Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, в частности в устройствах , предназначенных для удаления литников из литьевых форм. Цель изобретения - повышение надежности путем управления работой губок; их раскрытием , надежным захватом объекта, его удержанием в течение заданного времени и раскрытием губок с удалением объекта. Схват манипулятора состоит из корпуса в виде щек 1, между которыми на осях 5 размещены зажимные рычаги 6 с губками 7, рабочая поверх

91 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСГ)УБЛИК (19) (11) (51)4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

19

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4037776/25-08 (22) 18.03.86 (46) 15.01.88, Бюл. ¹ 2 (72) Н,А.Козловский, Ю,С,Алямовский и А.В.Гусев (53) 62-229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1180265, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, в частности в устройст" вах, предназначенных для удаления литников из литьевых форм. Цель изобретения — повышение надежности путем управления работой губок; их раскрытием, надежным захватом объекта, его удержанием в течение заданного времени и раскрытием губок с удалением объекта. Схват манипулятора состоит из корпуса в виде щек 1, между которыми на осях 5 размещены зажимные рычаги 6 с губками 7, рабочая. поверх13663 ность которых оснащена зубцами 24.

В выемках 8 рычагов 6 размещены подпружиненные пружинами 14 толкатели

11, расположенные в приводных рычагах 12, установленных на осях 13.

Цеки 1 жестко связаны со штоком 4 силового цилиндра, Приводные рычаги

12 соединены с тягами 18, проходящими через направляющие 21 и 22, имеющими упоры 19 и 20, положение которых на тягах 18 может регулироваться.

Вначале цикла схват входит за счет движения штока 4 в рабочую зону.литьевой формы и разведенные губки 7

91 охватывают литник 23. За счет взаимодействия упоров 20 с направляющими

22 тяги 18 поворачивают приводные рычаги 12 вокруг осей 13, перемещая толкатели 11 по выемкам 8 и 7, смыкая губки 7. Литник 23 зажимается губками 7 схвата и выносится ими из рабочей зоны литьевой формы при движении штока 4 силового цилиндра.

Затем за счет перемещения толкателей

11 по выемкам 8 и взаимодействия упоров 19 с направляющими 21 и 22 губки

7 раскрываются и литник 23 падает

HHH3 ° 1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в различного рода

/ устройствах, предназначенных для удаления литников из литьевых форм.

Цель изобретения — повышение надежности путем управления моментом раскрытия губок схвата.

На чертеже схематически изображен схват манипулятора с частью штока силового цилиндра (верхняя половина схвата изображена в разрезе).

Схват манипулятора состоит,из корпуса в виде щек 1, соединенных между собой винтами-распорками 2. С рабочей стороны щеки 1.имеют окна с кромками

3, а с противоположной стороны они жестко соединены со штоком 4 силового цилиндра манипулятора (не показан), Между щеками 1 на осях 5 размещены эажимные рычаги 6 с губками 7 и выемками 8 с ограничителями 9 и 10. В выемках, 8 находятся толкатели 11, расположенные в приводных рычагах 12, установленных между щеками 1 на осях

13. Между толкателями 11 и рычагами

12 находятся пружины 14, Конфигурация выемок 8 выполнена так, чтобы расстояние между осями 13 и контурами выемок 8 в крайних положениях толкателей 11, когда они прижаты к ограничителям 9 или 10, было больше, чем это расстояние в плоскости, проходящей через оси 13 и 5. Между эажимными рычагами 6 расположены упоры

15 и 16. Приводные рычаги 12 осями

17 соединены с тягами 18, имеющими упоры l9 и 20, положение которых на тягах l8 может регулироваться. На корпусе силового цилиндра или на

5 станине манипулятора (не показан) закреплены направляющие 21 и 22, На чертеже показан также захватываемый схватом объект — литник 23 зажатый губками 7 схвата, которые снабжены зубцами 24.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении механизм схвата, заключенный в корпусе между щеками 1, скрепленными винтами-распорками 2, отведен от обслуживаемого объекта (например, литьевой формы) в крайнее положение. Толкатели 11 прижаты к ограничителям 10, зажимные рычаги 6 прижаты к упору 16, губки 7

20 ðàýâåäåíû. После выталкивания литника 23 из литьевой формы литьевой машины шток 4 силового цилиндра перемещает схват в сторону литьевой формы.Когда литник 23 окажется между

25 губками 7, упоры 20 на тягах 18 вступают в контакт с неподвижными направляющими 22, что при продолжении движения схвата приводит .к повороту приводных рычагов 12 вокруг осей 13.

З0 При этом толкатели 11, сжимая пружины

14, начинают перемещаться вдоль выемок 8. После перехода толкателей 11

I через плоскость осей 13 и 5 пружины

14 заставляют зажимные рычаги 6 резко

З5 повернуться вокруг осей 5, что приводит к зажатию губками 7 литника 23, 1366391

Составитель A,Ìèõíåâ

Техред М.Ходанич Корректор В.Гирняк

Редактор А.Долинич

Заказ 6740/17 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г,Ужгород, ул,Проектная, 4

1 Зубцы 24 врезаются в литник 23, поверхность которого благодаря его значительной толщине обычно не успевает полностью отвердеть, При холостом же смыкании зажимных рычагов

6 они прижимаются к упору 15. При отходе схвата литник 23 продолжает удерживаться губками 7 до тех пор, пока упоры 19 не коснутся направляющих 21 ° При этом тяги 18 через оси 17 заставляют приводные рычаги

12 поворачиваться в обратном направлении, а при переходе их через плоскость осей 13 и 5 пружины 14 заставляют зажимные рычаги 6 быстро повернуться, губки 7 резко раскрываются, освобождая литник 23, В случае задержки литника 23 на зубцах

24 губок 7,он сбрасывается с них благодаря удару его о кромки 3 окон, за которые уходят рабочие поверхности с зубцами 24 губок 7 ° Таким образом механизм схвата возвращается в исходное положение.

Установка приводных рычагов с подпружиненными толкателями на осях, расположенных в корпусе снаружи относительно зажимных рычагов в плоскости, проходящей через их оси, позволяет зафиксировать сомкнутое и разомкнутое положение губок схвата.

Жесткое крепление корпуса схвата к штоку силового цилиндра и использование тяг, с одной стороны снабженных регулируемыми упорами, расположенными снаружи направляющих, а с другой шарнирно связанных с приводными рычагами, позволяет осуществлять смыкание и размыкание губок схвата в заданных точках траектории движения схвата.

Наличие зубцов на губках схвата, врезающихся в неполностью отверждаемый литник, повышает надежность работы схвата, позволяет уменьшить рабочие усилия, а следовательно, и износ его элементов.

Захождение вершин зубцов губок эа кромки 3 окон в корпусе схвата после

10 раскрытия губок гарантирует надежный съем литника с врезавшихся в него зубцов и сброс его в заданной точке траектории схвата, 15 Формула изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно установленные в корпусе зажимные рычаги с губками, 20 тяги, расположенные в направляющих, и силовой цилиндр, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен шарнирно установленным в корпусе приводным рычагом с подпружиненным толкателем на одном конце, при этом другой конец приводного рычага шарнирно смонтирован на тяге, а тяга снабжена регулируемыми упорами..с возможностью их взаимодействия с направляющими, кроме того, на наружных поверхностях зажимных рычагов выполнены выемки, в которых расположены толкатели, при этом корпус жестко связан со штоком силового цилиндра.

2. Схват по п.1, о т л и ч а ю— шийся тем, что в корпусе выполнены окна под деталь, между которыми расположены губки, при этом кромки

4 каждого окна выполнены под углом, меньшим угла раскрытия губок, на которых дополнительно выполнены зубцы,