Захватное устройство промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности ориента-- НИИ детали по углу поворота. Обработанная деталь в несориентированном положении подается в захватное устройство . Затем величина усилия зажатия детали устанавливается в некоторое значение, достаточное для того, чтобы при включении источников вибрации силы трения в точках контакта были достаточно малы и не препятствовали вращению детали. Далее на пьезопреобразователи 7 подается высокочастотное напряжение, в результате чего контактные элементы 4 и 5 начинают совершать колебания навстречу друг другу, поворачивая деталь до тех пор, пока одна из осей симметрии детали не совпадет с осью симметрии призматической губки. После этого система управления роботом отключает пьезопреобразователи, увеличивает, усилие сжатия губок 2 и 3, надежно фиксируя деталь в сориентированном положении. 1 ил. (О

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (5! ) 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4210415/31-08 (22) 17.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.Ф 36 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) И.Б.Челпанов и А.Б.Макаров (53) 62-.?29.72(088.8) (56) Патент Японии Р 55-167939 кл. В 25 J 15/00, )986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности ориентации детали по углу поворота. Обрабо„„Я0„„1426783 А 1 танная деталь в несориентированном положении подается в захватное устройство. Затем величина усилия зажатия детали устанавливается в некоторое значение, достаточное для того, чтобы при включении источников вибра-. ции силы трения в точках контакта были достаточно малы и не препятствовали вращению детали. Далее на пьезопреобразователи 7 подается высокочастотное напряжение, в результате чего контактные элементы 4 и 5 начи-нают совершать колебания навстречу друг другу, поворачивая деталь до тех пор, пока одна из осей симметрии детали не совпадет с осью симметрии призматической губки. После этого система управления роботом отключает пьезопреобразователи, увеличивает усилие сжатия губок 2 и 3, надежно фиксируя деталь в сориентированном положении. 1 ил.

14 26783

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения - расширение

5 технологических воэможностей за счет обеспечения воэможности ориентации по углу поворота деталей, имеющих отклонение формы в виде овальностей или огранки. 10

На чертеже изображено захватное

- устройство; общий нид, Захватное устройство состоит из корпуса 1, которым оно крепится на руке промышленного робота и приводных 15 рычагов губками 2 и 3, установленными

H l корпусе с воэможностью перемещения навстречу друг другу и приводимыми в движение двигателем (не показан), который расположен в корпусе 1. Приз" 20 матическая губка 3 содержит контактные элементы 4 и 5, которые могут быть выполнены в виде клиновидных вставок, подпружиненных вверх ленточными пружинами 6, или плоских нолноводов. Контактные элементы плотно поджаты к источникам вибрации, представляющим собой пьезоэлектрические преобразователи 7, которые при подаче на них высокочастотного напряжения 30 совершают продольные колебания в направлении детали 8. При этом каждый источник вибрации может иметь один льезопреобраэонатель или несколько последовательно установленных пьезопреобразователей.

Захватное устройство работает сле дующим образом, Для того, чтобы произнести контроль качества обработанной детали 8, нахо- 40 дящейся н несориентированном положении в магазине или в патроне станка, захватное устройство зажимает деталь и удерживает ее губками 2 и 3 за счет сил трения. В этом положении губки расположены строго горизонтально, а выступы и впадины сечения, детали занимают произвольное случайное положение, характеризуемое тем, что большая и малая оси симметрии сечения де тали не совпадают с вертикальной осью симметрии призматической губки.

Затем усилие зажатия детали умень- . шаются до некоторого значения, доста- точного для того, чтобы лри включении источников вибрации силы трения в точках контакта были достаточно малы и не препятствовали вращению детали.

Величина этого усилия может быть задана датчиком давления, который располагается, например, н губке 2 в зоне контакта с деталью. На этом этапе клиновидные контактные элементы 4 и 5 поджаты пружинами 6 в крайнее верхнее положение, при котором они незначительно выступают над плоскостями скосов 9 призматической губки, благодаря чему обеспечивается касание детали 8 только с контактными элементами 4 и 5 и с губкой 2.

Далее, по команде с системы управления роботом, на льезопреобрабователи 7 подается высокочастотное напряжение, в результате чего контактные элементы 4 и 5 начинают совершать ко.лебания навстречу друг другу и, н силу разности сил трения в точках их контакта с деталью, вращать деталь до тех пор, пока она не занимает положение, при котором одна из осей симметрии детали совпадает с осью симметрии призматической губки.

При этом каждый контактный элемент совершает элипсообразную траекторию: он перемещается сначала горизонтально нанстречу другому контактному элементу, затем, скользя по детали и преодо-левая усилие пружины 6, движется вниз, далее — снова горизонтально в обратном направлении вверх.

По достижении деталью ориентированного положения в захвате система уп» равления роботом отключает пьеэопреобраэователи и подает команду на двигатель захватного устройства, которыи увеличивает усилие губок 2 и 3 на деталь 8 и тем самым надежно фиксирует ее в ориентированном положении. При этом, в результате увеличения силы зажатия, контактные элементы 4 и 5 преодолевают усилие пружин б и устанавливаются в скосах губки 3. Деталь

8 начинает контактировать с поверхностями скосов 9, что способствует уменьшению износа контактных элементов 4 и 5.

Робот перемещает деталь 8 к измерительному устройству, которое автома-тически производит измерение минимального и максимального размерили сечения детали, на основании чего пе»ается заключение о качестве ее из отовлени я °

Формула изобретения

Захватное устройство пр мысленного робота, содержащее корпус, t:голодные

1426783

Составитель С.Архипов

Техред Я.Ходанич

Корректор С.Черни

Редактор И.Касарда

Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4811/16

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 рычаги и закрепленные на них губки, одна иэ которых призматическая, а другая плоская, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей sa счет обеспечения угловой ориентации деталей в захвате, оно снабжена нибратоI рами, расположенными в дополнительно выполненных полостях призматической губки, каждый из которьи состоит иэ клиновидного подпружиненного элемента и пьезоэлектрического преобразовате- " ля, имеющих воэможность контактировачия между собой.