредством кареток 3 к монорельсу 2 с возможностью перемещения механизмом передвижения, связанным с силовым гидроцилиндром (ГЦ) 6. На платформе 1 закреплен механизм подъема. Механизм передвижения выполнен в виде /// /// /// /// /// /// /// /// /// составной раздвижной балки с опорами 4 и 5 на концах. Внутри балки между опорами 4 и 5 размещен и щарнирно закреплен на опорах 4 и 5 ГЦ 6. Одна часть балки закоеплена на платформе 1 и имеет внутренние продольные направляющие для перемещения раздвижных частей балки. На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7, 8тормозные устр-ва 9 и 10 (ТУ). С основаниями 7, 8 и арнирно соединена пара рычагов с фрикционными накладками и пара ГЦ. Рычаги и ГЦ размещены с двух сторон монорельса 2 и щарнирно соединены между собой. Рабочую жидкость подают в порщневую полость ГЦ 6. Шток монорельса 2 перемещает на Hjar одну из частей балки с платформой 1 и она затормаживается ТУ 9относительно монорельса 2. Затем посредством включения ТУ 10 растормаживают опору 5. Рабочая жидкость подается в штоковые полости ГЦ 6. Шток ГЦ выдвигается и переменшет опору 5. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. ///////// /// /// /// /// /// /// /// е сл W/ ///////////////////// ////// /// /// /// /л / /// // /// . / со ю о 4 to

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (su 4 Е 21 D 13/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТБУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

t10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4000277/22-03 (22) 03.01.86 (46) 30.06.87. Бюл. № 24 (71) Донецкий филиал Института «Гидроуглеавтом атизация» (72) О. Б. Кудин и Л. Г. Чуков (53) 622.281.5 (088.8) (56) Малевич A. A. Горнопроходческие машины и комплексы. N. Недра, 1980, с. 148.

Авторское свидетельство СССР № 867851, кл. В 66 С 11/02, 1979. (54) ПОДВЕСНОИ ШЛХТНЫИ МАНИПУЛЯ ГОР (57) Изобретение относится к горной промти и обеспечивает автономное передвижение манипулятора по монорельсу. Манипулятор включает транспортную платформу 1, подвешенную посредством кареток 3 к монорельсу 2 с возможностью перемещения механизмом передвижения, связанным с силовым гидроцилиндром (ГЦ) 6. На платформе 1 закреплен механизм подьема.

Механизм передвижения выполнен в виде

„„SU„„1320429 д составной раздвижной балки с опорами 4 и 5 на концах. Внутри балки между опорами 4 и 5 размещен и шарнирно закреплен на опорах 4 и 5 ГЦ 6. Одна часть балки закпеплена на платформе 1 и имеет внутренние продольные направляющие для перемещения раздвижных частей балки.

На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7, 8 тормозные чстр-ва 9 и 10 (ТУ). С основаниями 7, 8 шарнирно соединена пара рычагов с фрикционными накчадками и пара

ГЦ. Рычаги и ГЦ размещены с двух сторон монорельса 2 и шарнирно соединены между собой. Рабочую жидкость подают в поршневую полость ГЦ 6. Шток монорельса 2 пере..вещает Hà шаг одну из частей балки с платформой l и она затормаживается ТУ

9 относипгельно монорельса 2. Затем посредством включения ГУ 10 растормаживают опору 5. Рабочая жидкость подается в п.токовые полости ГЦ 6. Шток ГЦ выдвигается и перемегцает опору 5. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1320429

5 10

Формула изобретения

1. Подвесной шахтный манипулятор, включающий транспортную платформу. подвешенную к монорельсу посредством кареток, механизм передвижения, связанный с силовым гидроцилиндром, механизм подъема и тормозное устройство, отличающийся тем, что, с целью обеспечения автономного передвижения манипулятора по монорельсу, механизм передвижения выполнен в виде составной раздвижной балки с опорами на концах, при этом одна часть балки закреплена на транспортной платформе и имеет внутренние продольные направляющие для перемещения раздвижных частей балки друг относительно друга, а силовой гидроцилиндр установлен внутри балки между ее опорами и закреплен на опорах шарнирно, причем манипулятор имеет дополнительное тормозное устройство, а тормозные устройства установлены на опорах раздвижной балки.

1

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных трудоемких работ, преимущественно при проведении горных выработок.

Целью изобретения является обеспечение а втоном ного передвижения м ани пулятора по монорельсу.

На фиг. 1 схем атически изображен шахтный манипулятор; на фиг. 2 — вид

А на фиг. 1.

Подвесной шахтный манипулятор состоит из транспортной платформы 1, подвешенной к монорельсу 2 посредством кареток 3. Транспортная платформа перемещается по монорельсу механизмом передвижения, выполненным в виде раздвижной балки, состоящей из двух частей, каждая из которых имеет на концах опоры 4 и 5.

Одна часть балки закреплена на платформе и имеет внутри продольные направляющие, в которых размещена другая часть балки и которые служат для перемещения составных частей балки относительно друг друга. Перемещение составных частей балки осуществляется силовым гидроцилиндром 6, шарнирно закрепленным с опорами 4 и 5 балки. На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7 и 8 тормозные устройства 9 и дополнительное О, выполненные в виде двух рычагов 1! и 12 с фрикционными накладками 13 и !4, шарнирно соединенных с основанием 7 и 8 и штоками гидроцилиндров 15 и 16, корпуса которых также соединены шарнирно с основанием.

На транспортной платформе 1 закреплен механизм подъема, включающий поворотное устройство 17 с рычагом 18, приводом-гидроцилиндром 19 и антропоморфным манипулятором 20. На поворотном устройстве 17 закреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионной установки, приемное устройство которой находится на пульте управления, Кроме того на чертежах приведены следующие обозначения: верхняк 23 арочной крепи 24, штрек 25, дроссель-регулятор 26.

Подвесной шахтный манипулятор работает следующим образом.

Оператор управляет антропоморфным манипулятором 20 и осуществляет захват последним в зоне складирования верхняка 23 арочной крепи. Затем указанным манипулятором верхняк 23 поднимают на транс портную высоту, после чего рабочую жидкость под давлением подают в поршневые полости гидроцилиндров 15 и 16 тормозного устройства 10. Гlри этом штоки гидро15

2 цилиндров 15 и 16, поворачивая рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки

l3 и 14 к монорельсу 2, за счет чего опору 5 затормажимают относительно указанного монорельса. Затем рабочую жидкость под давлением подают в поршневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено, т. е. не затормаживает опору 4 относительно монорельса), вследствие чего его шток, выдвигаясь, перемещает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой 1. Вслед за этим эту часть балки посредством тормозного устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2.

После этого растормаживают (посредством выключения тормозного дополнительного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Для этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочую жидкость под давлением (при этом поршневые полости гидроцилиндров подключены к сливу). Затем рабочую жидкость через дроссель-регулятор 26 подают под давлением в штоковую полость силового гидроцилиндра 6, шток которого, выдвигаясь, перемещает за собой опору 5. На этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипулятора заканчивают. Для последующего передвижения устройства необходимо описанный цикл повторить. Указанный цикл повторяется до тех пор, пока подвесной шахтный манипулятор не доставит верхняк 23 в зону установки арочной крепи.

2. Манипулятор по п. !, отличающийся тем, что каждое тормозное устройство вы1320429

Составитель Л. Ьерезкина

Редактор Ю. Середа Техред H. Вереч Корректор М. „ 1е»ник

Заказ 2630/33 Тираж 454 Подписное

BHHHHH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская í 16.. д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород. ул. 11роелтнан, 4 полнено в виде основания, с которым шарнирно соединены пара рычагов с фрикционными накладками и пара гидроцилиндров, при этом рычаги и гидроцилиндры размещены с двух сторон монорельса и шарнирно соединены между собой.