Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в динамических режимах. Исполнительные звенья 2,3,4 манипулятора поворачиваются на основании 1 и относительно друг друга от приводов 8, 9, 10 и перемещаются поступательно от дополнительных приводов 17,18, 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12, 13 поворачиваются вокруг своих звеньев 2, 3, 4 от приводов 14, 15, 16. Любой из схватов 11, 12, 13 может взять и переместить объект 21 манипулирования или зафиксироваться на выдвижной опоре 20. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ .

РЕСПУБЛИК

res 4 В 25 1 9/00, 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬПИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4283437/31-08 (22) 04.05.87 (46) 15.07.89. Бюл. № 26 (71) Запорожский машиностроительный институт им. В. Я. Чубаря (72) Л. М. Мартовицкий, В. В. Быков, Ю. П. Кичаев, И. А. Федерякин, В. Г. Трубачев и А. В. Стебницкий (53) 62-229.73 (088.8) (56) Андре П., Кофман Ж.-М., Лот Ф., Тайар Ж. П. Конструирование роботов. М.: Мир, !

986, с. 206. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Целью изобретения является повышение производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в динамических режимах.

На фиг. 1 показана схема манипулятора в вытянутом положении; на фиг. 2 — то же, в сложенном.

Манипулятор содержит основание 1 и исполнительные звенья 2, 3 и 4, связанные между собой вращательными парами 5, 6 и 7.

Каждое звено 2, 3 и 4 имеет основные независимые приводы 8, 9 и 0 их относительного поворота и снабжено схватами .1 1, 12, 13 соответственно. Последние выполнены ротационными, для чего они снабжены приводами 14, 15 и 16 их поворота вокруг осей соответствующих звеньев 2, 3 и 4. Эти звенья снабжены дополнительными приводами 17, 18 и 19 поступательного перемещения, каждый из которых перпендикулярен продольной

„„5U„„1493457 A 1

2 циях манипуляторов. Целью изобретения является повышение производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в динамических режимах.

Исполнительные звенья 2, 3, 4 манипулятора поворачиваются на основачии 1 и относительно друг друга от приводов 8, 9, 10 и перемещаются поступательно от дополнительных приводов 17, 18, 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12, 13 поворачиваются вокруг своих звеньев 2, 3, 4 от приводов 4, 15, 16. Любой из схватов 11, 12, 13 может взять и переместить объект 21 манипулирования или зафиксироваться на выдвижной опоре 20. 2 ил. оси предшествующего звена. На основании манипулятора установлены выдвижные опоры 20 для фиксации на них схватов 11, 12 и 13 (на фиг. 1 показана одна опора 20, на которой зафиксирован схват 12). Для примера в схвате 13 показан объект 21 манипулирования.

Манипулятор работает следующим образом.

Исполнительные звенья 2, 3 и 4 поворачиваются на основании 1 и относительно друг друга от приводов 9, 8 и 10 и перемещаются поступательно от дополнительных приводов 17, 18 и 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12 и 13 поворачиваются и вокруг своих звеньев 2, 3 и 4 от приводов 14

15 и 16. Любой из схватов .11, 12, 13 может взять и переместить объект 21 или зафиксироваться на выдвижной опоое 20. Благодаря последнему действию жесткость манипулятора увеличивается и повышается точность позиционирования. Применение одновременно нескольких схватов повышает производительность.

1493457 — г з

1У! 7

@Llcс 7

1b 77"

1Z

1 |

Составитель Л. Кудрявце»

Редактор Л. Ве:с;-овская Техред И. Верес Корректор T. Малец

Заказ 3937/18 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно. издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О!

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание и исполнительные звенья, соединенные между собой вращательными парами и содержащие каждое независимый основной привод, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и точности позиционирования за счет увеличения жесткости в динамических режимах, каждое исполнительное звено снабжено схватом и дополнительным приводом его поступательного перемещения перпендикулярно продольной оси предшествующего звена, а на основании установлены дополнительно введен ные выдвижные опоры, предназначенные для фиксации на них схватов.