Рука манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению ,в частности, к конструкциям манипуляторов, и может быть использовано при механизации производственных процессов в различных отраслях техники. Целью изобретения является увеличение грузоподъемности за счет повышения жесткости конструкции руки манипулятора в направлении, перпендикулярном оси руки манипулятора. Для этого на основании 1 одними концами прикреплены упругие элементы, выполненные в виде спиральных пружин сжатия 2 и 3. Спиральные пружины 2 и 3 расположены концентрично и имеют разное направление навивки. Свободные концы спиральных пружин 2 и 3 закреплены на фланце 4, к которому крепится схват 5. Привод осевого перемещения установлен на основании и посредством гибкой тяги 8 соединен с фланцем 4, причем гибкая тяга 8 размещена по оси руки манипулятора. 2 ил.

СООЗ СОЕЕТСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„80„„495125 (51) 4 В 25 J 18/00 l

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ГЮ ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ (2 1 ) 43446 1 3 /31-08 (22) 16,,12. 87 (46) 23.07.89. Бюл. В 27 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) Ю.П.Царевский, Ф.Б.Ким и А.А.Флеклер (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 1256955, кл . В 25 J 1/02, 1985. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов, и может быть использовано при механизации производственных процессов в различных отраслях техники. Целью изобретения является уве2 личение грузоподъемности эа счет повышения жесткости конструкции руки манипулятора в направлении, перпендикулярном оси руки манипулятора. Для этого на основании 1 одними концами прикреплены упругие элементы, выполненные в виде спиральных пружин сжатия 2 и 3. Спиральные пружины 2 и 3 расположены концентрично и имеют разное направление навивки. Свободные концы спиральных пружин 2 и 3 закреп" лены на фланце 4, к которому крепится схват 5. Привод осевого перемещения установлен на основании и посредством гибкой тяги 8 соединен с фланцем 4, причем гибкая тяга 8 размещена по оси руки манипулятора. 2 ил.

3 149512

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов, и может быть использовано при механизации производствен5 ных. процессов в различных отраслях техники.

Целью изобретения является увеличение грузоподъемности за счет повышения жесткости конструкции руки ма- 10 нипулятора в направлении, перпендикулярном оси руки манипулятора.

На фиг.1 изображена рука манипулятора в исходном положении, общий вид; на фиг.2 — то же, в выдвинутом положении, разрез.

Рука манипулятора содержит основание 1, к которому одними концами прикреплены упругие элементы, выполненные в виде спиральных (рулонных) пру- 20 жин 2 и 3 сжатия, причем спиральные пружины расположены концентрично (т.е. соосно друг в друге ) с-разным направлением навивки. Свободные концы пружин 2 и 3 закреплены на фланце, Ъ например стакане 4, к которому крепится схват 5. Привод осевого перемещения содержит, например, двигатель 6

1 вращения, на оси которого закреплен барабан 7, на котором намотана гиб- 30 кая тяга 8, соединенная через блок 9 со стаканом 4 и размещенная по оси руки манипулятора, т. е. спиральных пружин 2 и 3.

Рука манипулятора работает следую- 5 щим образом.

В исходном положении рука манипулятора находится в сложенном положении. Для выдвижения руки манипулятора в осевом направлении включается 40 двигатель 6, при этом гибкая тяга 8 разматывается с барабана 7 и под действием упругих свойств спиральных (рулонных) пружин 2 и Э схват 5 вмес—

5 4 те со стаканом 4 выдвигается вперед.

Для. перемещения схвата в обратном направлении осуществляется реверс двигателя 6.

Таким образом в поперечном направлении спиральные (рулонные) пружины имеют большую жесткость > обусловленную трубчатым сечением спиральной (рулонной) пружины при смещении витков металлических лент друг относительно друга. Это позволяет уменьшить прогиб стрелы руки манипулятора при переносе груза, следовательно увеличиваются грузоподъемность и точность позиционирования руки манипулятора.

Наличие двух спиральных (рулонных) пружин, размещенных соосно одна в другой с разнонаправленным направлением навивки спиралей, необходимо для того, чтобы скомпенсировать осевое вращение схвата 5, так как при наличии одной рулонной пружины при осевом перемещении схвата 5 свободный конец пружины с закрепленным на нем схватом будет иметь вращение вокруг оси пружины. формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая основание с приводом, фланец с схватом, упругие элементы, выполненные в виде спиральных пружин с разным направлением навивки, и гибкую тягу, связанную одним концом с приводом, а другим концом — с фланцем, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью увеличения грузоподъемности, спиральные пружины установлены концеьтрично, одни концы спиральных пружин закреплены на основании, а другие их концы - нв фланце, при этом гибкая тяга расположена по оси спиральных пружин.

l495I25

Составитель И.Бакулина

Редактор Л.Гратилло Техред М.Дидык Корректор Л.Патай

Закаэ 4164/l3 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по иэобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, %-35, Раушская наб., д. 4/5

Проиэводственно-иэдательский конбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101