Устройство для ориентации захвата манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„1445958!

5ц 4 В 25 J 17 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

f A,».;:, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ! (21) 4184201/25-08 (22) 21.01.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (75) Л. А. Борисенко и В. Л. Комар (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 555008, кл. В 25 J 17//00, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОРИЕНТАЦИИ

ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах. Цель изобретения — повышение точности программного движения. Устройство содержит основание 1, траверсу 2, шарнирно соединенные между собой параллельными стержнями 3, 4, 5 равной длины. Стержень 3 имеет захват, снабженный шарниром Гука 6, вилка 7 которого шарнирно установлена на основании 1 и несет коническое колесо 22.

Стержень 4 снабжен шарниром Гука 8, вилка 9 которого жестко закреплена на основании 1, а крестовина 20 несет коническое колесо 23. Стержень 5 снабжен шарниром Гука

10, вилка ll которого жестко закреплена на основании 1, а крестовина 21 снабжена коромыслом 18. К основанию 1 прикреплен механизм поворота стержня 3 в виде быстросменного кулачкового распределительного вала 12 с кулачками 13, 4, 15, связанными с коромыслами 17, 18, 19. На оси 26 свободно установлены конические зубчатые колеса 24 и 25, взаимодействующие с колесами 22 и 23 и жестко связанные с коромыслами 19 и 17, взаимодействующими с кулачками 15 и 13.

Распределительный вал 12 снабжен двигателем 16. з.п. ф-лы„ l ил.

1445958

10

Формула изобретения

Составитель Б. Пышкин

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 6648/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с автоматическим управлением с точным воспроизведением программного движения, например к манипуляторам роботов для сварки.

Целью изобретения является повышение точности программного движения.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит основание 1, траверсу 2, шарнирно соединенные между собой тремя параллельными стержнями 3 — 5 равной длины. Стержень 3, имеющий захват, снабжен шарниром Гука 6, вилка 7 которого шарнирно установлена-на основании 1. Стержень 4 снабжен шарниром Гука 8, вилка 9 которого жестко закреплена на основании 1.

Стержень 5 снабжен шарниром Гука 10, вилка 11 которого жестко закреплена на основании 1.

Устройство снабжено механизмом поворота стержня 3, несущего захват, прикрепленным к основанию 1 и выполненным в виде быстросменного распределительного вала 12 с тремя кулачками 13 — 15, связанного с электродвигателем 16, и тремя коромыслами 17 — 19, контактирующими с соответствующими кулачками 13 — 15.

Вилка 7 кинематически связана с коромыслом 19 механизма поворота, вилки 9 и

11 шарниров Гука 8 и 10 стержней 4 и 5 жестко связаны с основанием 1, их крестовины 20 и 21 кинематически связаны соответственно с коромыслами 17 и 18.

Кинематические связи вилки 7, шарнирно установленной на основании 1 с коромыслом

19 механизма поворота, и крестовина 20 с коромыслом 17 выполнены в виде конических зубчатых пар, одни зубчатые колеса 22 и 23 которых закреплены соответственно на вилке 7 и крестовине 20, а другие (24 и 25) свободно установлены на оси 26 и жестко связаны с соответствующими коромыслами

19 и 17. Крестовина 21 шарнира Гука стержня 5 свободно установлена на оси 26 и жестко связана с коромыслом 18.

Устройство работает следующим образом

При включении двигателя 16 коромысла

19 и 17 под воздействием кулачков 15 и 13

45 поворачиваются и сообщают через конические зубчатые колеса 24, 25, 22 и 23 движение стержням 3 и 4. Стержень 5 получает движение под воздействием коромысла 18

Распределительный вал 12 выполнен быстросъемным, что обеспечивает возможность быстрой смены программы. Привод от кулачков обеспечивает точное воспроизведение программного движения не только по координатам, но и по скорости.

1. Устройство для ориентации захвата ма нипулятора, содержащее по крайней мере три параллельно установленных стержня равной длины, одним концом связанных через шарниры с основанием, а другим — с траверсой, и механизм поворота стержня, несущего захват, отличающееся тем, что, с целью повышения точности программного движения, шарниры, связывающие концы стержней с основанием, выполнены в виде шарниров Гука, механизм поворота выполнен в виде распределительного вала с тремя кулачками, связанного с электродвигателем, и трех коромысел, контактирующих с соответствующими кулачками, при этом одна из вилок шарнира Гука стержня, несущего захват шарнирно установлена на основании и кинематически связана с первым коромыслом механизма поворота, одни из вилок шарниров

Гука второго и третьего стержней жестко связаны с основанием, а их крестовины кинематически связаны соответственно со вторым и третьим коромыслами.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что кинематические связи вилки, шарнирно установленной на основании, с первым коромыслом, механизма поворота и крестовины шарнира Гука второго стержня с вторым коромыслом выполнены в виде конических зубчатых пар, одни зубчатые колеса которых закреплены соответственно на вилке и крестовине, другие свободно установлены на оси и жестко связаны с соответствующими коромыслами, а крестовина шарнира Гука третьего стержня свободно установлена на оси, несущей зубчатые колеса, и жестко связана с третьим коромыслом.