Схват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению и приборостроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для сборочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре. При сближении губок 2 на пьезокерамические пластины 3 вибраторов , установленных на противоположных гранях губок 2, подается переменное электрическое напряжение U частотой f , деталь касается поверхности губок и самоустанавливается . После этого частота переменного напряжения начинает варьироваться и в момент совпадения текущего значения частоты с частотой собственных колебаний детали наступает явление резонанса, которое вызывает скачок сигнала на выходе датчика усилия захвата, например тензодатчика 6. Сигнал от тензодатчика и значение частоты f поступают в блок управления, в полости которого хранится значение частот собственных колебаний манипулируемых деталей. 2 ил. с S СО о: о ) 00 иг.2
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1360981
А1 (ы) 4 B 25 J 15 00, 19 02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
H А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4097196/31-08 (22) 16.07.86 (46) 23.12.87. Бюл. № 47 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) В. К. Иванов, В. М. Нехорошков и А. И. Уразбаев (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1180267, кл. В 25 3 15/00, 1984. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и приборостроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для сборочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре. При сближении губок 2 на пьезокерамические пластины 3 вибраторов, установленных на противоположных гранях губок 2, подается переменное электрическое напряжение U частотой f деталь касается поверхности губок и самоустанавливается. После этого частота переменного напряжения начинает варьироваться и в момент совпадения текущего значения частоты с частотой собственных колебаний детали наступает явление резонанса, которое вызывает скачок сигнала на выходе датчика усилия захвата, например тензодатчика
6. Сигнал от тензодатчика и значение частоты f пост. упают в б.л ок управления, .в полости которого хранится значение частот собственных колебаний манипулируемых деталей. 2 ил.
1360981
Формула изобретения
Составитель Ф. Майоров
Ред а кто р А. Ш а ндор Техред И. Верес Корректор И. Муска
Заказ 5784/20 Тираж 952 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, OK — 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и приборостроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, предназначенных для сборочных работ.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре.
На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — узел I на фиг. 1.
Схват содержит привод 1 губок 2, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность. На одних гранях губок, расположенных друг против друга, установлены вибраторы, каждый из которых выполнен в виде пьезокерамической пластины 3, связанной электродами 4, которые изолированы от контакта с деталью (не показана) диэлектрической прокладкой 5 с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты (не показан). 20
На других гранях призмы, образующих рабочую поверхность губок, установлен датчик силы, например тензодатчик 6 выводами
7, соединенный с блоком измерения (не показан).
Схват работает следующим образом.
При сближении губок 2 на пьезокерамические пластинки 3 подается переменное электрическое напряжение U с частотой f, деталь касается поверхностей губок и благодаря ликвидации силы трения покоя и значительного снижения сил трения скольжения деталь надежно центрируется. После этого частота переменного электрического напряжения f, подаваемая по электродам 4 на пьезокерамические пластинки 3, начинает варьироваться. В момент совпадения текущего значения частоты с частотой собственных колебаний детали наступает явление механического резонанса, которое приводит к появлению «скачка» усилия, воспринимаемого с помощью тензодатчика 6.
Сигнал от тензодатчика и значение частоты Г, при котором наступило явление резонанса, поступают в блок управления (не показан), в памяти которого хранятся значения частот собственных колебаний манипулируемых деталей. При совпадении одной из этих частот с поступившим значением частоты осуществляется распознавание детали и выдается сигнал на перемещение схвата с деталью в заданную точку пространства.
Схват манипулятора, содержащий две губки с приводом их перемещения, каждая из которых имеет призматическую рабочую поверхность, и два вибратора, связанных с рабочими поверхностями губок, образующими одну из граней призмы, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем обеспечения распознавания захваченных деталей при заданной их номенклатуре, он снабжен датчиком силы, расположенным на одной из губок, а каждый вибратор выполнен в виде пьезокерамической пластины, связанной с источником переменного электрического напряжения регулируемой частоты.
