Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения. Цель изобретения - упрощение конструкции и снижение габаритов за счет повьшения компактности механизма позиционирования. Позиционирование механической руки манипулятора (каретки) осуществляется непосредственно на упоры 12. Каретка обслуживает зону сборки и зону кассеты. Смена упоров 12 осуществляется в соответствии с обслуживаемым рядом кассеты. По команде привода поворачивается храповое колесо 17 с полым цилиндром 13 (барабаном) на угол, соответствующий шагу ра.змещения окон 14. Окна 14 расположены по винтовой линии вдоль оси полого цилиндра 13. После поворота цилиндр 1 3 стопорится фиксатором 18. При этом предыдущий упор 12 убирается внутрь полого цилиндра I3 в момент его поворота , а очередной упор 12 выходит из окна 14. Расположение окон 14 по . винтовой линии-дает возможность лишь одному упору 12 выйти из окна. 14 для контактирования с кареткой при ее позиционировании . 4 ил. I сл 00 сд 1ч5 СО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1315292 А 1 (51)4 В 25 д 9 !2

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОткРытий (21) 4002963/25-08 (22) 08.01.86 (46) 07.06.87. Бюл. У 21 (72) С.B.Êoòoâ, Р ° Н.Давыдова и И.А.Васильева (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 770781,,кл. В 25 J 3/00, 1980. (54 ) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения. Цель изобретения— упрощение конструкции и снижение габаритов за счет повышения компактности механизма позиционирования, Позиционирование механической руки манипулятора (каретки) осуществляется непосредственно на упоры 12. Каретка обслуживает зону сборки и зону . кассеты. Смена упоров 12 осуществляется в соответствии с обслуживаемым рядом кассеты. По команде привода поворачивается храповое колесо 17 с полым цилиндром 13 (барабаном) на угол, соответствующий шагу размещения окон !4. Окна 14 расположены по винтовой линии вдоль оси полого цилиндра 13. После поворота цилиндр 13 стопорится фиксатором 18. При этом предыдущий упор 12 убирается внутрь полого цилиндра 13 в момент его поворота, а очередной упор 12 выходит из окна 14, Расположение окон 14 по винтовой линии- дает возможность лишь одному упору 12 выйти из окна 14 для

Ф контактирования с кареткой при ее по- @ зиционировании. 4 ил.

)315292

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматиза ции погрузочно-разгрузочных операций при обслуживании технологических процессов с транспортированием деталей из многоместных кассет.

На фиг,l изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — механизм позиционирования; на фиг.3 — упор меха-, низма позиционирования; на фиг.4— разрез А-А на фиг.3.

Манипулятор содержит корпус 1, закрепленные на нем направляющие 2 для каретки 3 (механической руки), привод 4 горизонтального перемещения каретки 3, привод 5 вертикального перемещения захвата 6 (рабочего органа) и механизм 7 позиционирования приводом 8. Манипулятор обслуживает зону 9 сборки и зону кассеты 10. В зоне 9 сборки точность позиционирования каретки 3 обеспечивается регулируемым упором 11. В зоне кассеты

10 положение каретки (механической руки) обеспечивается упорами 12 меха- 25 низма 7. Количество упоров 12 в механизме позиционирования, в частном случае, равно количеству гнезд в поперечном ряду кассеты 10.

Механизм 7 позиционирования содер- З1 жит полый поворотный цилиндр 13 (барабан) с окнами 14, расположенными, например, по винтовой линии на его боковой поверхности, неподвижную внутри полого цилиндра 13 штангу 15 с подпружиненными относительно нее упорами 12, установленными в пазах

1 6 штанги, которые расположены в данном случае в одной плоскости. Поворот цилиндра 13 осуществляется от храпового колеса 17, привода 8, с фиксацией стопором 18. Количество окон 14 на боковой поверхности полого цилиндра 13 в данном случае соответствует количеству упоров 12. Подпружиненный упор 12 представляет собой покачивающийся на оси 19 двуплечий рычаг. Одно плечо 20 взаимодействует с окном 14 поворотного цилиндра 13 и кареткой 3. Другое плечо 21 контактирует с неподвижной штангой

15 по плоскостям 22, что определяет жесткость механизма 7 и точность системы позиционирования.

Манипулятор работает следующим об- 55 разом.

По программе каретка 3 (механическая рука) от привода 4 перемещается в зону кассеты 10 для взятия детали.

При этом положение каретки 3 определяется упором 12, который соответствует гнезду кассеты 10 при последовательной обработке, Взяв деталь из гнезда кассеты 10, захват 6 поднимается с помощью привода 5, и каретка по команде перемещается в зону 9 сборки до постоянного упора 11.

Выгрузив деталь в зону 9 сборки, каретка 3 перемещается вновь в зону кассеты !О, но позиционирование осуществляется на другом упоре 12.

Смена упора 12 осуществляется следующим образом.

По команде привод 8 поворачивает храповое колесо 17 с полым цилиндром 13 (барабаном) на угол, соответствующий шагу размещения окон 14, и стопорится фиксатором 18. При этом предыдущий упор 12 убирается внутрь полого цилиндра 13 в момент поворота, а очередной упор 12 выходит из окна

14. Расположение окон 14, например, по винтовой линии дает возможность в каждый цикл перемещения каретки 3 лишь одному упору 12 выйти из окна

14 для контактирования с ней при позиционировании. Тем самым все упоры

12, расположенные в одной плоскости штанги 15, убраны внутрь полого цилиндра 13, кроме одного упорч, соответствующего гнезду кассеты 10. В дальнейшем работа манипулятора повторяется.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий механическую руку с рабочим органом, приводы ее горизонтального перемещения, а также механизм позиционирования руки, содержащий поворотный барабан и упоры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и снижения габаритов за счет повышения компактности механизма позиционирования, барабан последнего выполнен полым, со сквозными окнами на его цилиндрической поверхности, а упоры расположены на дополнительно установленной .внутри барабана штанге напротив окон барабана и подпружинены относительно этой штанги.

l315292

Составитель С.Новик

Техред Н.Глущенко Корректор Н.Король

Редактор И. Николайчук

Заказ 2258/1 7

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

l13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,