Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к конструкциям манипуляторов, работающих в агрессивных средах, например в морской воде. Целью изобретения является повышение надежности при работе в аг рессивнь:х средах. Привод перемещения выходного звена размещен в герметичней полости выдвижной секции 2 и выполнен п виде трособлочной системы. Блоки Г.; и 11 трособлочной системы жестко связаны с торцом корпуса вьщвижной секции 2, а блоки 9 и 12 жестко связаны с концами соответственно толкателей 3 и 4 и подпружинены посредством пружин 13 и 14 относительно торцов корпуса Быдви7«ной секции 2, Систему блоков 9, 10, 11 и 12 огибает гибкий элемент, например трос 15. Один конец троса 15 закреплен на торце вьщ-- вижной секции 2, а другой его конец связан с приводным барабаном 8. 3 ил

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПХБЛИН (ц) В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ЛРИ ГННТ СССР (21) 4263594/31-08 (22) 16.06.87 (46) 15.02.89. Бюл. И 6 (71) Николаевский кораблестроительный институт им, адм. С.О,Макарова (72) Ю.П.Кондратенко и И.В.Марковский (53) 62-229. 72 (088 ° 8) (56) авторское свидетельство СССР

И 984860, кл. В 25 J 11/00, 1983. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРЛ (57) Изобретение относится к малинов строению, а именно к конструкциям манипуляторов, работающих в агрессивных средах, например в морской воде. Целью изобретения является по„„SUÄÄ 458214 выщение надежности при работе в агрессивпь. х средах. Нривод перемещения выходного звена размещен в гермети--нгн

ITo Io ги ь дBH3 HDA секции 2 H BbIIIQ H н и вице трособлочной системы. Блоки и 11 трособлочной системы жестко связаны с торцом корпуса выдвижно. секции 2, а блоки 9 и 12 жестко связаны с концами соответственно толкателей

3 и 4 и подпружинены посредством пружин 13 и I4 относительно торцов корпуса выдв р-ной секции 2, Систему блоков 9, 10, 11 и 12 огибает гибкий элемент, например трос 15. Один конец троса 15 закреплен на торце выдвижной секции 2, а другой его конец связан с приводным барабаном 8, 3 ил.

jEI >Н21 е

Изобретегтие относи i (» . :«Н»:: 1!! Гстроению, я 1(мен! О к::Оно гp;;<.I(f«5!" манипуля тс. ров, работ»к щих >3 агре с: си Бных сре;(ах, например; с>оск< и !30«le.

Цел?>10 . Побре "епия >)п.(>(От(5! ((QE3ышение нядежност:! При,:;-.)30 re, »грес-сивных Средах, Ия фиг. 1 сх смят)н>н .,!. 30 )» кеп

MÎÄÓË?> М«1!<1<ПУ 5(Tnj>ci .г) I! С ХО Ii БОМ С

ТОЯНсlИ> На ((>>(Г «с. (П< !«(Е)лу О 1 !ОЕ ПО— (I)1«! ..> манипулят(.ря 13 131(пнин,том состс»!i ии.

Г 0 С) 7 O 51 f l lf H М а П 1 >;) (т «(Л С>1) Я .. О ". O H T

ПЗ КОрПуС» 1, ЧЕЙ(31>3>В>(ноii СЕ К)(ИН 2. расположепнol <)Пут >и орпуся 1 > д-. г-..: толкателей 3 и („г>» Г: Г;ложепнь;х

EiQJTOCTH ВЬ)т(Б(ж! :Сй;ef:! П 2> П;>(! f!! Ог оди>(конец Tc:Jï:;:,т;.,я про>(О;l«!ò:. j)(Гe!>?!!. ТИ«(»ОЕ У11.>Г,"!(".(1 (.!) И,:(С (-!(<

;<-. Е,ф, По тп«С?<, Нс ! ) ?< ".,".. : - )

>т С ) 1 0 Й (> Г 13 с.

ПрИ рсlООТЕ 3. (! Кт ример па пь(;)В?ь« ; —, Б! мента вращается п)>)(1<0 (. 1 с> .П Л, « 1 » П

СС и»!!) Го:;. (Е«с и >яр»б;. . <5, т)! г) С . . 1351 (); > >с;: тт(> .- ..

Q.i

Гf>C!F. РЭ: " П к -!ii, 1 з t! 1 3 .

I жестх "I - Б;—

НЯ КОТО,>Ь(Й ) 1 »).!с! Г! ()3>! . Г

3 а ННЫЕ Т!> О Ол! 0 1г;;! (>)! и 12 начиня>0 (и< «>1!e();-:

E3clЯ С О ОТ (3 с! i )) !>1! (: т г«/

ПI)и 3 т(>м т,.:: е..": .. i зяннь сn!> гнетс-»ен) и; (ьи>кпы! и

Г)3»(3.!;>! Г i;OP(тгг<СС>!«1, О f;«, П 3 1((Н—

ЦО?т ВТОРО) О О.!Кc! -= .«5 .! Г=lт(т(Е: " )!

ХОДИТ .-(ЕРЕ(3 ГЕ1>МЕ> Г?(т(i<,-: :. О;1(<-:(НЕ

6 Бы(.(Бижп (зй c P i(l;tltl .: I c!;35! 1;.Iп (. и ь:—

2 c ходоным элел(ептом 7 1 пj»i:;oc«» !ере«

M C 1! (E Н 1 51 Б Ь! (Q J l i! O n»> Л е л е ) (I .1, 1 I j(H f )3 0 Ji пе1) емепieltH51 Lbi < CÄ!(<0! o П< .M =1! тсl f) b IIQJ нс>н н»п13))мРР Г тf! <(Нтпl)c>>IT((>1 О барабаня «ч и т) с(.с>блО )ой i ".- гемы > б (о (и 9- От!)pc!! <с -p>tc>;- »Г „;; О-, (> же!«1! Н;> I! «> О ги ВО(! О !«-жнт,l (т(",, т;);

Внжной СЕК:„гн(.. Ij>(»»! > .: .:)«) 10

К»ж,т:;Ой:I -iT>l>) .,С:C: Гl..;: T< Л:! > .i! i. От>ДОМ КC)>>(у<-сl »<>(,:";:b(т) .()л!, 1;! отток„-; (3 и 2;-„.:.-."! Г !;: f!i г -(ОI((я?<И СГ>От))с> г Гпг П«: т,!!«;, т> I >,;

ITOC<((PУсК)if!Е > ПО:j!C, :< 1 (I ), «К()

1» 0T1(OCI> :;. C> i:>i i(c 1 ():>.:;,, cl в>окной се:,ц:iH 2 „(,: Г-, ! ) О!" f<«l -, гст ":. Рr !" (. г (" т )

ГОРЦЕ 1)b! ò»!(1(f(C>I(! Ц):г .,3 -. О; .: . конец с.:i: я:: с. (.p(()30! !i б ц сб (л?(бк сlя Г Е>>".! Е Тil«l(!»,: Т! i 1 !) С ii., I т)! 5(БЫП«3<тжп >Ю СЕ. К!:,(.:I,. 2 i(C c ! .. " ! I>C"! 7 ПЕра) Е»!.:-; .>:г i > E! J;:.. . :я".

Р JC) От(C) f Р!, .(С»<(-«!«

««О?!ЛЕН СсlТОр 1(срЕ ен) Г О! >>!"«1:. (;(Окям?! 9 и 12 > Вы!вигс1!Отс>! и Bb««t нижной се.((JHH 2 13 противо)1ол«о>кнь(х

i(3;!j>a T3JlpI!Hях (0>и г. 2>1 . He(lодвижнь)е >;(Ок и . 0 и 1 ?35(яются соо-."ветстве ?.—

:(O Н» П )а!>пя >(fHMH JI )III ПОД ВижНЬ!Л бЛОК ОГ

:1 и 12. Пс>(? О;(вку первый толк»те: (, ! ж()ст?(0 («35! 3!!Н с корг(усом 1 . 50 1(ри ()мешении б..)ОК» 9 выдвижная сек ()л 2 ьи(виг»етс)я из корпуса 1, а при с Mc— (!!"-1,(иH гlл»к», из г)ь)движliой cc!>(1 H)!

»ыдвигяет(я второй -;îëêàòåëb 3Ä j>p(-:, u> (движени 3 толкателей 3 и — с б(ье ". Б рметич(:ой ?)ь(((Б?г«(ной секции 2 уве-л()(т(И?)ЯЕТС5(, Д»1)ЛЕНИЕ ПаДЯЕ, ПОЯ>)ЛЛГТСЯ j>»ЗНОСТЬ Д»ВЛЕНИй В ГЕРМЕ!Тci×НOH

>ЬЬ)13«ПК! Ой СЕКЦИИ 2 И КОМПЕНС!3",ОрЕ 7.

1сс>мпе!«(Сато!) 1. сжим»ется и че-,те, > б к -, и к Ос с>рал c)c>7(lip ñ гнля ет с!3 я. > )

? с.:кд.:, сек)п!ei" 2 и: Омпенсаторсм

Д;<)3:)ЕН((Е УРа(т(ОБЕШИВ»eтСЯ, П р?! !IOJi!«Q> 1)Ь)?(ВНЕ(Р)«ИИ ?3ЬГЛО г,f« < I Г . :(е"..)ент» 7:-«)п>пуляторя сбрасывает

"(>Не I 1>(Й Гг! )К(()0«(ciТЕ. «Ь i 8 .IpH .= ТОМ

: ji1fi3OJl OT .(3«00«()ЕТСЯ . («бщЕЕ»ЗМГ 1(Е: .И ! ,, !Hl i!>!:«»О> (У)!Я i !3hl(! В ИI«УТОМ (> OC ТО >(H!!

", ;! I3Н О " ."«>М .>(ЬЩВИЖ -! 1 И 1)Ь(П?) И>(13 Гт) . ()((!ill! 2 из корпуса 1 H в гсрого т >.- 3 1 P П5 i » " - I П 13 И>Г т т О и ° P i(Ц И И тi!«t ) <" i .с "с! "Л т<Ь". .; !IO" . " (. Н l.! г 13 .! )О . ) j> С !" «у ЕМО!" . f(J!(»ã(Е НИi*, C) C V (! Е (. Г!».(Е т(Л С Ь:т>0М С)Ж ((i! Е." !

«)>Иг, :! 1,. I (I.lр i ;0 !> ((C;. (0((< «гi(. Б C: ТП(С ii л

i О Т! г) г(! Нcl . (... «!я я!!

IJ ë»n - r3р,! . !.И5(в)>ь(оп»О;:>:.Ле:- е- и-!

» 7 н .: Х»д )г:(по,(то>кен!ле,,фи), >,! не>"(ХОО . I; <;! С ГК,ЮНИТ) ГО!) !o!3,)Р«!" .ОД;-

П 1(; -::". (.: Ц,,<>тт. С >- >т,-(Е. ПР,с(1(}!

:<т ) "!)Ь! Сг" ?П! «>Н01 C i ;, .)!С:Х ДИ

:) Я Н ci (> т» Тс. К К вЂ”. >3 T5«) 1 »аl! ИЕ » - "".

j. c (! H C I! ВЬ,, ()ГГКН; .. .",H 13 ... 11 .

ГО;)К»1:;.Я " 1> БЫДВ-«се),(У10 C ЕК)П- : ..j;i1 Бт.с(Г.Л)3.-:и П ГО:!хат(.-)Ей ": И

Рт>?< С ТИ -:Н c ii >Ь:, ".:iK!«>Лп (3;».. ИК! С . On» e! .

) <«)>М с т((ЧН (: )>! «)ь(Г(-3 И>К! ОЙ (-- - ИИ "«1« Е Н ">: ;ie Tс..:-, .а;)лен!(. Возрас га<-, Избыто !—

1! (ОЕ .! а>3ЛС:Н)«P» Pj> P(()ЧИВВ Е1 С Я -т«)Р Г" грубку "6: (смг(е?(са10;>,, (Стор) ;! ! EiC!!i:t".)!)Р" . ;!0 ТЕ>Х ПОР ПОК ::)г>ле«

1-Iие Б ко: ПIГ.?! Сa "ope 1 7 и В > ep: lе и- .— ! oA Вьв113ижнОй секl>ии ура>)нОВесится .

О -> ?1 v . :. а и 3 Q б )г е I е и и

11одуль Mi» «èïóëÿòîð» > с Одep):.;»bf?lй

:.>PПУС., ВЫДВИЖНУЮ т ЕКЦ Б0 С ДВУМЯ то!(в

: ) Е «IЯ>iH ОЛИН Н3 КОТОР >IХ i(PÑTK0 C:3Л ко)зп е сом, Я «Ц)1 гой " Eb..»0 1

1458214

1 7Z

17 18 ным элементом, компенсатор, связанный с полостью выдвижной секции, и привод перемещения выходного элемента, размещенный в лоскости выдвижной секции и кинематически связанный с толкателями, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе в агрессивных средах, привод перемещения выходного элемента выполнен в виде приводного барабана и трособлочной системы, блоки которой попарно расположены на противоположных торцах выдвижной секции, причем один из блоков каждой па" ры жестко связан с торцом выдвижной секции, а другой блок каждой пары— соответствующим толкателем и подпружинен относительно торца выдвижной секции, при этом трос одним концом

10 связан с приводным барабаном, а другим концом закреплен на торце выдвижной секции.