Схват манипулятора
Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам промьт - ленных манипуляторов с автоматическим управлением. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения конфигурации захватьшаемых объектов из заданной номенклатуры. При захвате объекта, находящегося между парами : губок 2, тягу 7 перемещают вверх относительно корпуса 1, что приводит к перемещению рычагов 6 и зубчатых реек 5, образующих параллелограмный механизм. Рейки 5, находясь в зацеп лении с зубчатыми секторами, закрепленными на губках 2, перемещают их до касания с захватываемым объектом. В зависимости от диаметра объекта под каждой из губок будет происходить смещение рычагов 6 от исходного положения , которое регистрируется датчиком 8 положения пар губок относительно друг друга. 3 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„SU, „1426185 (51) 4 В 25 Л 15/ОО
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 421.7028/31-08 (22) 27.03.87 (46) 30.09.88. Бюл.У 36. (71) Ульяновский политехнический институт (72) А.В.Кузьмин (53) 621. 229. 7 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР
11- 795939, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроении, а именно к схватам промышленных манипуляторов с автоматическим управлением. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения конфигурации захватываемых объектов из заданной номенклатуры. При захвате объекта, находящегося между парами губок 2, тягу 7 перемещают вверх относительно корпуса 1, что приводит к перемещению рычагов 6 и зубчатых реек 5, образующих параллелограмный механизм. Рейки 5, находясь в зацеплении с зубчатыми секторами, закрепленными на губках 2, перемещают их до касания с захватываемым объектом.
В зависимости от диаметра объекта под каждой из губок будет происходить смещение рычагов 6 от исходного положения, которое регистрируется датчиком 8 положения пар губок относи ель 1426785 Изобретение относится к машиностроению, а именно к схватам манипулятора с автоматическим управлением. Цель изобретения - расширение фун-кциональных возможностей за счет определения конфигурации захватываемых объектов из заданной номенклатуры. На фиг,1 изображен схват л1анипуля- !О тора, общий вид; па фиг.2 вид А па фиг.I на фиг.3 — узел I на фиг.1 ° Схват манипулятора сод ржит корпус 1, на котором установлены две пары поворотных губок 2, свободно сидя- !5 щих на осях 3, жестко закрепленных в корпусе !. Губки 2 соединены с приводом перемещения, включающим жестко закрепленные на губках 2 эубчать|с секторы 4, входящие попарно в зацеп- 20 ление с зубчатыми рейками 5, связанными между собой рычагами 6 и образующими с ними параллелограммный механизм. Рычаги 6 шарнирно связаны с тягой 25 7 двигателя линейного перемещения (не показан). Привод устройства соединен с датчиком 8 положения пар гуоок относительно друг друга, Датчик 8 состоит из двух пар, например, нор- 30 мально разомкнутых контактов 9, установленных в диэлектрическом корпусе 10, который закреплен на одном из рычагов 6, Между парами контактов 9 расположен дополнительный рычаг 11, свободно сидящий на оси 12. Рычаг !1 находится в зацеплении с толкателем 13, жестко связанным с шарниром 14, соединяющим рычаг 6, на котором закреп-40 лен диэлектрический корпус 10, и тягу 7 привода схвата. Схват работает следующим образом, При захвате объекта, находящегося между губками 2, тягу 7 перемещают 45 вверх относительно корпуса 1. Вместе с тягой 7 перемещают вверх рычаги 6 и рейки 5. Поскольку рейки 5 находятся в зацеплении с секторами 4, то последние совместно с губками 2 поворачиваются на осях 3., обеспечивая захват изделия. Профиль губок 2 выбран так, что обеспечивает не только захват круглых тел вращения, типа конус или ступенчатый вал, но и центрирование их в определенном диапазоне диаметров. В случае захвата, например ступенчатого вала (фиг.1), левые губки 2 сводятся на больший угол, чем правые, что обеспечивается перекосом шарнирного параллелограмма, образованного рейками 5 и рычагами 6 совместно с тягой 7. При этом рычаги 6 поворачиваются относительно шарниров, в том числе и относительно шарнира !4 против часовой стрелки. Толкателем 13, жестко закрепленным на шарнире 14, поворачивается рычаг 11, который замыкает пижние контакты 9 датчика 8. При захвате изделия конусной или ступенчатой цилиндрической формы с меньшим диаметром, находящимся с противоположной стороны, происходят аналогичные процессы, отличающиеся от укаэанных лишь тем, что рычаги 6 повернуты по часовой стрелке относительно шарниров и з амкнуты верхние контакты 9 датчика 8. В случае захвата гладкого цилиндрического изделия, типа вала, губки 2 сводят на один и тот же угол.. Рычаги 6 остаются в горизонтальном положении, т.е. отсутствует их поворот относительно шарниров. Толкатель 13 и рычаг 11 остаются в исходном положении, а пары контактов 9 — незамкнуты. Таким образом, на выходе датчика 8 формируются сигналы, определяющие пространственное положение изделий с монотонным изменением линейных размеров вдоль фиксируемой захватом координаты изделия и позволяющие распознавать их форму, например гладких цилиндров и конусов или ступенчатых валов, а также брусков (тетраидов) и пирамид. Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я Схват мачипулятора, содержащий две пары расположенных в параллельных плоскостях гуоок с приводом их перемещения, выполненным в виде линейного двигателя, подвижный элемент которого связан через пару рычагов, образующих параллелограммный механизм, с двумя зубчатыми рейками> находящимися в зацеплении с зубчатыми секторами, закрепленными на губках, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей за счет определения конфигурации захватываемых объектов иэ заданной номенклатуры, он 3 i 426785 4 снабжен датчиком относительного поло- том линейного двигателя, при этом жения пар губок, выполненным в виде один конец дополнительного рычага двух пар контактов, закрепленных на расположен между парами контактов с одном из рычагов привода губок до1 5 возможностью взаимодействия с ними У полнительного рычага и толкателя, а другой - с возможностью взаимодейжестко связанного с выходным элемен- ствия с толкателем. Редактор И.Касарда Заказ 4811/16 Тираж, 908 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 9 9 Составитель Ф.Майоров Техред М.Ходанич Корректор С.Черни
