Устройство для контроля геометрических параметров манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для контроля и паспортизации геометрических параметров манипуляторов. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности измерений. Испытуемый манипулятор 1, включающий последовательно соединенные шарнирами звенья 2,3,4, устанавливается на базовую поверхность 7 основания 6 так, что оси его шарниров перпендикулярны продольной оси измерительного элемента. Устройство для контроля геометрических параметров манипуляторов снабжено калиброванной скобой 9, установленной на фланце 5 конечного звена 4 манипулятора, и прямолинейной направляющей 8, установленной на основании 6. При перемещении конечного звена 4 со скобой 9 вдоль направляющей 8 производят измерения расстояния между скобой и направляющей, по которому судят о смещении осей звеньев. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

09) (И) (59 4 В 25 1 11 00 19/00

ВСЕСЖРг IÀ,,, ",, p). i r ii t "

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ fHHT СССР (21) 4262154/24-08 (22) 22.04.87 (46) 23.07.89, Бюл. У 27 (71) Смоленское научно-производственное объединение "Техноприбор" (72) Л.М.Болотин, С,Я.Гордиенко, С.М.Зиндер, Б.Л.Табачник и А.А.Федосеенков (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 1258689, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ IFОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для контроля и паспортизации геометрических параметров манипуляторов.

Цель изобретения - упрощение конст2 рукции и повышение точности измерений. Испытуемый манипулятор. 1, вклю.чающий последовательно соединенные шарнирами звенья 2,3,4, устанавливается на базовую поверхность 7 основания 6 так, что оси его шарниров перпендикулярны продольной оси измерительного элемента. Устройство для контроля геометрических параметров манипуляторов снабжено калиброванной скобой 9, установленной на сланце 5 конечного звена 4 манипулятора, и прямолинейной направляющей 8, установленной на основании 6. При перемещении конечного звена 4 со скобой 9 вдоль направляющей 8 производят измерения расстояния между скобой и направляющей, по которому судят о смещении осей звеньев. 3 ил.

1495112

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для контроля и пасгортиэации геометрических параметров манипуляторов, н частности величины смещения осей в кинематической цепи звеньев с параллельными осями шарниров.

Целью изобретения является упрощение конструкции и поньшiение точнос- 10 ти измерений за счет возможности осуществления прямых измерений смещений осей.

На фиг. 1 показано устройство, общий вид, на фиг. 2 — нид А на 15 фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Устройство для контроля геометрических параметров манипулятора 1,, включающего последовательно соединенные шарнирами звенья 2 — 4 (оси 20 шарнирон параллельны),а также фланец 5, содержит основание 6 с базовой поверхностью 7 для установки манипулятора 1 и измерительный элемент, выполненный в виде прямолинейной направляющей 8, установленной на поверхности 7, и калиброванной скобы 9, установленной на фланце 5 конечного звена манипулятора.

Манипулятор 1 установлен на ба- 30 зоной поверхности 7 основания 6 так, что оси шарнирон перпендикулярны продольным осям прямолинейной направляющей 8 и скобы 9.

Контроль геометрических парамет- З5 рон манипулятора, н частности величины смещения оси конечного звена с фланцем 5 относительно оси первого звена 2, осуществляется следующим образом. 40

На Сазовой поверхности 7 основали» 6 закрепляют манипулятор 1. Выводят K òè чное звено 4 манипулятора до контакта калиброванной скобы 9 с основанием 6 на одном из концов 45 направлявшей 8, охватывая ее скобой

9, Перемещают конечное звено 4 манипулятора вдоль направляющей 8 от положения В до положения Г и определяют расстояние между направляющей 8 и скобой 9 в нескольких положениях конечного звена. По измерен ным величинам а и а< вычисляют смещение оси поворота конечного звена относительно оси базовой поверхности 7.

Вычисления проводят по формуле (а - а,)/2.

Измерения проводят н различных положениях конечного звена 4 и усредняют.

Формула и з обретения

Устройство для контроля геометрических параметров манипулятора, включающего последовательно соединенные шарнирами звенья, причем оси шарниров параллельны друг другу, содержащее основание с базовой поверхностью для установки манипулятора и измерительный элемент, состоящий из двух частей, имеющих возможность взаимодействия друг с другом, одна иэ которых установлена на конечном звене манипулятора таким образом, что ее продольная ось перпендикулярна осям шарниров манипулятора, а другая часть установлена на базовой поверхности основания, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности измерений, часть измерительного элемента, установленная на конечном звене манипулятора, выполнена в виде калиброванной скобы, а другая часть измерительного элемента выполнена в виде прямолинейной направляющей, продольная ось которой параллельна продольной оси скобы.

1495112

fun Б

Составитель О. Романенко

Техред М.Дидык Корректор А.Обручар

Редактор В. Петраш

Заказ 4163/12 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям н открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101