Захватное устройство
Изобретение относится к области машиностроения , а именно к захватам манипуляторов . Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения постоянства положения захватываемых деталей без перенастройки захвата. Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2. / ;/ 3 в корпусе 1 установлены поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 взаимодействуют со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с зажимными рычагами 9 с призматическими губками 10. В каждом зажимном рычаге 9 выполнен продольный паз 11, причем оси 4 поводков 3 и ось 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых шарнирами 8. В исходном положении штокрейка 7 находится в выдвинутом положении. Манипулятор подводит захват к детали 13, при этом в штоковую полость цилиндра 2 подается энергоноситель, шток-рейка 7 втягивается и поворачивает кривошипы 5, губки 10 сводятся и зажимают деталь 13. 1 ил. (Л 4 СО о ю О5
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН ьв 4 В 25 J 15 00 х !
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4158495/25-08 (22) 08.12.86 (46) 15.10.88. Бюл. № 38 (72) В. А. Петров, Э. Е. Кац и 7. Л. Петрова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 691290, кл. В 25 J 15/00, 1977. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватам манипуляторов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения постоянства положения захватываемых деталей без перенастройки захвата.
Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2.
11 3 4 7
„„SU„» 1430261 A 1
В корпусе 1 установлены поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 взаимодействуют со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с зажимными рычагами 9 с призматическими губками 10. В каждом зажимном рычаге 9 выполнен продольный паз 11, причем оси 4 поводков 3 и ось 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых шарнирами 8. B исходном положении штокрейка 7 находится в выдвинутом положении.
Манипулятор подводит захват к детали 13, при этом в штоковую полость Ltèëèíäðà 2 подается энергоноситель, шток-рейка 7 втягивается и поворачивает кривошипы 5, ry6ки 10 сводятся и зажимают деталь 13. 1 ил.
1430261
Формула изобретения
Составите.tb A. Алексеев
Редактор !!. Горват Текред И. Верее Корректор A. Обручар
Заказ 5!34/)б Тираж 908 Поди исное
ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! !3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб.. д. 4 5
Производственно-полиграфическое предприятие, г., . жгорол, 1 л. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения постоянства положения центра захватываемых деталей без перенастройки захвата.
На чертеже схематически показано захватное устройство.
Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2.
В корпусе 1 установлены с возможностью поворота поводки 3 на осях 4 и кривошипы 5 на осях 6. Кривошипы 5 имеют зубчатый сектор для взаимодействия со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с захватными рычагами 9, несущими на одних своих концах жестко установленные призматические губки 10, а на вторых концах выполнены пазы 11, продольные оси которых совпадают с осями захватных рычагов 9. Пазы 11 имеют возможность взаимодействовать с поводками 3. При этом оси 4 поводков 3 с центром 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых соответствующими шарнирами 8.
Центром указанных дуг являются оси 6 поворота кривошипов 5. Кроме того, угол, образованный продольной осью паза 1 и осью симметрии призматической губки 10, меньше
180 на величину, равную половину угла, образованного осью 4 (поводка 3), осью 6 (кривошипа 5) и центром 11 захватываемой детали 13.
Захватное устройство работает следующим образом.
В исходном положении шток-рейка 7 находится в выдвинутом положении. Манипулятор подводит захватное устройство к детали 13, при этом в штоковую полость цилиндр 7 втягивается и поворачивает кривошипы 5, захватные рычаги 9 сводятся, зажимая деталь 13 призматическими губками 10.
Положение оси 12 захватываемой дета.ли 13 относительно корпуса 1 постоянно и
10 не зависит от положения кривошипов 5, т. е. от диаметра захватываемой детали.
Манипулятор переносит захватное устройство с деталью 13 в позицию выгрузки. В бесштоковую полость цилиндра привода 2 подается сжатый воздух. Шток-рейка 7 выдвигается и поворачивает кривошипы 5.
Деталь 13 освобождается.
Захватное устройство, содержащее корпус, захватные рычаги с призматическими губками, поводки и механизм привода, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено двумя шарнирно связанными с захватными рычагами кривошипами, кинематически связанными с механизмом привода, при этом в каждом захватном рычаге выполнен продольный паз, в котором размещены поводки, причем оси шарниров, связывающих захватные рычаги с кривошипами, расположены на пересечении продольных осей пазов и осей симметрии призматических губок, кроме того, оси шарниров, поводков и точка пересечения осей симметрии призматических губок равноудалены от осей поворота кривошипов.
