Очувствленный схват робота
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуля,торов. Цель изобретения состоит в упрощении конструкции и расширении функциональных воз можностей . Для этого в призматической губке схвата устанавливается датчик для измерения геометрических размеров детали. Датчик выполнен в виде двух реостатов с катушками. Рео- /:таты подпружинены относительно губки и установлены в пазах, выполненных на ее рабочих поверхностях. Продольные оси реостатов лежат в плоскости , перпендикулярной рабочим поверхностям губки. Электропроводная деталь, касаясь поверхности катушек, соединяет различные их участки. Измерительная система измеряет суммарное сопротивление этих участков, которое пропорционально измеряемым геометрическим размерам детали. 3 ил. о (О СО
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (1И
А1 (51) 4 В 25 J 15/00. 19 02
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4049327/31-08 (22) 03.04.86 (46) 15.01,88, Бюл, В 2 (71) Институт проблем механики
АН СССР (72) А,В,Абаринов и В.Б.Вешников (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР 9 659377, кл. В 25 J 15/00, 1979, t (54) ОЧУВСТВЛЕННЫЙ CXBAT РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуляторов. Цель изобретения состоит в упрощении конструкции и расширении функциональных воэможностей. Для этого в призматической губке схвата устанавливается датчик для измерения геометрических размеров детали. Датчик выполнен в виде двух реостатов с катушками, Реортаты подпружинены относительно губки и установлены в пазах, выполненных на ее рабочих поверхностях..Продольные оси реостатов лежат в плоскости, перпендикулярной рабочим поверхностям губки. Электропроводная деталь, касаясь поверхности катушек, соединяет различные их участки. Измерительная система измеряет суммарное сопротивление этих участков, которое пропорционально измеряемым геоС> метрическим размерам детали. 3 ил.
13663 92в
50
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуляторов.
Цель изобретения — упрощение конструкции и расширение функциональных возможностей устройства.
На фиг.1 изображен очувствленный схват робота, общий вид; на фиг,2 узел 1 на фиг.1; на фиг,3 — разрез
А-А на фиг,2.
Очувствленный схват робота содержит корпус 1, в котором размещен поршень 2 пневматического привода со 15 штоком 3, на котором выполнен кони" ческий хвостовик 4. Полость 5 привода соединена пневмолинией 6 с электропневмоклапаном 7, к которому подсоединена линия 8 сжатого воздуха. 20
В полости 9 привода, соединенной с атмосферой отверстием 10, расположена пружина 11. На крышке 12 привода выполнены элементы крепления схвата 13 к руке манипулятора. Призматическая . губка 14 схвата закреплена на оси
15, а прямолинейная губка 16 — на оси 17. Губки подпружинены пружиной
18, На концах губок 14 и 16 выполнены ролики 19, которые контактируют 30 с коническим хвостовиком 4. В призматической губке 14 выполнены два внутренних ступенчатых паза 20, закрытые крышками 21. В каждом пазе установлен неэлектропроводный каркас
22, подпружиненный плоской пружиной
23. На каркасе 22 установлен реостат
24 с катушкой 25, выполненной эмалированным или оксидированным проводом с последующим покрытием лаком. На ка- 40 тушке 25 зачищена и отполирована контактная дорожка. Каркас 22 может быть выполнен из .керамического материала", пластмассы или гетинакса„ Выводы катушек реостатов Б и В подсоединяются к измерительной системе.
Система может быть выполнена как схема непосредственного измерения сопротивления, а также как мостовая схема с измерением тока амперметром в диагонали моста, причем выводы Б и В находятся на одноименных концах катушек (ближних либо дальних от угла призмы).
Очувствленный схват работает следующим образом.
Робот позиционирует схват к захватываемой детали, После подачи сигнала на электропневмоклапан 7 воздух под давлением из линии 8 поступает по пневмоканалу 6 в полость 5 и, воздействуя на поршень 2, перемещает его в крайнее положение. При этом конический хвостовик 4 штока 3 взаимодействует с роликами 19 и губки
14 и 16 поворачиваются на осях 15 и 17, растягивая пружину 18. В момент зажима детали каркасы 22 вдвигаются внутрь пазов 20, преодолевая усилие плоских пружин 23, при этом жесткость пружины 23 выбирается из условия создания необходимого усилия контакта.
В зависимости от диаметра захватываемой детали ее касание с контактной дорожкой катушки 25 происходит в разных местах, в результате меняется сопротивление участка Б-В, которое состоит из сопротивления двух участков катушек 25 и сопротивления детали. После измерения сопротивления и, следовательно, размера детали робот производит позиционирование детали и разжим. губок схвата, Для этого снимается управляющий сигнал с электропневмоклапана 7, полость 5 соединяется с атмосферой, под действием пружины 11 поршень 2 возвращается в исходное положение и под действием пружины 18 губки 14 и 16 разжимаются.
Сопротивление детали на несколько порядков меньше, чем сопротивление катушки, поэтому на точности измерения практически не скажется.
Предложенный схват можно испольэовать для оснащения роботов, работающих в составе робототехнических комплексов контроля и измерения размеров электропроводных деталей без устанбвки на специальное измерительное устройство, что повышает быстродействие работы комплексов, при этом детали могут быть различной формы и конфигурации, Формула изобретения
Очувствленный схват робота, содержащий подвижные губки, одна из которых выполнена призматической со встроенным датчиком для измерения геометрических размеров детали, соединенным с измерительной системой, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и расшие рения функциональных воэможностей, датчик выполнен в виде двух реостатов, установленных в пазах, выполненных на рабочих поверхностях губ1366392
Фиг.5
Фиа Г
Составитель С,Грибов
Техред М.Ходанич Корректор В.Гирняк
Редактор А.Долинич
Заказ 6740/17 Тираж 907 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва Ж-35, Раущская наб,, д,4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектная, 4 з
l ки, и подпружиненных относительно нее, причем продольные оси реостатов расположены в плоскости, перпендикулярной рабочим поверхностям губки, при этом одноименные концы катушек соединены с измерительной системой,
