Привод поворота,преимущественно для звеньев манипулятора

 

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при точном позиционировании и отработке траектории рабочим органом маш-тулятора. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительных режимов работы привода. Быстрое перемещение осуществляется колебаниями, создаваемыми шариковым вибратором 2, а ползучая скорость и шаговый режим - по сигналу с датчика обратной связи 17 пневмопри- 18 возвратно-поступательного перемещения. Шариковый вибратор и пневмоприводы возвратно-поступательного перемещения кинематически связаны с преобразователем плоскопараллельных круговых колебаний во вращательное движение зубчатого колеса 14 и связанного с ним вала 13. 3 ил. 8 (7 Л J5 3

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСтИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1324841 (51)4 В 25 J 9/00 9/12

ОПИСАЙИЕ ИЗОБРН ЕНИЯ»-, 1 р

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3901S09/31-08 (22) 31.05,85

{46) 23.07.87. Бюл. № 27 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) В.Я.Копп, В.П.Поливцев, И.Б,Харин,и B,Ì,Êîâàëåâ (53) 621-229.7 (088,8) (56) Вестник машиностроения, 1968, № 5, с. 16.

{54) ПРИВОД ПОВОРОТА ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ДЛЯ ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при точном позиционироваьпли и отработке траектории рабочим органом маниПулятора. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительных режимов работы привода.

Быстрое перемещение осуществляется колебаниями, создаваемыми шариковым вибратором 2, а "ползучая" скорость и шаговый режим — по сигналу с датчика обратной связи 17 пневмоприводами 18 возвратно-поступательного перемещения, Шариковый вибратор и пневмоприводы возвратно-поступательного перемещения кинематически связаны с преобразователем плоскопараллельных круговых колебаний во вращательное движение зубчатого колеса 14 и связанного с ним вала 13.

3 ил.

I 132484l 2

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при точном позиционировании и отработке траектории рабочим органом манипулятора, 5

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительных режимов работы привода, На фиг,l изображен предлагаемый привод поворота, общий вид; на фиг.2— сечение А-А на фиг..1; на фиг.3 - сечение Б-Б на фиг.l.

Привод поворота содержит корпус 1, в котором расположен вибратор 2, имеющий полость 3 с размещенным в ней шариком 4, Вибратор имеет каналы

5 и 6 для подвода воздуха в полость

3, установлен на опорах 7 и жестко связан с основным зубчатым колесом 20

8 внутреннего зацепления, В торцовой части вибратора выполнен шип 9, входящий в паэ сухаря 10, Последний в свою очередь расположен в пазу корпуса 1. Шип 9,, сухарь 10 с лазо"> и паз 11 корпуса 1 образуют крестообразную муфту, удерживаюшую вибратор 2, а следовательно и колесо 8 от поворота вокруг собственной оси и дающую возможность их перемещению и двух взаимно перпендикулярных направлениях, определяемых пазами. Кроме этого, внутри корпуса 1 в поцаипниковой опоре 12 расположен зыходной вал 13 жестко связанный либо выполненный заодно целое с дополнительным зубчатым колесом 14, зубья которого находятся в зацеплении с внутренними зубьями колеса 8. .Венец и шестерня расположены с эксцентриситетом е, равным половине разности их делительных диаметров (при некоррегированном зацеплении).

За:зор К между торцами вибратора и колеса 14 обеспечивается опорой 15.

С выходным валом 13 связан вал 16 датчика угла поворота, корпус 17 которого установлен на корпусе 1, На последнем также уст-. íîâëåí.û несколько, например четыре силовых цилиндров (пневмоприводов) 18, оси которых перпендикулярны оси колеса 14. Штоки 19 пневмоприводов через отверстия в корпусе 1 имеют возможность контактирования с колесом 8, На фиг,l показан один из вариан.то>з стыковки устройств друг с другом при построении руки манипулятора, На втором приводе датчик обратной ".вязи условно не показан.

Привод поворота работает следуюшнм образом„

Дпя поворота на заданный угол, допустим, против часовой стрелки, если смотреть со стороны выходного вяла 13, давление подается через канал 6 в полость вибратора 2. Под действием струи воздуха шарик 4 вращается против часовой стрелки. Создаваемая им центробежная сила воздействует на корпус вибратора, а следовательно, на зубчатое колесо 8, постоянно поджимая его к колесу 14, зубья которого находятся в зацеплении с внутренними зубьями колеса 8, Вектор центробежной силы, создаваемой шариком, вращается с ним и смещает зоны контакта зубьев шестерни и венца, так как изменяется положение в плоскости центра венца, вращение которого вокруг собственной оси предотвращается крестообразной муф" той, состоящей, из шипа 9, сухаря 10 с пазом и выполненного в корпусе паза 11. Зубчатый венец колеса 8 совершает при этом плоскопараллельные круговые колебания эа счет перемещения по пазам, выполненным в сухаре

l0 и корпусе 1, при котором его ось описывает окружность вокруг оси колеса 14, Таким образом, осуществляется быстрое перемещение выходного вала 13, связанного с колесом 14. По сигналу с датчика обратной связи вал

16 которого соединен с выходным валом 13, отключается давление от полости 3 и включается коммутация пневмоприводов 18, соответствующая вращению выходного вала против часовой стрелки. Шарик останавливается (при необходимости остановку шарика можно ускорить, подавая давление в канал 5), и давление подается в бесштоковую полость одного иэ пневмоприводов 18.

Шток этого пневмопривода прижимает венец колеса 8 к колесу 14. Для дальнейшего поворота выходного вала 13 против часовой стрелки необходимо подать давление в бесштоковую полость пневмопривода, расположенного от предыдущего в направлении также против часовой стрелки и т.д, Таким образом, осуществляется "ползучая" скорость и шаговый режим работы устройства.

При достижении точка позиционирования (требуемого углового положения) Составитель Ф.Майоров

Техред И.Попович

Редактор И.Горная

° «ч»

Корректор А.Ильин

Заказ 3003/)3 Тираж 952

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб.,:д.4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектная,4

3 1324 осуществляется релейный следящий режим за счет коммутации соседних пневмоприводов, Следует отметить, что в случаях, при которых не требуется высокоточное позиционирование, или в случаях, при которых возможен дискретный режим работы, устройство может осуществлять дискретное позиционирование только эа счет пневмоприводов, аналогичное позиционированию по f0 жестким упорам.

Формула. изобретения

Привод поворота преимущественно 15 для звеньев манипулятора, содержащий установленное в корпусе с возможностью перемещения в радиальных направлениях основное зубчатое колесо внутреннего зацепления, двигатель его пере- 20

84) 4 мещения и дополнительное зубчатое колесо, установленное в корпусе с возможностью вращения и расположенное внутри основного зубчатого колеса с возможностью взаимодействия с зубьями его венца, о т л и ч а ю щ.и й— с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет обеспечения дополнительных режимов работы привода, он снабжен дополнительными двигателями, выполненными в виде силовых цилиндров, закрепленных на корпусе и расположенных вокруг основного зубчатого колеса в радиальном направлении с возможностью взаимодействия их штоков с этим колесом, а основной двигатель выполнен в виде шарикового вибратора, корпус которого закреплен на основном зубчатом колесе.