Захват манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники , в частности к устройствам захватных органов, и может быть применено в манипуляторах, работающих в вакууме или иной контролируемой среде. Цель изобретения - повышение быстродействия и надежности работы. При включении электромагнита 4 деформации обечайки 3 распространяются от участка 5 обечайки вдоль ее оси, изменяя свое направление на кольце 2, и доходят до рабочего края обечайки 3, изменяя расстояние между удерживающими выступами 6. Несколько обечаек 3 с электромагнитным приводом могут быть размещеуы на одном корпусе. 3 з.п.ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„Я0„„1442401 А ) (59 4 В 25 J 15/06 р,: (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4269967/31-08 (22) 22.05.87 (46) О?.12.88. Бюл. № 45 (71) Московский институт электронного машиностроения (72) А. Т. Александрова и Е. В. Руднев (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 903108, кл. В 25 J 19/00, 1982. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области робототехники, в частности к устройствам захватных органов, и может быть применено в манипуляторах, работающих в вакууме или иной контролируемой среде. Цель изобретения — повышение быстродействия и надежности работы. При включении электромагнита 4 деформации обечайки 3 распространяются от участка 5 обечайки вдоль ее оси, изменяя свое направление на кольце 2, и доходят до рабочего края обечайки 3, изменяя расстояние между удерживающими выступами 6. Несколько обечаек 3 с электромагнитным приводом могут быть размещены на одном корпусе. 3 з.п.ф-лы, 6 ил.

1442401

Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам захватных органов манипуляторов, в том числе работающих в вакууме или иной контролируемой технологической среде.

Цель изобретения — повышение быстродействия и надежности работы.

На фиг. 1 представлен захват манипулятора с одним зажимным элементом и схема выносного сечения обечайки при включенном приводе, вариант; на фиг. 2 — то же, второй вариант; на фиг. 3 — электромагнит, вариант; на фиг. 4 — то же, второй вариант; на фиг. 5 — захват манипулятора с шестью зажимными элементами, вариант, продольный разрез; на фиг. 6 — то же, вид сверху.

Захват манипулятора состоит из герметичного корпуса 1, на котором через кольцо 2 закреплена тонкостенная обечайка 3.

Внутри корпуса размещен электромагнит 4.

На обечайке имеется участок 5 из материала, обладающего магнитными свойствами, а на рабочем краю обечайки выполнены удерживающие выступы 6. Электромагнит состоит из сердечника 7 и катушек 8. В случае исполнения захвата манипулятора с ,шестью зажимными элементами они объединены общим корпусом 9.

Захват работает следующим, образом.

При включении катушек 8 двухполюсного электромагнита 4 участок 5 обечайки 3 притягивается к сердечнику 7 и сечение обечайки в зоне расположения электромагнита приобретает овальную форму. Деформация распространяется вдоль оси обечайки 3, изменяет, свое направление на кольце 2 повышенной жесткости. В результате сечение обечайки на рабочем краю приобретает также овальную форму с большой осью, повернутой на 90 . При этом удерживающие выступы 6, перемещаясь, захватывают деталь (не пока-! зана). Для отпускания детали катушки 8 электромагнита 4 выключаются, упругая обечайка 3 приобретает первоначальную форму, удерживающие выступы 6 перемещаются, освобождая деталь.

Вариант с четырехполюсным электромагнитом (фиг. 4) работает аналогичным образом за исключением того, что перед захватыванием и в момент отпускания детали дополнительно включают вторую пару полюсов электромагнита, что позволяет увеличить ход удерживающих выступов 6 на рабо10 чем краю обечайки 3.

Работа захвата с несколькими упруго деформируемыми обечайками 3 (фиг. 5), закрепленными в одном корпусе 9, основана на изменении расстояния между захватными выступами 6, расположенными на разных обечайках, при включении электромагнитов

4, деформирующих эти обечайки. В остальном работа захвата с несколькими зажимными элементами аналогична описанной.

Формула. изобретения

1. Захват манипулятора, содержащий корпус и один или несколько упруго деформируемых зажимных элементов с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности в работе, зажимной элемент выполнен в виде тонкостенной обечайки с кольцом в средней части, причем. по крайней мере один край обечайки выполнен из материала с магнитЗО ными свойствами, а привод — в виде электромагнита, размещенного у этого края, при этом кольцо обечайки связано с корпусом.

2. Захват по и. 1, отличающийся тем, что рабочий край обечайки снабжен удерживающими выступами.

3. Захват по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что электромагнит выполнен с перпендикулярным расположением полюсов.

4. Захват по пп. 1 — 3, отличающийся тем, что корпус выполнен герметичным, а электромагнит расположен в этом корпусе.

1442401

1442401

Составитель А. Гайков

Редактор А. Ворович Техред И. Верес Корректор М. Максим иши нец

Заказ 6313/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и.открытий

1 И035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4