Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к электромеханическим манипуляторам, обеспечивающим механизацию и автоматизацию технологических процессов. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей. Захват детали происходит при сближении рук 1 и 2, несуших части 12 и 13 схвата, посредством электромагнитных двигателей 3, 4, 5 и 6, закрепленных на основании. Перенос детали осуществляется при синхронном перемещении рук 1 и 2 от этих же двигателей. Для освобождения детали руки 1 и 2 расходятся. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1445941 (5g 4 В 25 J 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТБУ (21) 4187646/31-08 (22) 28.01.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М. Литвиненко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1269990, кл. В 25 J 1/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к электромеханическим манипуляторам, обеспечивающим механизацию и автоматизацию технологических процессов. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей. 3ахват детали происходит при сближении рук 1 и 2, несущих части 12 и 13 схвата, посредством электромагнитных двигателей 3, 4, 5 и 6, закрепленных на основании. Перенос детали осуществляется при синхронном перемещении рук 1 и 2 от этих же двигателей. Для освобождения детали руки 1 и 2 расходятся. 4 ил.

1445941

Изобретение относится к машиностроению, а именно к электромеханическим манипуляторам, обеспечивающим механизацию и автоматизацию технологических п роцессов. 5

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей.

На фиг. изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. 1.

Манипулятор содержит две одинаковые руки, основную 1 и дополнительную 2, каждая из которых содержит два расположенных в параллельных плоскостях привода, выполненных в виде четырех электромагнитных двигателей 3 — 6, расположенных на основании 7 попарно взаимно перпендикулярно.

Электромагнитные двигатели обеспечивают перемещение рук 1 и 2 в про- 20 дольном и поперечном направлениях. На каждой из рук жестко закреплены по две рамки 8, которые связаны со штоками 9 двигателей через два последовательно соединеных шарнира 10 и 11, при этом каждая из рук 1 и 2 расположена внутри рамок 8 другой руки. Схват манипулятора выполнен из двух частей 12 « 13, каждая из которых расположена на оответствующей руке.

Манипулятор работает следующим об- 30 разом.

Для захвата детали с помощью двигателей 3 — 6 перемещают руки 1 и 2 навстречу одна другой, сводя тем самым части 12 и 13 схвата и охватывая деталь. Перенос детали осуществляется синхронным перемещением в пространстве обеих рук 1 и 2 с помощью двигателей 3 — 6, Освобождение детали происходит при разведении рук и 2.

Манипулятор позволяет уменьшить массу подвижных частей, поскольку на руке отсутствует привод схвата.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий руку со схватом и два расположенных в параллельных плоскостях, привода перемещения руки, каждый из которых выполнен в виде четырех электромагнитных двигателей, установленных на основании попарно и взаимно перпендикулярно, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей, он снабжен дополнительной рукой с приводами ее перемещения и четырьмя рамками, две из которых жестко связаны с основной рукой, а две другие— с дополнительной рукой, при этом каждая рука расположена внутри рамок другой руки, а схват выполнен из двух частей, установленных соответственно на основной и на дополнительной руках, причем электромагнитные двигатели закреплены на основании жестко и соединены с рамками посредством двух расположенных последовательно шарниров.

1445941

Вид Б

Составитель Ф. Майоров

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор В. Романенко

Заказ 6647/19 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4