Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного устройства промышленных роботов для манипулирования изделиями различных конфигурации и хрупкости. Целью изобретения является расширение функциональных и технологических возможностей устройства Захват промышленного робота содержит корпус 1 с закрепленным внутри него сердечником о с катушкой индуктивности 4, спиральную пружину 2 и поводок 6, которые размещены внутри корпуса 1, выполненного в виде стакана со спиральной прорезью, бесконтактный датчик усилия сжатия, выполненный в виде последовательно соединенных генератора 14, магниточувствительного элемента 15, усилителя 13 и фазочувствительного выпрямителя 12, а также задатчик усилия сжатия 10 и схему сравнения 11, один из входов которой подключен к фазочувствительному выпрямителю 12, другой - к задатчику усилия сжатия 10, а выход - через управляемый делитель напряжения 9 к катушке индуктивности 4. Делитель напряжения 9 гюдключен также к источнику питания 8. Зажим детали, помешаемой внутрь корпуса 1, осушествляется поредством закручивания спиральной пружины 2 при втягивании сердечника 5 в катушку 4. Усилие зажима контролируется магниточувствительным элементом 15 при приближении его к катушке 4 на то или иное расстояние и сравнивается в схеме 1 с заданным усилием. 2 ил. с Ф (Л с со от О о о со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1350003

А1 (дц 4 В 25 J 15/00, 19, 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИ ТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4006523/31-08 (22) 13.01.86 (46) 07.11.87. Бюл. № 41 (71) Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина и Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина (72) В. М. Васильев, Б. И. Морозов и М. Б. Трахтенгерц (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727426, кл. В 25 J 15/04, 1980. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного устройства промышленных роботов для манипулирования изделиями различных конфигурации и хрупкости.

Целью изобретения является расширение функциональных и технологических возможностей устройства Захват промышленного робота содержит корпус 1 с закрепленным внутри него сердечником 5 с K;ITvII!кой индуктивности 4, спиральную пружину ". и поводок 6, которые размещены внутри корпуса 1, выполненного в виде стакана со спиральной прорезью, бесконтактный датчик усилия сжатия, выполненный в виде последовательно соединенных генератора 14, магниточувствительного элемента 15, усилителя 13 и фазочувствительного выпрямителя 12, а также задатчик усилия сжатия

10 и схему сравнения 11, один из входов которой подключен к фазочувствительному выпрямителю 12, другой — к задатчику усилия сжатия 10, d выход — через управляемый делитель напряжения 9 к катушке индуктивности 4. Делитель напряжения 9 llo;I,— ключен также к источнику питания 8. Зажим детали, помещаемой внутрь корпуса

1, осуществляется поредством закручивания спиральной пружины 2 при втягивании сердечника 5 в катушку 4. Усилие зажима контролируется магниточувствительным элементом 15 при приближении его к катушке

4 на то или иное расстояние и сравнивается в схеме 11 с заданным усилиеM 2 ил.

1350003

Изобретение относится к области машиностроения и может оыть использовано при создании роботизированных комплексов для автоматизации различных производственных

ПРОЦЕССОВ.

Цель изобретения расширенис функциональных и техHociîãHIIåcKHõ возможностей устройства.

На фиг. 1 показан захват иром >(ш

Захват промышленного робо(а сотержит цилиндрический корпус 1, спиральную пружину 2, электромагнит 3 с катушкой 4 индуктивности и сердечником 5, поводо(: 6, фигурную прорезь 7 в корпусе, источника 8 питания, управляемый делитель 9 напряжения, задатчик 10 усилия сжатия, схему 11 сравнения, фязочувствительный вь.прямитель 1), усилитель 13, генератор 14 и: ременного напряжения, магниточувстви)ельный элемент (например, феррозонд) 15.

1хатушкя 4 индуктивности электромагнита 3 закреплена внутри корпуса 1, а ее выводы подключены к выходу управляемого делителя 9 напряжения. Поводок 6 с одят в фигурную прорезь 7, выполненную в форме спирали.

Один конец пружины 2 прикреплен снизу к корпусу 1, а другой — к сер,(ечнику

5. На;(оверхности сердечника 5, о(ращенной к KHTv IHKB 4 ипдуктивно(ти, /стяновлен мягниточувствителы(ый элс.мент, феррозонд) 15.

Захват промышлен (ого робота работает

СЛЕДУЮЩИМ ООРЯЗОМ.

В исходном положении спиральна.l пружина 2 удерживает сер;(ечник 5 электр)магниТ3 3 в крайнем нижнем положении. Захват рязжат. !1рН захвате объекта с определенным усилием сжатия захват переносится рукой робота и фиксируется над объектом, установленным на рабочей позиции После этого захват опускается так, что об ьект свобо) llo входит внутрь с! Пральной пружины 2. В этом исходном состоянии сигнал, снимаемый с выхода схемы 11 ср; внения, равен максимальному значеник), Т3К как II3 выходе <разочувствительног0 выпрямителя

12 напряжение равно нулю. Сигнал со схемы

11 сравнения подается на управляем!,1й делитель 9 напряжения. HB второй вх< д этого делителя подается напряжение с исTO«HHK3

8.

Яе.:!Нтсль напряжения работает гак, что

МЯК<П!МаЛЬНОМу СИГНЯ !у Íà "IG уираВЛяЮщем входе соответствует минимально. напри

>кение ня вь<ходе, которое подаетс5 на катушку 4 индуктивности. При подач< напряжения н3 катушку 4 нндуктивпости сердеч ник 5 втягивается в нее. При перемеп»нии сердечника 5 перемещается и поводок

6, поворачивая п ри этОм и спи )альl ук) пру . жину 2. Пружина 2 повопячиваетс:I 0 (ягоJ,3ðÿ тому, ITo выступь:: поводка 6 перемецаются сско.-::.ьзят) по спиральной прорези 7. При повороте пружина 2 скручивается il пачипаст заж! .мать объект. При перемещении сердечника 5 магнитное поле катушки 4 индуктивности пересекает магниточувствительный элемент 15. С выхода Hocледнего снимается напряжение. которое усиливается усилителем 13, выпрямляется фазочувствительным выпрямителем 12 и подается на схему 1! сравнения.

В результате этого напряжение, снимаемое со схемы 11 сравнения, уменьшается, уменьшая тем самым и коэффициент деления делителя 9 напряжения. После этого напряжение на катушке 4 индуктивности увеличивается, сердечник 5 при этом еще больше втягивается в катушку 4 индуктивности, уменьшая тем самым расстояние между сердечнпком 5 и катушкой 4 индуктивности и увеличивая ус !лие зажима объекта.

При уменыпеHHH расстояния между сер20 дечником 5 и катушкой индуктивности напряжение на выходе MBãíHòî÷óBcTBHTåëüíîão элемента 15 увеличивается, а сигнал на выходе схемы 11 сравнения уменыиается.

В результате этого на к" òóøêó 4 индуктивности подается еще большее напряжение, а усилие зажима объекта еще больше увеличивается. Этот процесс продолжается до тех пор, пока не Îудст достип!ута полная кОмliBíñ3HèH, т.е. когда !Иячение напряжения на выходе фазочувствительного выпрямителя 2 пе достиг(:ет уровня напряжения, снимаемого с задатчиха 10 усилия сжатия.

Предлягясемый зях(,ат позволяет осущестзить взятие объекта любой формы с плавным регулирÎванием lсилия сжатия.

Ф<)РУ(УЛй W..)0<)P37EН((Я

Захват промыш ltilHÎ(робота, содержа(ций корпус с установленным в нем элсктромагнитом, включающим B себя кату(пку индуктивности и сердечник, имеющие возможность Взяим IIOI"0 геремещения, 3 тякж< ис) Очник пита iH(l. От 7(<чг<ю<<(<<йся тем, чтО, с це. (ЫО РЯ С IЦИ P< НИ Я фУНКЦИОНЯГ! ЬНЫХ Hi ТСХ (О— логических возможностс.й, 0I» снабжен . Пиральной пруж <ной, установленной B Kop(iyce, который выполнен в виде ста: я:(я со

4.) спиральHoH прорезью на егO поверхности, и жестко связанной Одним концом с корlусом, а,другим — = поводком, рясно 70>!(снным в спир3.7ьной прорези и прикреп.<<, Пым к ердечнику, Н3 поверхнссти, обра(це; гой к ..;,. "ушке Hl:lóKTHBHîc7 ii, которс го устянов„(<. н м а гнито-(увствнтсльный эле"i 1(т, кятушк(! индуKTIIBHocTH прикреплена к

ililутренней тзрцовой поверхнссти корпуса, iiPH ЭТОМ ВХО,(МЯГНИТОЧЪВСТВИТЕЛЬНОГО ЭЛЕ(,(ЕН): СОЕДИНЕН C ГЕП .))3TOPO?I ПЕРЕ,teil!!0(0 ! Япр>1>кен!!я, я выхот -IcpBB пос:lедОвяте. lьно соединенные усилите,(ь и фязочувствительllhIH выпрямите,<ь св. -зан с первым входом Хс МЫ < p3 3 I<(. (ИЯ, Е< ВТОpGй (3?, Од ПодK 7þâ

<ен к зядат-IHY?, усилия -жятия, а выход соеl350003

Составитель С. Бугров

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Л.Латай

Заказ 5053/!5 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 динен с первым входом управляемого делителя напряжения, второй вход которого соединен с источником питания, а выход с катушкой индуктивности.

7 б